一种飞机机身蒙皮端面余量切割机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于飞机制造装备技术领域，具体涉及一种飞机机身蒙皮端面余量切割机械手。
【背景技术】
[0002]飞机机身蒙皮部件端面是飞机各部件之间的工艺分离对接面，要求具有较高的对接精度，目前国内飞机机身部件端面蒙皮余量的切割大多采用手工切割的工艺方法，这种方法切割质量较差，切割的效率低下，人工的劳动强度很大。也有采用切割小车沿着环形轨道运动来切割蒙皮的装置，但结构复杂，传动环节多，误差累计大，切割精度低，切割装置笨重，安装调节复杂，切割效率低下。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种飞机机身蒙皮端面余量切割机械手，用来解决现有切割飞机机身蒙皮端面余量的质量差，效率低下等问题。
[0004]本发明所采用的技术方案是:一种飞机机身蒙皮端面余量切割机械手，其特征在于:具有航向对刀功能的调节机构和跟随轮廓形状进行仿行进给功能的切割机械手；
航向对刀功能的调节机构包括大V型带轮，螺钉，端盖，下轴瓦，丝杆，上轴瓦，V型带，小V型带轮，螺钉，下轴瓦，轴，上轴瓦，端盖，摇柄，基座部件组成，丝杆螺旋穿过大带轮和端盖固定在基座上，大带轮凸台环形凹槽处安装下轴瓦、上轴瓦，一起安置在特殊结构轴承座上，端盖通过螺钉与支撑板固定在一起，小带轮与轴配合并且焊接固定，轴环形凹槽处安装上轴瓦、下轴瓦，一起安置在特殊结构轴承座里，端盖通过螺钉与支撑板组合固定在一起，摇柄通过螺杆机构与小带轮端部螺杆孔相配合，再由V型带连接小带轮和大带轮；跟随轮廓形状进行仿行进给功能的切割机械手包括由圆盘锯片、锯片定位套、圆盘锯片固定螺母、切割电机、切割电机固定螺钉、小臂体、小臂体固定螺母、大臂体、小同步带轮、小同步带轮固定螺母、行星轴、同步带、圆盘锯片固定螺母、大同步带轮、大臂体固定螺母、旋转电机固定螺钉、支撑板、插销、旋转电机、小臂体固定螺母、大臂体定位套、大臂体轴瓦座盖、螺栓、上轴瓦、小臂体键、下轴瓦、螺母、大臂体本部、小同步带轮键零件装配而成，锯片定位套同切割电机轴螺旋配合，圆盘锯片通过锯片定位套和圆盘锯片固定螺母安装在切割电机轴上，切割电机通过切割电机固定螺钉固定在小臂体上，小臂体通过键和螺母固定在行星轴一端，行星轴和大臂体通过上轴瓦和下轴瓦相配合，小同步带轮通过键和小同步带轮固定螺母固定在行星轴的另一端，大臂体另一端通过机械手臂固定螺母和大臂体定位套零件固定在旋转电机减速器主转轴上，减速器一体化旋转电机通过旋转电机固定螺钉固定在支撑板上，同步带连接小同步带轮和大同步带轮。
[0005]其中，支撑板底部含长条燕尾型凸槽，基座上含有与之对应的长条燕尾型凹槽。
[0006]其中，基座的长条燕尾型凹槽长度大于支撑板底部含长条燕尾型凸槽长度。
[0007]其中，大臂体定位套与大臂体相配合处采用六边形，且配合处定位套宽度小于大臂体配合处宽度。
[0008]其中，圆盘锯片定位套和圆盘锯片配合处采用六边形，且配合处定位套宽度小于圆盘锯片厚度。
[0009]另外，大同步带轮上面靠近外缘处有许多插销孔，与之对应的支撑板安装大同步带轮之处也有对应的插销孔。
[0010]另外，基座两根长燕尾型凹槽导轨之间中部含有与之长度相等的大带轮(4-1)凹槽，且半径要大于大带轮。
另外，丝杆穿过支撑板孔要大于丝杆直径。
[0011]本发明的有益效果是:
1).不需要复杂笨重的曲线导轨，对蒙皮形状适应性广，可一机多用；
2).运动控制简单，传动链少，积累误差小，切割精度高；
3).装置小巧，结构简单，安装调整快捷，使用操作方便；
4).全部标准化部件，制造成本低，安全可靠，维护方便。
[0012]【附图说明】:
1.图1是本发明装置的总体示意图；
2.图2是本发明装置两大机构示意图；
3.图3是本发明装置的机械手偏心切割机构结构示意图；
4.图4是本发明装置的大臂体-行星轴装配结构示意图；
5.图5是本发明装置的同步带传动结构示意图；
6.图6是本发明装置的主电机及减速器安装部位结构示意图；
7.图7是本发明装置的切割机械手安装整体结构示意图；
8.图8是本发明装置的航向进给调节传动装配结构示意图。
[0013]图中，1.飞机蒙皮，2.切割机械手，3.跟随轮廓形状进行仿行进给功能机构，4.航向对刀功能的调节机构，3-1.圆盘锯片，3-2.锯片定位套，3-3.切割电机，3-4.切割电机固定螺钉，3-5.小臂体，3-6.大臂体，3-7.小同步带轮，3-8.小同步带轮固定螺母，3-9.行星轴，3-10.同步带，3-6-1.大臂体轴瓦座盖，3-6-2.螺栓，3_6_3.上轴瓦，3_6_4.小臂体键，3-6-5.下轴瓦，3-6-6.螺母，3-6-7.大臂体本部，3_6_8.小同步带轮键，3-11.圆盘锯片固定螺母，3-12.大同步带轮，3-13.大臂体固定螺母，3-14.旋转电机固定螺母，3-15.支撑板，3-16.插销，3-17.减速器一体化旋转电机，3-18.小臂体固定螺母，3-19.大臂体定位套，4-1.大V型带轮，4-2.螺钉，4-3.端盖，4-4.下轴瓦，4-5.丝杆，4-6.上轴瓦，4-7.V型带，4-8.小V型带轮，4-9.螺钉，4-10.下轴瓦，4-11.轴，4-12.上轴瓦，4-13.端盖，4-14.摇柄，4-15.基座。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明进行详细说明:
本发明提供了一种飞机机身蒙皮端面余量切割机械手，包括航向对刀调节机构、跟随轮廓形状进行仿行进给功能的切割机械手部分，如图2所示。航向对刀机构用来实现切割机身蒙皮端面之前的航向对刀和退刀功能，跟随轮廓形状进行仿行进给功能的切割机械手用来跟随蒙皮轮廓进行径向进给和切割及径向对刀功能。
[0015]跟随轮廓形状进行仿行进给功能的切割机械手装置结构如图3、4、5、6、7所示，它主要由圆盘锯片3-1、锯片定位套3-2、圆盘锯片固定螺母3-11、切割电机3-3、切割电机固定螺钉3-4、小臂体3-5、小臂体固定螺母3-18、大臂体3-6、小同步带轮3_7、小同步带轮固定螺母3-8、行星轴3-9、同步带3-10、圆盘锯片固定螺母3-11、大同步带轮3_12、大臂体固定螺母3-13、旋转电机固定螺钉3-14、支撑板3-15、插销3_16、减速器一体化旋转电机3-17、小臂体固定螺母3-18、大臂体定位套3-19、大臂体轴瓦座盖3_6_1、螺栓3_6_2、上轴瓦3-6-3、小臂体键3-6-4、下轴瓦3-6-5、螺母3_6_6、大臂体本部3_6_7、小同步带轮键3-6-8零件装配而成。
[0016]锯片定位套3-2同切割电机3-3轴螺旋配合，圆盘锯片3-1通过锯片定位套3_2和圆盘锯片固定螺母3-11安装在切割电机3-3轴上，切割电机3-3通过切割电机固定螺钉3-4固定在小臂体3-5上，小臂体3-5通过键3-6-4和螺母3_18固定在行星轴3_9 —端，行星轴3-9和大臂体3-6通过上轴瓦3-6-3和下轴瓦3_6_5相配合，小同步带轮3_7通过键3-6-8和小同步带轮固定螺母3-8固定在行星轴3-9的另一端，大臂体3_6另一端通过机械手臂固定螺母3-13和大臂体定位套3-19零件固定在旋转电机3-17减速器主转轴上，减速器一体化旋转电机3-17通过旋转电机固定螺钉3-14固定在支撑板3-15上，同步带3-10连接小同步带轮3-7和大同步带轮3-12。
[0017]大臂体3-6和小臂体3-5是由同一台旋转电机3-17驱动。其中旋转电机3_17通过减速器驱动大臂体3-6，大臂体3-6旋转时通过同步带传动系统(小同步带轮3-7、大同步带轮3-12及同步带3-10)作用，使小同步带轮3-7绕着自己几何中心进行自传和绕着旋转电机3-17几何中心公转，进而驱动行星轴3-9和行星轴3-9另一端的小臂体3-5进行自转和公转，机械手小手臂体3-5是一个偏心轮盘，其上所偏心安装有与小臂体3-5固连的切割电机3-3整体则绕着行星轴3-9公转和绕着旋转电机3-17公转，这两种特定的公转曲线复合在一起得到近似椭圆蒙皮外形轨迹。圆形锯片3-1则由切割