技术特征：
1.一种用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，包括：立柱(1)、由立柱(1)支撑的横梁架(2)，其中：横梁架(2)至少设有两个，每个横梁架(2)上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿x、y、z轴方向移动的夹持器(3)，所有横梁架(2)并列布置，且每相邻两个横梁架(2)共用一排立柱(1)。2.根据权利要求1所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，立柱(1)包括第一边柱(11)、第二边柱(12)和中间柱(13)，且沿横梁架(2)的排列方向，第一边柱(11)与排在首位横梁架(2)连接，第二边柱(12)与排在末位的横梁架连接；中间柱(13)位于第一边柱(11)与第二边柱(12)之间，中间柱(13)的顶部设有第一安装工位和位于第一安装工位一侧的第二安装工位；横梁架(2)的侧边通过紧固件固定于第一安装工位上，与该横梁架(2)相邻的另一个横梁架(2)的侧边固定于第二安装工位上。3.根据权利要求2所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，中间柱(13)的顶部设有安装板(4)，安装板(4)水平布置，安装板(4)包括第一安装区域和位于第一安装区域一侧的第二安装区域，第一安装区域内设有安装孔以形成第一安装工位，第二安装区域内设有安装孔以形成第二安装工位。4.根据权利要求3所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，第一安装区域的下方设有第一加强筋(5)，第二安装区域的下方设有第二加强筋(6)。5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元；横梁架(2)包括基架(21)、移动架(22)和导向架(23)，其中：基架(21)由立柱(1)支撑，基架(21)上设有沿x轴方向布置的第一导轨；移动架(22)滑动装配在第一导轨上并可在第一驱动单元驱动下沿x轴方向移动；移动架(22)上设有沿y轴方向布置第二导轨，导向架(23)滑动装配在第二导轨上并可在第二驱动单元驱动下沿y轴方向移动，且导向架(23)上设有沿z轴方向布置的第三导轨，夹持器(3)滑动装配在第三导轨上并可在第三驱动单元的驱动下沿z轴方向移动。6.根据权利要求5所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，基架(21)包括第一横梁和第二横梁，第一横梁和第二横梁上均设有第一导轨，第一横梁与第二横梁相对，第一横梁和第二横梁的两端分别通过衔接梁连接以形成整体；移动架(22)位于第一横梁和第二横梁的上方并分别与第一横梁、第二横梁上的第一导轨滑动连接。7.根据权利要求6所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，第一横梁和第二横梁的下方均设有立柱(1)。8.根据权利要求5所述的用于空间有限环境下的桁架机械手，其特征在于，移动架(22)包括第三横梁和第四横梁，第三横梁和第四横梁上均安装有第二导轨，第三横梁与第四横梁相对，第三横梁和第四横梁的两端分别通过连接部件连接以形成整体，且二者一端均位于第一横梁的上方，二者的另一端均位于第二横梁的上方；第三横梁与第三横梁上还设有与二者滑动装配的滑座(7)，导向架(23)位于第三横梁与第四横梁之间并固定安装在滑座(7)上。
技术总结
本实用新型提出了一种用于空间有限环境下的桁架机械手，包括：立柱、由立柱支撑的横梁架，其中：横梁架至少设有两个，每个横梁架上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿X、Y、Z轴方向移动的夹持器，所有横梁架并列布置，且每相邻两个横梁架共用一排立柱。本实用新型有效减小了立柱的占地面积，且在使用中，可以根据厂房的场地变化，随意增减横梁架的数量，以确保场地空间利用的最大化。场地空间利用的最大化。场地空间利用的最大化。
技术研发人员：蒋小丽 袁学超 束明智 杨宸 丁云峰 张林萍 汪波
受保护的技术使用者：芜湖固高自动化技术有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/9/9