一种便于拆装的连接组件及外骨骼绑定系统的制作方法

1.本实用新型涉及机械外骨骼技术领域，尤其涉及一种外骨骼组件。


背景技术：

2.机械外骨骼，是一种供人穿着的机械设备；康复外骨骼、负重辅助外骨骼均属于机械外骨骼。机械外骨骼的固定效果以及穿戴便捷性是影响外骨骼性能的重要因素。机械外骨骼的绑带系统设计十分关键，其影响外骨骼的固定效果以及穿戴便携性等性能。
3.现有的机械外骨骼的绑定系统，主要是通过魔术或挂钩的固定方式，将外骨骼组件绑定在身体部位(如腿部、腰部、手臂等)。采用魔术贴固定方式的机械外骨骼，在穿戴时，需要将魔术贴绕过身体部位，接着将魔术贴穿过固定孔，然后将魔术贴往回绕，再将魔术贴粘贴固定，穿戴过程繁琐。采用挂钩固定方式的机械外骨骼，在拆除外骨骼组件时，需要使用较大的力量使挂钩移动较长距离，才能使挂钩脱离，拆除的过程比较费力复杂。
4.因此，现有的机械外骨骼的绑定系统，无法兼具有效固定以及穿戴便携这两个特性。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例的一个目的在于：提供一种便于拆装的连接组件，扣接结构可以快速地与挂钩连接以及脱开，操作过程更加简便，减少操作时间。
6.本实用新型实施例的另一个目的在于：提供一种外骨骼绑定系统，其穿戴后固定效果好，穿戴及拆除的操作快速便捷，使用体验更佳。
7.为达上述目的之一，本实用新型采用以下技术方案：
8.一种便于拆装的连接组件，包括：
9.挂钩，其包括基部以及相对所述基部凸出的支撑部；所述基部设有第一磁性件；
10.扣接结构，其包括相互连接的扣件以及解锁件；所述扣件设有第二磁性件；所述支撑部抵接所述扣件,并且所述第一磁性件与所述第二磁性件相互吸附时，所述扣接结构与所述挂钩连接；所述扣接结构与所述挂钩连接时，所述解锁件相对所述支撑部向远离所述基部的方向凸出；所述解锁件可在受到外力作用时，带动所述扣接结构相对所述挂钩转动以脱离所述挂钩。
11.为达上述目的之二，本实用新型采用以下技术方案：
12.一种外骨骼绑定系统，包括如上方案中的便于拆装的连接组件，还包括支撑构件；所述支撑构件一端与所述挂钩连接，另一端与所述扣接结构连接；所述扣接结构与所述挂钩连接时，所述绑定系统围成环形的穿戴结构。
13.本实用新型的有益效果为：该便于拆装的连接组件，通过磁性件实现连接导向，通过巧妙的结构布局并结合各部件的受力特点，使扣接结构可以快速地与挂钩连接以及脱开，操作过程更加简便，减少操作时间；
14.该外骨骼绑定系统，穿戴及拆除的操作简单便捷，其穿戴后固定效果好，使用体验
更佳。
附图说明
15.下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
16.图1为本实用新型实施例所述连接组件的分解结构示意图(图中未示出第三磁性件、第四磁性件)；
17.图2为本实用新型实施例所述连接组件中的挂钩的结构示意图之一；
18.图3为本实用新型实施例所述连接组件中的挂钩的结构示意图之二；
19.图4为本实用新型实施例所述连接组件中的扣件的结构示意图之一；
20.图5为本实用新型实施例所述连接组件中的扣件的结构示意图之二；
21.图6为本实用新型实施例所述连接组件中扣接结构与挂钩连接的连接状态以及受力状态示意图；
22.图7为本实用新型实施例所述连接组件中扣接结构与挂钩之间脱离连接的原理示意图；
23.图8为本实用新型实施例所述外骨骼绑定系统的分解结构示意图；
24.图9为图8中的a部放大图；
25.图10为本实用新型实施例所述外骨骼绑定系统处于环形穿戴状态时的结构示意图；
26.图11为图10中的b部放大图；
27.图中：11、挂钩；111、基部；1111、第一表面；1112、定位凹部；112、支撑部；1121、支撑面；1122、支撑本体；1123、弧形凸台；1124、缺口；12、扣件；121、第二表面；122、定位凸部；123、弧形凹槽；124、安装槽；141、第一磁性件；142、第二磁性件；143、第三磁性件；144、第四磁性件；20、支撑构件；30、张紧调节件；31、张紧带；32、棘轮收线装置；321、收线本体；322、解锁件；40、柔性绑带；50、转轴；60、挂钩。
具体实施方式
28.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第
一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
31.本实用新型提出一种便于拆装的连接组件，其通过扣接结构与挂钩11的连接与脱开，可以实现两个部件之间的连接与拆卸；扣接结构可以快速地与挂钩11连接以及脱开，操作过程更加简便快捷；并且，扣接结构与挂钩11连接时，挂钩11给扣接结构提供支撑力以及磁吸力，可将扣接结构稳定地保持于与挂钩11连接的连接状态。
32.本实用新型的连接组件适用于机械外骨骼的绑定系统，其可实现绑定系统的快速拆装。当然，该连接组件还适用于其他穿戴设备的绑定系统，例如腰部按摩仪等。
33.如图1-11所示，在本实用新型的连接组件的一实施例中，该连接组件包括挂钩11以及扣接结构；
34.挂钩11包括基部111以及支撑部112；基部111包括第一表面1111，支撑部112相对于第一表面1111凸出，支撑部112包括位于第一表面1111邻侧并与第一表面1111相连的支撑面1121；基部111设有第一磁性件141；
35.扣接结构包括扣件12以及解锁件322；扣件12设有第二磁性件142；扣件12包括第二表面121，解锁件322位于扣件12背离第二表面121的一侧并与扣件12连接，解锁件322与扣件12之间相对固定；扣接结构具有与挂钩11连接的连接状态，扣接结构处于连接状态时，支撑面1121抵接扣件12以给扣接结构提供支撑力，第一磁性件141吸附第二磁性件142以给扣接结构提供磁吸力，第二表面121与第一表面1111抵接；支撑力以及磁吸力用于将扣接结构保持于连接状态；
36.扣接结构处于连接状态时，解锁件322相对支撑部112向远离基部111的方向凸出，解锁件322凸出的这一部分作为解锁操作部位；在解锁件322受到与支撑面1121作用于扣件12的支撑力相反方向的外力作用时，扣接结构可向远离第一表面1111的方向转动，从而脱离挂钩11，实现扣接结构的拆除。
37.在一实施例中，第一磁性件141以及第二磁性件142均为磁石。在本实施例中，第一磁性件141接近第一表面1111的磁极为第一磁极，第二磁性件142接近第二表面121的磁极为第二磁极，通过将第一磁极与第二磁极配置为异向，在扣接结构与挂钩11扣合连接时，可实现第一磁性件141与第二磁性件142的相互吸合。当第一磁极配置为n极时，第二磁极配置为s极；当第一磁极配置为s极时，第二磁极配置为n极。
38.在另一实施例中，也可以将第一磁性件141与第二磁性件142配置为：其一为磁石，另一为可以被磁石吸引的金属。
39.其中，第一磁性件141接近第一表面1111的磁极为第一磁极，第二磁性件142接近第二表面121的磁极为第二磁极，通过将第一磁极与第二磁极配置为异向，在扣接结构与挂钩11扣合连接时，可实现第一磁性件141与第二磁性件142的相互吸合。
40.本实用新型的连接组件的拆装原理如下：
41.连接组件用于实现两个部件之间的连接与脱开；
42.基部111的一端作为用于与第一部件连接的第一连接端，扣件12或解锁件322的端部作为用于与第二部件连接的第二连接端，扣接结构与挂钩11连接时，实现第一部件与第二部件的连接，扣接结构与挂钩11脱离连接时，实现第一部件与第二部件的拆卸；其中，支
撑面1121为支撑部112朝向第一连接端方向的表面；
43.请参照图6，该图提供了该连接组件应用于绑定系统，扣接结构与挂钩11连接时的受力状态：扣接结构受到第二部件提供的拉力f1，同时，扣接结构受到挂钩11的支撑部112提供的支撑力f2，以及基部111内的第一磁性件141提供的磁吸力f3；扣接结构在f1、f2、f3形成的力系的作用下，可以稳定地保持于与挂钩11连接的连接状态。
44.请参照图7，该图为扣接结构脱离挂钩11的原理示意；需要拆开扣接结构时，在解锁件322上施加与支撑力f2反向解锁力f4；由于解锁件322相对支撑部112凸出，作用于解锁件322的解锁力f4至支撑部112之间的间距提供转动力矩，如此，扣接结构整体在解锁力f4的作用下，能够以支撑部112为转动支点，相对支撑部112向远离基部111的方向转动，当扣接结构转动一定角度之后，由于支撑力f2改变，磁吸力f3消失，扣接结构可在拉力f1的辅助下，快速脱离挂钩11，完成脱钩。
45.本实施例中，与支撑力f2反向的力，也即，方向朝向支撑面1121的力。
46.需要说明的是，解锁力f4可以为推力或拉力，可以通过推动或拉动解锁件322施加解锁力f4。
47.本实用新型的连接组件，可实现扣接结构与挂钩11的快速连接，二者连接时，仅需要将扣接结构移动至第一表面1111与支撑面1121之间形成的凹部位置，即可实现挂钩11对扣接结构的支撑与磁吸，操作简单，无需进行缠绕魔术贴等复杂的操作；并且，扣接结构接近挂钩11时，磁吸力提供安装导向作用，将扣接结构引导到位，可加快连接效率，实现快速连接。
48.并且，通过巧妙的结构设计，挂钩11提供的支撑力以及磁吸力，可以保证扣接结构与挂钩11之间连接的稳定性。
49.同时，通过设置解锁件322，并且将解锁件322设计为高于支撑部112，以提供解锁力矩，从而在解锁力作用于解锁件322时，扣接结构可转动实现脱钩；如此，仅需要简单地推动或拉动解锁件322，即可实现脱钩，拆除过程更加简单方便，可减少操作时间。
50.在一实施例中，为了能够提供更好的连接导向效果，以提高安装速度以及便捷性，该连接组件还包括第三磁性件143，第三磁性件143用于与第一磁性件141或第二磁性件142配合，以在扣接结构接近挂钩11时提供磁斥力，磁斥力避免扣接结构安装错位，可将扣接结构引导至正确的扣合连接位置。
51.在本实施例中，可通过如下任一方式设计第三磁性件143：
52.方式一：将第三磁性件143设于基部111，第三磁性件143与第一磁性件141间隔设置，并且，第三磁性件143包括朝向与第一表面1111相同的第三磁极，第三磁极与第二磁极的磁性相同；如此，当扣接结构接近挂钩11时，若扣接结构与挂钩11之间的相对位置略有错开，此时第一磁性件141更加接近第三磁性件143，二者之间会产生磁斥力反馈给使用者，此时引导使用者调整扣接结构位置，以使第一磁性件141与第二磁性件142相互吸合，从而实现扣接结构与挂钩11之间的有效连接。
53.方式二：将第三磁性件143设于扣件12，第三磁性件143与第二磁性件142间隔设置，并且，第三磁性件143包括朝向与第二表面121相同的第三磁极，第三磁极与第一磁极的磁性相同；如此，当扣接结构接近挂钩11时，若扣接结构与挂钩11之间的相对位置略有错开，此时第二磁性件142更加接近第三磁性件143，二者之间会产生磁斥力反馈给使用者，此
时引导使用者调整扣接结构位置，以使第一磁性件141与第二磁性件142相互吸合，从而实现扣接结构与挂钩11之间的有效连接。
54.本实施例中，设计第三磁性件143，使用者在固定扣接结构时，通过磁斥力与磁吸力起到双重导向作用，以引导扣接结构快速准确与挂钩11扣合连接，无需使用者精准对位，操作更加方便快捷，使用者使用体验更佳。
55.在一实施例中，连接组件在设置了第三磁性件143的基础上，为了提升扣接导向作用，并同时增强连接的稳定性，还设置了第四磁性件144。
56.本实施例中，将第一磁性件141、第三磁性件143设于基部111，将第二磁性件142、第四磁性件144设于扣件12；并且，第四磁性件144包括朝向与第二表面121相同的第四磁极，第四磁极与第一磁极的磁性相同；
57.该连接组件被配置为：第一磁性件141与第二磁性件142接近时相互吸引，第三磁性件143与第四磁性件144接近时相互吸引，第一磁性件141与第四磁性件144相互接近时相互排斥，第二磁性件142与第三磁性件143相互接近时相互排斥；如此设置，扣接结构的扣合位置偏左或偏右时，第三磁性件143与第二磁性件142之间、或第四磁性件144与第一磁性件141之间会产生磁斥力，以引导扣接结构移动至准确的扣合位置，实现第一磁性件141与第二磁性件142吸合，第三磁性件143与第四磁性件144吸合。
58.本实施例中，扣接结构处于连接状态时，第一磁性件141与第二磁性件142相互吸附，第三磁性件143与第四磁性件144相互吸附，通过两组磁性件的吸合，可增强连接稳定性。
59.本实施例中，至少可以通过如下方式配置第一、第二、第三以及第四磁性件144：
60.方式一：如图8所示，第一磁极(第一磁性件141朝上的磁极)为n极，第二磁极(第二磁性件142朝下的磁极)为s极，第三磁极(第三磁性件143朝上的磁极)为s极，第四磁极(第四磁性件144朝下的磁极)为n极。
61.方式二：如图8所示，第一磁极(第一磁性件141朝上的磁极)为s极，第二磁极(第二磁性件朝下的磁极)为n极，第三磁极(第三磁性件朝上的磁极)为n极，第四磁极(第四磁性件朝下的磁极)为s极。
62.本实施例中的连接组件可以快速自对准连接，使用者将扣接结构放置至挂钩11附近，即可磁斥力以及磁吸力的导向下，快速实现对准操作，使用者操作体验更佳。
63.在其他实施例中，还可以设置第五磁性件、第六磁性件等，以进一步增强导向作用以及连接稳定性。
64.在一实施例中，为了使扣接结构的拆卸更加省力，避免使用者需要用很大力气移动扣接结构才能实现拆卸的情况，在支撑部112上设置弧形凸台1123，以通过弧形凸台1123提供转动支撑。
65.本实施例中，支撑部112包括支撑本体1122以及相对支撑本体1122凸出的弧形凸台1123，扣件12设有形状与弧形凸台1123匹配的弧形凹槽123；
66.扣接结构与挂钩11连接时，弧形凸台1123嵌入弧形凹槽123；在解锁件322受到与支撑部112作用于扣件12的支撑力相反方向的外力作用时，扣接结构可绕弧形凸台1123转动以脱离与挂钩11。
67.本实施例中，支撑面1121接近第一表面1111的一侧为平面，远离第一表面1111一
侧为凸出的弧形面(也即弧形凸台1123的外表面)，如此，通过该平面可对扣件12进行更加可靠的支撑，通过弧形面可给扣件12提供转动导向。
68.通过在支撑部112设计弧形凸台1123，既不会阻碍扣接结构以弧形凸台1123为转动轴向远离基部111的方向转动的自由度，也无需将解锁件322配置的过高(无需提供更大力矩)，即可实现通过相对较小的解锁力驱动扣接结构转动，以脱离挂钩11。如此，相对于现有的脱钩解锁方式，本实施例中的连接组件，使用者在拆卸扣接结构时，无需使用特别大的力气，可使拆卸操作更加省力，使用者体验更佳。
69.需要说明的是，可以通过调整结构的尺寸、材料种类的参数或特性，以调整最小解锁力的大小；最小解锁力指的是：当与支撑力反向的解锁力大于该最小解锁力时，即可使扣接结构相对挂钩11转动，脱离挂钩11。同时，也可以根据实际需求设计最小解锁力的大小，以保证不会由于日常误触解锁扣接结构。
70.在一实施例中，弧形凸台1123为圆弧形。
71.在一实施例中，为了使扣接结构与挂钩11的扣合连接更加方便快捷，避免扣合错位，还包括分别设置于基部111以及扣件112上且用于相互配合的插接定位部，扣接结构与挂钩连接时，插接定位部通过插接进行定位、限位。
72.在一实施例中，可以通过如下方式配置插接定位部：
73.设置于基部111的插接定位部为定位凹部1112，设置于扣件12的插接定位部为定位凸部122，且定位凸部122设于扣件12远离解锁件322的一侧；如此，当扣接结构需要与挂钩11扣合连接时，定位凸部122插入定位凹部1112，通过定位凸部122与定位凹部1112的导向，可保证扣合时，基部111的第一表面1111与扣件12的第二表面121相互接近，避免轴向安装错位，保证磁性件之间的相互配合。
74.其中，定位凹部1112可以为定位通孔或定位凹槽。
75.在其他实施例中，也可以将定位凸部设于基部111，将定位凹部设于扣件12。
76.本实用新型还提出一种外骨骼绑定系统，其应用于外骨骼机器人系统，其用于穿戴于使用者的身体部位，如腿部、手臂、腰部等，以将系统内的其他构件或装置进行连接，形成联动系统。本实用新型的外骨骼绑定系统，穿戴及拆除的操作快速便捷，穿戴后的固定效果好，使用者操作简单，省时省力，使用体验更佳。
77.如图1-11所示，在本实用新型的外骨骼绑定系统的一实施例中，该外骨骼绑定系统包括：上述任意实施例中的连接组件，以及支撑构件20；
78.支撑构件20具有一定刚度，其用于与使用者的身体部位相贴合，并将使用者身体部位的动作或力传递至外骨骼机器人中的其他构件，或将外骨骼机器人中其他构件的动作或力传递至使用者身体部位；
79.支撑构件20的一端直接或间接地与挂钩11连接，支撑构件20的另一端直接或间接地与扣接结构连接；扣接结构与挂钩11扣合连接时，将该绑定系统围成首尾连接的环形的穿戴结构，环形的穿戴结构的中间提供穿戴空间，以容纳使用者的腿部、手臂、腰部、脚部等身体部位。
80.当该绑定系统中的扣接结构与挂钩11连接时，绑定系统处于穿戴状态。
81.本实施例中，通过连接组件巧妙的结构布局以及受力特点，可实现扣接结构与挂钩11的快速连接以及脱开，从而实现外骨骼绑定系统的快速穿戴以及拆除，使操作过程更
加简便，减少操作时间；并且，扣接结构与挂钩11的连接稳定，能够保证外骨骼绑定系统有效固定于使用者的身体部位。
82.在一实施例中，为了使该外骨骼绑定系统能够有效地固定在使用者的身体部位，该外骨骼绑定系统还包括张紧调节件30，支撑构件20远离挂钩11的一端通过张紧调节件30与扣件12连接，张紧调节件30被配置为：总长度可调节，通过调节张紧调节件30的长度，可调节支撑构件20与扣件12之间的间距，从而调节环形的绑定系统的围度的大小，也即，调节穿戴空间的大小，从而使环形的绑定系统与身体部位更加贴合，使绑定系统能够有效地固定在使用者身体。
83.在一实施例中，张紧调节件30包括张紧带31以及棘轮收线装置32；棘轮收线装置32包括该解锁件322，也即，棘轮收线装置32的一部位作为解锁件322应用；棘轮收线装置32与扣件12连接，并与扣件12相对固定；
84.张紧带31的一端穿入棘轮收线装置32，另一端伸出棘轮收线装置32并与支撑构件20远离挂钩11的一端连接；棘轮收线装置32用于调节张紧带31伸出的长度。
85.具体地，棘轮收线装置32用于对张紧带31进行收卷、释放或固定，以调节张紧带31伸出棘轮收线装置32的长度，从而调节环形的绑定系统的围度。
86.其中，可以采用现有的棘轮收线装置32，棘轮收线装置32包括收线本体321以及旋钮，收线本体321包括棘轮，旋钮与棘轮连接并相对固定，当旋钮按压至第一位置时，旋钮可带动棘轮单向转动(可顺时针转动、或逆时针转动)，实现张紧带31的收卷，张紧带31伸出的长度缩减，可将绑定系统的围度减小，并且，收线本体321内的棘轮可以对张紧带31的张紧长度有效固定；当旋钮被拔出至第二位置时，棘轮则不限制张紧带31，可通过手动拉动张紧带31，增加张紧带31伸出的长度。
87.本实施例中，棘轮收线装置32的旋钮同时作为解锁件322应用，如此，旋钮既可用于调节张紧带31的伸出长度，又用于提供扣接结构拆卸着力部位，该绑定系统的结构更加紧凑。
88.本实施例中，棘轮收线装置32通过粘贴材料固定于扣件12远离挂钩11的一侧，扣接结构包括扣件12以及棘轮收线装置32。通过简单的旋转操作即可实现张紧带31的收紧，以调节绑定系统围度，使绑定系统更加有效地固定于使用者，配合可快速拆装的连接组件，使本方案的穿戴组件穿戴更加方便快捷。
89.在其他实施例中，棘轮收线装置32还可以通过卡扣连接、螺丝固定等方式实现其与扣件12的相对固定。
90.本实施例中，扣件12远离挂钩11的一侧，也即，扣件12远离第二表面121的一侧，设有安装槽124，棘轮收线装置32的收线本体321的一部分卡入安装槽124内，再与扣件12固定连接，如此，可提供安装固定的可靠性，保证绑定系统的有效固定。
91.当然，在其他实施例中，还可以在棘轮收线装置32背离基部111的一侧再设置独立的解锁件322。
92.需要说明的是，本实施例中的张紧带31的数量可以为一根、两根或多根；张紧带31既可以是扁平而长的带状结构，也可以是圆形截面长条形的绳状结构，本实用新型不对张紧带31的数量以及张紧带31的横截面形状进行进一步限定，只要张紧带31具有一定长度即可。
93.在其他实施例中，也可以通过魔术贴等结构作为张紧调节件30，由于穿戴结构的穿戴与拆除，仅需要操作扣接结构即可，故而即使采用魔术贴作为张紧调节件30，也不会带来过多麻烦。
94.在一实施例中，为了能够更加顺利地通过棘轮收线装置32对张紧带31进行收卷，在支撑部112设置缺口1124，张紧带31由缺口1124穿出，以保证张紧带31能够自然伸展，避免支撑部112阻碍张紧带31。
95.在一实施例中，支撑构件20为弧形的支撑构件20，支撑构件20具有一定刚性。
96.在一实施例中，为了使该外骨骼绑定系统能够有效地固定在使用者的身体部位，该外骨骼绑定系统还包括柔性绑带40，挂钩11、支撑构件20、柔性绑带40、张紧调节件30以及扣件12依次连接。
97.本实施例的外骨骼绑定系统，支撑构件20为具有一定刚性的支撑构件20，而为了便于棘轮收线装置32对张紧带31进行收卷，张紧带31的宽度较小，在此结构的基础上，为了保证绑定系统能够有效地固定于身体部位，设置宽度相对张紧带31大的柔性绑带40，柔性绑带40既可贴合使用者身体，并且与使用者身体接触面积相对较大，可有效地传递力。
98.在一实施例中，支撑构件20远离挂钩11的一端设置穿孔，绑带的一端绕过穿孔并通过缝制，实现绑带与支撑构件20的连接；绑带远离支撑构件20的一端设有挂钩60，张紧带31穿过挂钩60以与绑带连接。
99.在一实施例中，挂钩11、支撑构件20、柔性绑带40、张紧带31、棘轮收线装置32以及扣件12依次连接。
100.在一实施例中，为了使该外骨骼绑定系统更容易穿戴，挂钩11与支撑构件20之间通过转轴50转动连接，如此，在穿戴时，挂钩11与支撑构件20之间的相对角度可以调整，可更贴合使用者身体部位，实现有效的固定。
101.在一实施例中，该外骨骼绑定系统为康复外骨骼机器人系统中的腿部绑定系统。
102.在其他实施中，该绑定系统还可以为康复外骨骼机器人系统中的腰部、臂部等其他身体部位的绑定系统。
103.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左、”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
104.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
105.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
106.以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，
这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。