一种五轴联动机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种五轴联动机器人。
【背景技术】
[0002]机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，机器人主要是通过多轴联动的移动和转动来实现生物动作的模拟，现有的机器人主要包括坐标式机器人和关节式机器人，坐标式机器人的运动范围有局限性，灵活度较差，关节式机器人能够承受的负载可以达到50千克左右，而且关节式机器人较为灵活，可以运动的范围较广，但是关节式机器人中的谐波减速机应用数量较多，谐波减速机成本较高，造成关节式机器人整机的成本达到50万左右，而且关节式机器人在抓取百公斤以上重物时较为困难，因此，需要一种承载能力较大而且成本较低的机器人。
【发明内容】
[0003]本发明克服了现有技术中成本较高以及承载能力差的缺点，提供了一种五轴联动机器人，该机器人不仅能够实现灵活操作，而且承载力大幅度提高，成本较之现有机器人有显著的降低。
[0004]本发明的具体技术方案是:
[0005]一种五轴联动机器人，该机器人包括X轴运动系统、Y轴运动系统及Z轴运动系统，关键点是，X轴运动系统包括上端面设置有X轴直线导轨的X轴底座、下端面设置有与X轴直线导轨滑动配合的X轴导槽的支撑座及牵引支撑座的X轴牵引装置，支撑座上端固定设置有支撑旋转系统，支撑旋转系统包括设置在支撑座上端面的旋转装置及固定在其上端的竖直方向的支撑柱，Y轴运动系统包括一侧设置有Y轴直线导轨的Y轴底座、一侧设置有与Y轴直线导轨滑动配合的Y轴导槽的Z轴支撑座及牵引Z轴支撑座的Y轴牵引装置，Y轴底座一端固定于支撑柱上端，Z轴支撑座在设置有Y轴直线导轨的相反面设置有Z轴导槽，Z轴运动系统包括Z轴支撑座、竖直方向的Z轴底座及与Z轴底座相配合的Z轴牵引装置，Z轴底座侧面设置有Z轴直线导轨与Z轴支撑座上的Z轴导槽形成滑动配合，Z轴底座的下端固定设置有带有抓取装置的端部旋转系统，端部旋转系统包括由上到下竖直设置的端部旋转电机和端部旋转减速器，端部旋转减速器下端连接设置有抓取装置。
[0006]所述的X轴牵引装置包括设置在X轴底座两端的X轴同步带轮、X轴同步带及X轴电机，X轴电机与一端的X轴同步带轮通过X轴减速器进行连接，X轴同步带闭合缠绕两端X轴同步带轮，X轴同步带上端面与支撑座下端面固定连接。
[0007]所述的X轴减速器为精密行星减速器。
[0008]所述的Y轴牵引装置包括设置在Y轴底座两端的Y轴同步带轮、Y轴同步带及Y轴电机，Y轴电机与一端的Y轴同步带轮通过Y轴减速器进行连接，Y轴同步带闭合缠绕两端Y轴同步带轮，Y轴同步带外端面与Z轴支撑座上设置有Y轴导槽的端面固定连接。
[0009]所述的Y轴减速器为精密行星减速器。
[0010]所述的Z轴牵引装置包括设置在Z轴底座两端的Z轴同步带轮、Z轴同步带及Z轴电机，Z轴电机与一端的Z轴同步带轮通过Z轴减速器进行连接，Z轴同步带闭合缠绕两端Z轴同步带轮，Z轴同步带外端面与Z轴支撑座上设置有Z轴导槽的端面固定连接。
[0011]所述的Z轴减速器为精密行星减速器。
[0012]所述的旋转装置从动力起始端到动力输出端依次设置有支撑旋转电机、同步带传动系统及支撑旋转减速器，支撑旋转电机与同步带传动系统的主动轮连接，支撑旋转减速器的输入端和输出端分别与支撑柱和同步带传动系统的被动轮固定连接。
[0013]所述的支撑旋转减速器为谐波减速器。
[0014]所述的端部旋转减速器为谐波减速器。
[0015]本发明的有益效果是:本发明中的机器人依靠X轴、Y轴及Z轴的运动系统作为支撑和运动的主要构架，既能够避免坐标式机器人运动范围较小且不灵活的缺点，也能够避免关节式机器人承载能力较差不能实现重物搬运的不足，并且在本发明的机器人中Χ、γ、Z轴的直线移动均采用电机连接行星减速器的牵引装置，行星减速器结构尺寸小、输出转矩较大，既能够减小整机的体积尺寸，又能够实现机器人搬运较重的物体，本发明的机器人的旋转支撑减速器和端部旋转减速器均采用谐波减速器，谐波减速器的体积小重量轻、运动精度较高、传动平稳无冲击，并且速比较大，能够帮助机器人实现快速运动，本发明中的机器人中谐波减速器的应用数量较之现有的关节式机器人有明显减少，成本降低至现有机器人的一半以下。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的结构示意图。
[0017]图2是图1的左视图。
[0018]图3是图1的俯视图。
[0019]图4是本发明的轴测结构示意图。
[0020]附图中，1、X轴电机，2、Y轴电机，3、Z轴电机，4、支撑旋转电机，5、端部旋转电机，6、X轴底座，7、Y轴底座，8、Z轴底座，9、支撑座，10、支撑柱，11、支撑旋转减速器，12、X轴直线导轨，13、Y轴直线导轨，14、Z轴直线导轨，15、端部旋转减速器，16、Z轴支撑座，17、X轴同步带。
【具体实施方式】
[0021 ] 一种五轴联动机器人，该机器人包括X轴运动系统、Y轴运动系统及Z轴运动系统，X轴运动系统包括上端面设置有X轴直线导轨12的X轴底座6、下端面设置有与X轴直线导轨12滑动配合的X轴导槽的支撑座9及牵引支撑座9的X轴牵引装置，支撑座9上端固定设置有支撑旋转系统，支撑旋转系统包括设置在支撑座9上端面的旋转装置及固定在其上端的竖直方向的支撑柱10，Y轴运动系统包括一侧设置有Y轴直线导轨13的Y轴底座7、一侧设置有与Y轴直线导轨13滑动配合的Y轴导槽的Z轴支撑座16及牵引Z轴支撑座16的Y轴牵引装置，Y轴底座? 一端固定于支撑柱10上端，Z轴支撑座16在设置有Y轴直线导轨13的相反面设置有Z轴导槽，Z轴运动系统包括Z轴支撑座16、竖直方向的Z轴底座8及与Z轴底座8相配合的Z轴牵引装置，Z轴底座8侧面设置有Z轴直线导轨14与Z轴支撑座16上的Z轴导槽形成滑动配合，Z轴底座8的下端固定设置有带有抓取装置的端部旋转系统，端部旋转系统包括由上到下竖直设置的端部旋转电机5和端部旋转减速器15，端部旋转减速器15下端连接设置有抓取装置。
[0022]具体实施例，如图1至图4所示，X轴牵引装置包括设置在X轴底座6两端的X轴同步带轮、X轴同步带17及X轴电机1，X轴电机I与一端的X轴同步带轮通过X轴减速器进行连接，X轴减速器为精密行星减速器，X轴同步带17闭合缠绕两端X轴同步带轮，X轴同步带17上端面与支撑座9下端面固定连接，启动X轴电机1，X轴同步带17随X轴同步带轮的转动而移动，支撑座9则随X轴同步带共同运动，并且支撑座9的X轴滑槽和X底座6上的