一种便于快速抓取圆片的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种便于快速抓取圆片的机械手。


背景技术：

2.在现今的生活上，科技日新月异的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复地做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，常应用于上料、下料等工序中。
3.现有的机械手大多为通用型，适用于大部分的工件，但由于圆片的边缘较为光滑，且圆片的厚度较薄，导致通用型机械手抓取圆片的效率较低，容易出现脱落的现象，无法满足快速抓取圆片的需求，故此，我们提出一种便于快速抓取圆片的机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种便于快速抓取圆片的机械手，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种便于快速抓取圆片的机械手，包括固定盘，所述固定盘前端安装有六个吸附盘，六个所述吸附盘呈环形阵列分布，所述固定盘后端固定安装有六个固定杆，六个所述固定杆后端共同固定安装有安装盘，所述安装盘后端安装有连接法兰盘，所述安装盘前端设置有驱动机构，所述驱动机构延伸至固定盘后端面，所述固定盘前端设置有六个驱动块，六个所述驱动块均与驱动机构传动连接，六个所述驱动块前端均安装有夹块，所述夹块呈弧形结构，所述夹块内侧弧面刻有防滑槽。
7.优选的，所述固定盘前端和外表面共同开有六个滑槽，六个所述滑槽呈环形阵列分布，所述滑槽后壁开有限位槽。
8.优选的，所述驱动块呈l形结构，所述驱动块与滑槽滑动连接，所述驱动块后端安装有驱动杆，所述驱动杆后端贯穿限位槽。
9.优选的，所述驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机后端与安装盘前端固定连接，所述伺服电机输出端固定安装有活动盘，所述活动盘前端通过转轴与固定盘活动连接，所述活动盘前方开有六个弧形槽，六个所述弧形槽分别位于六个限位槽正后方。
10.优选的，所述驱动杆后端延伸至弧形槽内，所述驱动杆与弧形槽滑动连接。
11.优选的，所述活动盘不与固定杆接触。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.1、本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手首先通过设置吸附盘对圆片进行负压吸附，使得圆片与固定盘完成初步固定，再通过设置驱动机构驱动六个夹块做同步相对运动，使得六个夹块与圆片的边缘紧密接触，完成圆片的中心定位固定，进一步提高圆片的抓取的稳定性，避免出现脱落现象；
14.2、本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手通过设置防滑槽提高夹块与圆片之间的摩擦力，避免夹持过程中出现夹块打滑现象。
附图说明
15.图1为本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手的整体结构侧视图；
17.图3为本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手的固定盘的整体结构示意图；
18.图4为本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手的驱动块的整体结构示意图；
19.图5为本实用新型一种便于快速抓取圆片的机械手的驱动机构的整体结构示意图。
20.图中：1、固定盘；2、吸附盘；3、固定杆；4、安装盘；5、连接法兰盘；6、驱动机构；7、驱动块；8、夹块；9、防滑槽；21、滑槽；22、限位槽；31、驱动杆；41、伺服电机；42、活动盘；43、弧形槽。
具体实施方式
21.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.如图1-5所示，一种便于快速抓取圆片的机械手，包括固定盘1，固定盘1前端安装有六个吸附盘2，六个吸附盘2呈环形阵列分布，固定盘1后端固定安装有六个固定杆3，六个固定杆3后端共同固定安装有安装盘4，安装盘4后端安装有连接法兰盘5，安装盘4前端设置有驱动机构6，驱动机构6延伸至固定盘1后端面，固定盘1前端设置有六个驱动块7，六个驱动块7均与驱动机构6传动连接，六个驱动块7前端均安装有夹块8，夹块8呈弧形结构，夹块8内侧弧面刻有防滑槽9。
25.固定盘1前端和外表面共同开有六个滑槽21，六个滑槽21呈环形阵列分布，滑槽21后壁开有限位槽22，通过设置滑槽21使得驱动块7只能沿着滑槽21进行移动，通过设置限位槽22配合弧形槽43、驱动杆31使得驱动杆31随着活动盘42的转动只能沿着限位槽22进行移动。
26.驱动块7呈l形结构，驱动块7与滑槽21滑动连接，驱动块7后端安装有驱动杆31，驱动杆31后端贯穿限位槽22，驱动块7的l形结构设计便于安装夹块8，以及夹块8的稳定性。
27.驱动机构6包括伺服电机41，伺服电机41后端与安装盘4前端固定连接，伺服电机41输出端固定安装有活动盘42，活动盘42前端通过转轴与固定盘1活动连接，活动盘42前方开有六个弧形槽43，六个弧形槽43分别位于六个限位槽22正后方，通过伺服电机41的输出端带动活动盘42转动，活动盘42带动六个弧形槽43转动。
28.驱动杆31后端延伸至弧形槽43内，驱动杆31与弧形槽43滑动连接。
29.活动盘42不与固定杆3接触，活动盘42不与吸附盘2的输入端接触。
30.需要说明的是，本实用新型为一种便于快速抓取圆片的机械手，使用时，首先将吸附盘2的输入端与气泵连接，将连接法兰盘5与机械臂连接，再通过机械臂将整个装置移动至圆片上方，首先通过吸附盘2产生负压吸附圆片，使得圆片与固定盘1初步连接在一起，再通过伺服电机41输出端带动活动盘42转动，通过活动盘42带动六个弧形槽43转动，通过六个弧形槽43带动六个驱动杆31转动，由于驱动杆31受限位槽22的限制无法进行转动，所有，驱动杆31沿着限位槽22进行移动，进而通过驱动杆31带动驱动块7移动，通过驱动块7带动夹块8移动，最终使得六个夹块8均与圆片的外表面紧密接触，完成圆片的最终夹持固定，通过设置防滑槽9提高夹块8与圆片之间的摩擦力，避免夹持过程中出现夹块8打滑现象。
31.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。