用于工业机器人的校准装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于工业机器人的校准装置。
【背景技术】
[0002]在用工荒普遍的情况下，对工业自动化程度要求越来越高，尤其在例如制衣、电子产品制造、工程机械制造等大型密集型工业场景中，工业机器人起着举足轻重的作用。
[0003]以缝纫为例，为了记录及校准机器人的运动，会对工业机器人在控制过程中进行运动校准过程，但目前工业机器人的校准装置较少且结构存在诸多问题。
[0004]尤其是通过绘制机器人运动轨迹线的方式，但目前常见的机器人校准装置在工作过程中易出现线迹不清或卡死等情况，影响测试结果及校核精度当前的传统缝纫机电控设计是功率板和控制板集成设计的模式，这种设计方式尽管空间紧凑、成本低廉，但随之而来带来可扩展性差、控制信号容易受电源干扰的问题。
【发明内容】
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的校准装置，解决现有技术中的各种缺陷。
[0006]为实现上述目标及其他相关目标，本发明提供一种用于工业机器人的校准装置，包括:轨迹线绘制装置，固定连接于所述工业机器人并置于轨迹线图纸上，以随工业机器人运动绘制运动轨迹线，所述轨迹线绘制装置包括:套筒，具有空腔，并设有连通所述空腔及外界的至少一个开口 ；迹线笔芯，部分置于所述空腔内并使笔头从所述开口露出以供碰触所述轨迹线图纸；伸缩笔套，至少部分伸入所述空腔而固定套设于所述轨迹笔芯外；所述伸缩笔套形成有抵靠于所述套筒的内表面的第一限位部，以限制所述迹线笔芯向所述开口外运动；调整件，结合于所述套筒，且可相对伸缩活动地套合于所述伸缩笔套；弹簧，套设于所述伸缩笔套并分别抵靠所述调整件及第一限位部。
[0007]可选的，所述迹线笔芯外螺合有螺锁件，且所述螺锁件外表面与所述伸缩笔套内表面螺合。
[0008]可选的，所述螺锁件设有阻挡伸缩笔套与其继续螺合的第二限位部。
[0009]可选的，所述第二限位部为凸缘。
[0010]可选的，所述调整件外表面与所述套筒内表面螺合。
[0011]可选的，所述调整件具有尺寸匹配地从外套合于所述伸缩笔套的管状孔道，所述调整件设有阻挡所述伸缩笔套继续进入管状孔道的第三限位部。
[0012]可选的，所述套筒设有供所述迹线笔芯相对笔头的另一端穿出的另一开口，所述调整件设有连通所述管状孔道及所述另一开口以露出所述迹线笔芯的露出口，所述第三限位部为所述露出口周侧壁面。
[0013]可选的，所述第一限位部为凸缘。
[0014]可选的，所述迹线笔芯、伸缩笔套、及套筒为同一中心轴线设置。
[0015]可选的，所述套筒通过夹具固定连接于所述工业机器人。
[0016]综上所述，本发明提供一种用于工业机器人的校准装置，包括:轨迹线绘制装置，固定连接于所述工业机器人并置于轨迹线图纸上，以随工业机器人运动绘制运动轨迹线，所述轨迹线绘制装置包括:套筒，具有空腔，并设有连通所述空腔及外界的至少一个开口 ；迹线笔芯，部分置于所述空腔内并使笔头从所述开口露出以供碰触所述轨迹线图纸；伸缩笔套，至少部分伸入所述空腔而固定套设于所述轨迹笔芯外；所述伸缩笔套形成有抵靠于所述套筒的内表面的第一限位部，以限制所述迹线笔芯向所述开口外运动；调整件，结合于所述套筒，且可相对伸缩活动地套合于所述伸缩笔套；弹簧，套设于所述伸缩笔套并分别抵靠所述调整件及第一限位部；本发明实现可伸缩的轨迹绘制装置，可在一定范围内自由伸缩，适应可能存在的凹凸不平的工作平面，避免发生迹线不清和卡死等现象，记录清晰的机器人运动轨迹。
[0017]本发明优点在于:
[0018]1.采用了可伸缩的上下运动装置，实现机器人测试机校核的迹线记录；
[0019]2.装置结构简易，辅助机器人校核效果良好；
[0020]3.笔芯更换方便；
[0021]4.在保证各零部件加工精度的前提下，装置的整体精度可满足机器人需求。
【附图说明】
[0022]图1显示为本发明一实施例中用轨迹线绘制装置的结构示意图。
[0023]元件标号说明
[0024]I套筒
[0025]11空腔
[0026]12第一开口
[0027]13第二开口
[0028]2迹线笔芯
[0029]21笔头
[0030]3伸缩笔套
[0031]31第一限位部
[0032]4调整件
[0033]5弹簧
[0034]6螺锁件
[0035]61第二限位部
【具体实施方式】
[0036]以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的【具体实施方式】加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037]本发明提供一种用于工业机器人的校准装置，包括:轨迹线绘制装置，固定连接于所述工业机器人并置于轨迹线图纸上，以随工业机器人运动绘制运动轨迹线。
[0038]如图1所示，所述轨迹线绘制装置包括:套筒1、迹线笔芯2、伸缩笔套3、调整件4、及弹費5等。
[0039]所述套筒I，具有空腔11，并设有连通所述空腔11及外界的至少一个第一开口 12。在一实施例中，所述套筒I可为圆柱、长方体等形状，优选为圆柱形，其内空腔11形状可与其对应为圆柱形或长方体形，所述空腔11剖面呈如图所示的方形，而所述第一开口 12例如设在下端；并且，在一实施例中，所述套筒I通过夹具固定连接于所述工业机器人；当然，也可以通过螺锁、焊接或胶粘等方式和工业机器人连接固定；所述轨迹线图纸可置于工业机器人进行操作的工作台上，例如，在缝纫过程中，布料放置于工作台上，所述轨迹线图纸亦置于所述工作台上，所述工业机器人执行操作的操作部末端设置所述轨迹线绘制装置。
[0040]所述迹线笔芯2，部分置于所述空腔11内并使笔头21从所述开口露出以供碰触所述轨迹线图纸。在一实施例中，优选的，所述空腔11为上、下开口的条形孔道，上端的第二开口 13可对应供迹线笔芯2的笔头21的相对一端穿出，则所述迹线笔芯2可对应为穿过所述孔道的圆柱形或长方体形状等；所述迹线笔芯2中可从穿出端(笔头21的相对端)通有或灌有墨水而在轨迹线图纸上书写，当然，在其他实施例中，所述轨迹线图纸可以为免墨水书写纸，则迹线笔芯2无需墨水即可在轨迹线图纸进行画线。
[0041]所述伸缩笔套3，至少部分伸入所述空腔11而固定套设于所述轨迹笔芯外；所述伸缩笔套3形成有抵靠于所述套筒I的内表面的第一限位部31，以限制所述迹线笔芯2向所述第一开口 12外运动。在一实施例中，所述伸缩笔套3对应迹线笔芯2的形状为圆柱形管状或方管状；优选的，所述伸缩笔套3可紧密套合于所述迹线笔芯2外；在一实施例中，所述第一限位部31例如为凸缘，如图所示，其截面宽度(或在圆柱形的情况下亦可称为径长)与所述空腔11截面宽度大致匹配，而所述第一开口 12的截面宽度小于所述空腔11截面宽度，因此所述第一限位部31卡在空腔11内而无法从第一开口 12脱出，由于所述伸缩笔套3和迹线笔芯2间相互固定，因此迹线笔芯2亦无法从所述第一开口 12脱出，从而达到限制迹线笔芯2向外运动的作用。
[0042]再说明伸缩笔套3和迹线笔芯2相互固定的实