量规的焊接用焊炬的安装状态的图。
[0027]图3C是表示实施方式I中的示教用焊嘴的图。
[0028]图4A是表示实施方式I中的各部分的尺寸的图。
[0029]图4B是表示实施方式I中的各部分的尺寸的图。
[0030]图4C是表示实施方式I中的各部分的尺寸的图。
[0031]图5是表示实施方式I中的校正用夹具的图。
[0032]图6是表示实施方式I中的安装校正用夹具前的机械手的状态的图。
[0033]图7是表示实施方式I中的安装校正用夹具后的机械手的状态的图。
[0034]图8是表示实施方式I中的安装后的机械手的状态的图。
[0035]图9是表示实施方式I中的机械手的校正用姿态的图，并且是表示在机械手上安装有焊接用焊炬的状态的图。
[0036]图10是表示实施方式I中的机械手的校正用姿态的图，并且是表示未安装有焊接用焊炬的状态的图。
【具体实施方式】
[0037]以下，使用图1至图9对本发明的实施方式进行说明。
[0038](实施方式I)
[0039]在本实施方式I中，图1至图3A、图3C至图4C与【背景技术】通用，且对与【背景技术】相同的部位标注相同的附图标记并省略详细的说明。需要说明的是，未使用图3B所示的量规29这一点是与【背景技术】的主要的不同点。另外，图5至图10是仅与本实施方式I有关的附图。
[0040]图5是表示本实施方式I中的校正用夹具11 (校正用构件)的图。图6是表示本实施方式I中的安装校正用夹具11前的机械手I的状态的图。图7是表示本实施方式I中的安装校正用夹具11后的机械手I的状态的图。图8是表示本实施方式I中的机械手I的校正用姿态的图，并且是表示在机械手I上安装有焊接用焊炬4的状态的图。图9是表示本实施方式I中的机械手I的校正用姿态的图，并且是表示未安装有焊接用焊炬4的状态的图。
[0041]如图5所示，校正用夹具11呈块形状，是对金属块进行高精度地切削而形成的构件。校正用夹具11是用于焊接用焊炬4的控制点14的位置的校正的构件。在校正用夹具11上设置有用于通过螺栓而安装于机械手I的贯通孔24、和用于插入焊接用焊丝13的前端及示教用焊嘴15的前端的校正用孔25。需要说明的是，校正用孔25是焊接用焊丝13的前端及示教用焊嘴15的前端能够插入程度的小孔。
[0042]为了将校正用夹具11安装于机械手1，如图6所示，在机械手I上设置有安装面26。另外，在机械手I上设置有用于固定校正用夹具11的安装位置的两个接触面27。该安装面26以及两个接触面27设置在围绕机械手I的第二旋转轴的框体上。围绕第二旋转轴的框体是金属的铸件，安装面26以及两个接触面27通过机械加工来高精度地切削而制成。因此，安装面26以及两个接触面27相对于机器人坐标系原点10的位置精确。需要说明的是，本实施方式I中的机械手I示出了六轴的垂直多关节型的例子，六个旋转轴从机械手I的靠近设置面的一侧起依次设为第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴、第四旋转轴、第五旋转轴、第六旋转轴。需要说明的是，优选在围绕机械手I的第二旋转轴的框体上设置校正用孔25。从围绕第一旋转轴的框体到设置有校正用孔25的框体的各个框体具有制作误差。若校正用孔25设置在机械手I的远离设置面的框体上，则校正用孔25的位置积累框体的制作误差，从而受到较大的影响。因此，优选将校正用孔25设置在位于靠近围绕第一旋转轴的框体一侧且加工精度高的围绕第二旋转轴的框体上。
[0043]在安装面26上设置有螺栓孔28，能够通过螺栓将校正用夹具11安装在机械手I上。并且，将校正用夹具11按压在两个接触面27上，并且经由校正用夹具11的贯通孔24向机械手I的螺栓孔28紧固螺栓(未图示)，从而将校正用夹具11安装在机械手I上。需要说明的是，可以代替两个接触面27中的任一方或双方而设置销孔。
[0044]在图7中示出将校正用夹具11安装于机械手I之后的状态。通过将校正用夹具11紧贴地安装在接触面27上，从而精确地确定了校正用孔25相对于机器人坐标系原点10的位置。另外，在焊接时，存在因溅射物的飞散等而在机械手I上附着有污物的情况。但是，由于校正用夹具11能够相对于机械手I拆装，因此在焊接时能够拆下。因此，通过在焊接时将校正用夹具11从机械手I预先拆下，能够防止校正用夹具11在焊接时变脏。即，不会出现焊接时的溅射物等附着于校正用夹具11的校正用孔25而导致工具的位置的校正精度降低的情况。
[0045]需要说明的是，如图8所示，也可以不使用校正用夹具11而在机械手I本身上设置校正用孔25。在该情况下，为了保护校正用孔25不受焊接时的溅射物的飞散等影响，优选在校正用孔25的周边设置盖34。
[0046]另外，具有校正用孔25的校正用夹具11能够相对于机械手I拆装，并且，也可以在机械手I上设置用于保护校正用夹具11的校正用孔25的盖等。
[0047]如上所述，在本实施方式I的机械手I上，在距机器人坐标系原点10的确保了精度的位置处设置有对焊接用焊炬4的控制点14的位置进行校正的校正用孔25。校正用孔25设置于能够相对于机械手I装卸的校正用夹具11。另外，如图8所示，校正用孔25也可以设置于机械手I本身上，机械手I还具有能够保护校正用孔25不受溅射物等污物的影响的盖34。
[0048]图9示出了对焊接用焊炬4的控制点14的位置进行校正时的机械手I的姿态。将该姿态设为机械手的校正用姿态。机械手I的校正用姿态也是容易进行焊接用焊炬4的安装作业的机械手I的姿态，且预先存储于机器人控制装置2的存储部7。从腕凸缘12的中心点到控制点14的坐标根据所使用的焊接用焊炬4的形状而有所不同。因此，将与焊接用焊炬4对应的机械手的校正用姿态分别预先存储于机器人控制装置2的存储部7。
[0049]关于上述结构的焊接机器人，说明对向机械手I安装焊接用焊炬4后的焊接用焊炬4的控制点14的位置进行校正的校正方法。
[0050]作业者操作示教盒3的信息输入部8，在示教盒3的显示部9上调出焊接用焊炬4的校正功能(以下，称为校正功能)。使用校正功能，作业者操作信息输入部8，从预先存储于校正功能的多个焊接用焊炬中选出向腕凸缘12安装的焊接用焊炬4。在机器人控制装置2的存储部7中预先存储有多个焊接用焊炬4的校正用姿态的信息。机器人控制装置2将选出的焊接用焊炬4的校正用姿态的信息从存储部7向机械手驱动部6发送。机器人控制装置2的机械手驱动部6根据接收到的校正用姿态，如图10所示，使机械手I动作以成为焊接用焊炬4的校正用姿态。
[0051]接下来，如图9所示，借助支架32将焊接用焊炬4安装在机械手I的腕凸缘12上，通过销或螺栓、或者销和螺栓将支架32与腕凸缘12紧固。接下来，将调节支架32的形状的调节用螺栓30、和调节焊接用焊炬4的固定位置的调节用螺栓33松开，成为能够对焊接用焊炬4相对于机械手I的位置、即焊接用焊炬4的控制点14相对于机械手I的位置进行微调的状态。在该状态下操作示教盒3，从焊接用焊炬4的前端将焊接用焊丝13压出规定的长度。该规定的长度与焊接用焊丝13不具有弯曲保持特性时的从焊接用焊炬4到控制点14的距离相等。该规定的长度是针对每个焊接用焊炬4而规定的长度。接下来，由于调节用螺栓30处于松开状态，因此使处于能够调节(能够变更)的状态的支架32变形。并且，由于调节用螺栓33处于松开状态，因此对处于能够调节(能够变更)的状态的焊接用焊炬4的固定位置进行调节。通过这些调节，使焊接用焊炬4的前端移动，从而将焊接用焊丝13的前端插入校正用孔25。然后，通过将调节用螺栓30紧固，从而使支架32固定形状，并且通过将调节用螺栓33紧固，从而确定焊接用焊炬4的固定位置。由此，将焊接用焊炬4的控制点14相对于机械手I的位置校正为适当的位置。