一种危险品搬运用机械手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及危险品搬运机器人装置技术领域，具体的说是危险品搬运用机械手臂。
【背景技术】
[0002]随着我国工业化程度越来越高，危险化学品、人体直接接触有伤害的物品(有腐蚀性的、易燃、易爆的物品)的使用量正在快速增长，现有技术中在搬运这些物品时普遍采用的是人工作业，这对人身安全造成了潜在的威胁，因此，迫切需要一种机械装置代替人工作业。然而，现有的危险品搬运机械手臂大多操作复杂、动作困难、能力有限、生产成本高，工作效率低，难以让一般工作人员熟练掌握。因此，设计一种可遥控、自主搬运能力突出、灵活性较好的危险品搬运用机械设备实为重要。
【发明内容】
[0003]为实现搬运危险品的机械化作业，解决现有机械手臂操作复杂，生产成本高，工作效率低的现状，本发明提供了一种危险品搬运用机械手臂，其具有优异的搬运灵活性，大大降低了危险品搬运对人身安全的危险性。
[0004]本发明为解决上述技术问题，所提供的技术方案是:一种危险品搬运用机械手臂，包括外设的控制机构、通信适配装置以及与所述通信适配装置电连接的支撑行走底座、升降调节装置、水平调节装置和执行机械手，所述的控制机构通过通信适配装置调控支撑行走底座、升降调节装置、水平调节装置和执行机械手，进而完成危险品搬运作业；
所述的支撑行走底座包括支撑板、安装在支撑板下方的多个行走轮和用于驱动行走轮行进的驱动装置，所述的升降调节装置包括一块水平设置的安装板1、竖直设置在安装板I上的丝杠1、配套安装在丝杠I上的螺母I和用于驱动丝杠I转动的驱动电机I，所述螺母I的上表面水平固定有一个用于支撑水平调节装置的承力板；
所述的水平调节装置包括竖直设置的一块安装板I1、垂直设置在安装板II上的丝杠
I1、配套安装在丝杠II上的螺母II和用于驱动丝杠II转动的驱动电机II，所述的安装板II和驱动电机II均固定在承力板上，所述螺母II远离驱动电机II的一侧与执行机械手固定连接，所述的执行机械手包括力臂、设置在力臂末端的取物夹和用于驱动取物夹开合的动力
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[0005]所述支撑行走底座的支撑板上还设置有用于观察执行机械手搬运状态的摄像头。
[0006]所述执行机械手中的动力装置为舵机。
[0007]所述支撑行走底座中的行走轮为万向轮。
[0008]所述支撑行走底座的支撑板与升降调节装置之间通过一个能够使升降调节装置360。旋转的万向滚珠圆盘连接在一起，且该万向滚珠圆盘的旋转由电机驱动。
[0009]所述的丝杠I与驱动电机I之间以及丝杠II与驱动电机II之间均设置有弹性联轴器。
[0010]本发明的有益效果:
1、本发明的机械手臂在控制机构的协调作用下，借助多个部件之间的相互协调配合，通过在高度、水平度和圆周度上的具体调整，能够方便快速的完成危险品的搬运作业。装置整体结构简单、操作方便、性价比较高，且维修使用方便，大大降低了操作人员的使用难度，避免不必要的经济损失和人身伤害。
[0011]2、本发明在升降调节装置和水平调节装置中均采用丝杠传动作为调节方式，能很好地保证其机构的传动比，且丝杠传递的效率高，功率大，重量轻，降低了其机构的整体重量，节约了运行费用。
[0012]3、本发明的机械手臂在执行机械手部分具体采用舵机作为驱动，能很好的把握机械手臂的夹持力度和准确度。通过控制机构中单片机编程能很好的控制其运行精度、力度、平稳度和夹持所能持续的时间，准确度较高，实用效果好。
[0013]4、本发明中丝杠与电机之间采用弹性联轴器连接，很好的解决了安装时上、中、下三个挡板孔同轴度不足的缺陷，降低了丝杠与挡板孔之间的滚动摩擦，减少了发热量，延长了装置的使用寿命。
[0014]5、本发明在支撑行走底座与升降调节装置的连接部位采用万向滚珠圆盘结构，保证了机械手臂整体可以实现圆周运动，大大减少了支撑行走底座与升降调节装置之间的摩擦，提高了其运行的效率和精度，降低了机械手臂运行时的噪音。
【附图说明】
[0015]图1为本发明的总体结构示意图；
图2为本发明中支撑行走底座的结构示意图；
图3为本发明中升降调节装置的结构示意图；
图4为本发明中水平调节装置的结构示意图；
图5为本发明中执行机械手的结构示意图；
附图标记:1、支撑行走底座，101、支撑板，102、行走轮，2、升降调节装置，201、安装板I，202、丝杠I，203、螺母I，204、驱动电机I，205、承力板，3、水平调节装置，301、安装板II，302、丝杠II，303、螺母II，304、驱动电机II，4、执行机械手，401、力臂，402、取物夹，403、动力装置，5、摄像头，6、万向滚珠圆盘，7、电机，8、弹性联轴器。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明:
一种危险品搬运用机械手臂，包括外设的控制机构、通信适配装置以及与所述通信适配装置电连接的支撑行走底座1、升降调节装置2、水平调节装置3和执行机械手4，所述的控制机构通过通信适配装置调控支撑行走底座1、升降调节装置2、水平调节装置3和执行机械手4，进而完成危险品搬运作业；
所述的支撑行走底座I包括支撑板101、安装在支撑板101下方的多个行走轮102和用于驱动行走轮102行进的驱动装置，此处的行走轮102为万向轮，所述的升降调节装置2包括一块水平设置的安装板I 201、竖直设置在安装板I 201上的丝杠I 202、配套安装在丝杠I 202上的螺母I 203和用于驱动丝杠I 202转动的驱动电机I 204，所述螺母I 203的上表面水平固定有一个用于支撑水平调节装置3的承力板205 ;所述的水平调节装置3包括竖直设置的一块安装板II 301、垂直设置在安装板II 301上的丝杠II 302、配套安装在丝杠II 302上的螺母II 303和用于驱动丝杠II 302转动的驱动电机II 304，所述的安装板
II301和驱动电机II 304均固定在承力板205上，所述螺母II 303远离驱动电机II 304的一侧与执行机械手4固定连接，所述的丝杠与驱动电机之间均设置有弹性联轴器8，所述的执行机械手4包括力臂401