技术特征：
1.一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：包括穿戴组件、助力组件(5)和手臂支撑组件(3)，所述穿戴组件包含设有腰部固定板(6)的腰带(2)，所述助力组件包括空心式的支撑杆(13)、设于支撑杆内底部的压簧(17)和拉绳(20)，所述支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座(14)，所述支撑杆另一端与转接块支点(26)转动相连，所述压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条(19)抵触相连，所述齿条与支撑杆上的齿轮(15)相啮合，且所述齿轮一端和槽轮(28)同轴相连，所述拉绳缠绕在槽轮和调节块(25)上做闭环运动，所述调节块通过设于转接块(7)一端的第一调节器(18)的调节滑动于转接块内滑槽一(24)，所述转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。2.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述手臂支撑组件包括连接杆(21)，所述连接杆一端与连接于转接块的链节(8)或钢弹片(22)固定，所述连接杆另一端通过支撑环(9)固定于穿戴者(1)的手臂(4)。3.根据权利要求2所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述链节包括数个h型关节(10)和数个i型关节(11)，每个h型关节和每个i型关节交错串联并通过销钉(12)固定。4.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述转接块包括拼接的两个镜像零件(23)，所述滑槽一设有两个，且两个滑槽一呈对称设置设于两个镜像零件相对一侧。5.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述穿戴组件还包含有两个肩带(27)，所述肩带的首端和尾端分别连接于腰带的前部和后部，所述肩带和腰带上均设有至少一组卡扣。6.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述滑槽一与转接块支点的连线和手臂支撑组件平移至转接块支点处与转接块支点的连线成夹角设置，且所述转接块上沿滑槽一方向设有助力刻度。7.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述腰带后部设有供底座滑动的滑槽二，所述底座通过紧固件固定于滑槽二内。8.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述支撑杆一端通过球头关节(16)或铰链与底座活动连接，所述支撑杆另一端通过关节轴承与转接块转动相连，所述压簧初始状态长度和齿条长度之和等于或小于支撑杆长度。9.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述支撑杆为圆柱形空心伸缩杆,且齿条贴合支撑杆面对应为圆形，所述拉绳为钢丝绳，所述第一调节器为调节螺栓。10.根据权利要求1所述外骨骼穿戴式肩部助力装置，其特征在于：所述助力组件和手臂支撑组件均设为两组，且均以脊椎为中线对称设于两侧。
技术总结
本发明涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。舒适以及实用性。舒适以及实用性。
技术研发人员：曾贤根 刘紫敬 王锋利 黎领
受保护的技术使用者：湖南固工机器人有限公司
技术研发日：2022.05.06
技术公布日：2022/6/24