一种新型单轴式伺服旋转机械手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及一种新型单轴式伺服旋转机械手臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现有专利(cn206011084u)中提出一种多功能单轴伺服机械手，通过设置横向滑轨、竖向滑轨以及控制箱体，且在控制箱体下部设置旋转平台，副臂在竖向滑轨上上下移动，竖向滑轨以及连接盒通过伺服电机驱动，在横向滑轨上移动，实际使用过程中，工作人员操控控制手柄，机械手可以准确快速的到达需要加工的各个位置，使用方便，灵活度高，且能达到很好的准确度，本设计结构简单，适合大范围推广使用，但是十分难以组装，且运输麻烦，占用空间，因此我们需要一种方便组装运输的单轴旋转机械手臂。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型单轴式伺服旋转机械手臂。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种新型单轴式伺服旋转机械手臂，包括旋转底座，所述旋转底座的顶端固定设置有放置板，所述放置板的顶端固定设置有固定杆，所述固定杆的前壁开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内壁底端固定设置有滑杆，所述滑杆的杆身伤滑动套设有气动滑台，所述气动滑台的前壁上下端固定设置有两组固定板，两组所述固定板的顶端均开设有多组第一螺孔，两组所述固定板之间设置有横向臂，所述横向臂和固定板相连接的外壁开设有多组第二螺孔；
6.所述固定杆的顶端固定设置有限位板，所述限位板的顶端开设两组第一通孔，所述固定杆的顶端两侧开设有两组第二通孔，所述第二通孔的底端开设有凹槽，所述第一通孔和第二通孔的内部连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有旋转钮，另一端通至凹槽且固定连接有顶板，所述凹槽的内部底端固定设置弹簧，所述横向臂的前壁开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内壁两侧转动连接有螺杆，所述螺杆的一端贯穿第二滑槽的内壁且通至横向臂的外侧，所述螺杆远离第二滑槽的一端固定连接有伺服电机。
7.作为上述技术方案的进一步描述：
8.所述横向臂的第二螺孔和固定板的第一螺孔内部均转动连接有蝶形栓。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.所述第一螺孔和第二螺孔相互垂直。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述第一通孔和第二通孔相互垂直。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.所述螺杆的杆身上套设有平移底座，所述平移底座的上下端固定连接有两组搭板。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.所述平移底座的前壁固定连接垂直臂。
17.作为上述技术方案的进一步描述：
18.所述垂直臂的底端设置有吸盘座，所述吸盘座中设置了多组吸盘。
19.作为上述技术方案的进一步描述：
20.两组所述搭板的一端搭设在横向臂上下端。
21.本实用新型具有如下有益效果：
22.与现有装置相比，本装置中通过设置气动滑台在滑杆上移动来控制垂直臂的上下，通过伺服电机旋转螺杆来控制横向臂的移动，使用方便，操作灵活。
23.与现有装置相比，本装置中的固定杆顶端设置的限位板，只需旋转旋转钮，便可使顶板从第一通孔和第二通孔中取出，将固定板拆下，便可将气动滑台取出，横向臂也可取出，方便快捷，方便运输。
24.与现有装置相比，本装置中的横向臂通过蝶形栓进行固定连接，通过旋转蝶形栓可以快速的拆卸横向臂，方便快捷，有利于快速更换。
附图说明
25.图1为本实用新型提出的一种新型单轴式伺服旋转机械手臂的正视图；
26.图2为本实用新型提出的一种新型单轴式伺服旋转机械手臂的局部剖视图；
27.图3为本实用新型提出的一种新型单轴式伺服旋转机械手臂限位板的连接结构立体图；
28.图4为本实用新型提出的一种新型单轴式伺服旋转机械手臂横向臂的连接结构示意图。
29.图例说明：
30.1、旋转底座；2、放置板；3、固定杆；4、第一滑槽；5、滑杆；6、伺服电机；7、气动滑台；8、限位板；9、搭板；10、横向臂；11、第二滑槽；12、螺杆；13、平移底座；14、吸盘座；15、吸盘；16、第一通孔；17、弹簧；18、旋转钮；19、连接杆；20、顶板；21、凹槽；22、第二通孔；23、固定板；24、第一螺孔；25、第二螺孔；26、蝶形栓；27、垂直臂。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定
的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种新型单轴式伺服旋转机械手臂，包括旋转底座1，旋转底座1的顶端固定设置有放置板2，放置板2的顶端固定设置有固定杆3，固定杆3的前壁开设有第一滑槽4，第一滑槽4的内壁底端固定设置有滑杆5，滑杆5的杆身伤滑动套设有气动滑台7，气动滑台7的前壁上下端固定设置有两组固定板23，两组固定板23的顶端均开设有多组第一螺孔24，两组固定板23之间设置有横向臂10，横向臂10和固定板23相连接的外壁开设有多组第二螺孔25；
34.固定杆3的顶端固定设置有限位板8，滑杆5不与限位板8连接，限位板8的顶端开设两组第一通孔16，固定杆3的顶端两侧开设有两组第二通孔22，第二通孔22的底端开设有凹槽21，第一通孔16和第二通孔22的内部连接有连接杆19，连接杆19的一端固定连接有旋转钮18，通过旋转钮18的旋转角度来取出顶板20，另一端通至凹槽21且固定连接有顶板20，凹槽21的内部底端固定设置弹簧17，弹簧17起到一个施加压力的作用，防止顶板20，随意旋转，横向臂10的前壁开设有第二滑槽11，第二滑槽11的内壁两侧转动连接有螺杆12，螺杆12的一端贯穿第二滑槽11的内壁且通至横向臂10的外侧，螺杆12远离第二滑槽11的一端固定连接有伺服电机6。
35.横向臂10的第二螺孔25和固定板23的第一螺孔24内部均转动连接有蝶形栓26，第一螺孔24和第二螺孔25相互垂直，第一通孔16和第二通孔22相互垂直，螺杆12的杆身上套设有平移底座13，平移底座13的上下端固定连接有两组搭板9，通过搭板9对平移底座13进行限位，防止旋转，平移底座13的前壁固定连接垂直臂27，垂直臂27的底端设置有吸盘座14，吸盘座14中设置了多组吸盘15，方便吸取物料，两组搭板9的一端搭设在横向臂10上下端。
36.工作原理：在使用时，通过启动伺服电机6使横向臂10中的平移底座13上的垂直臂27移动到物料的顶端，启动气动滑台7，使横向臂10向下移动，达到物料的顶端，启动吸盘15，将物料吸起，气动滑台7向上移动，旋转底座1旋转，使垂直臂27上的物料换位，到达放置位将吸盘15断电，物料落回，旋转底座1复位，在需要运输时，旋转旋转钮18的角度，使顶板20和第一通孔16第二通孔22垂直，便可取出，方便快捷，拆卸横向臂10的时候，旋转上下的蝶形栓26，便可取出，不需要额外的工具。
37.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。