一种搬运机械抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生产线上工件搬运技术领域，具体涉及一种搬运机械抓手。
【背景技术】
[0002]目前，空调家电类产品要严格控制成本，但现有的人工成本越来越高，需要降低在线人数提高自动化水平，这样在保证生产质量的同时，在现有的生产线的环节中提高自动化水平，起到降低成本提高效率的作用，尤其是在搬运等重复性体力劳动时更是急需一种能够精确定位的搬运设备，并且能够承担一定跨距的搬运工作。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种搬运机械抓手，具有6自由度动作机械抓手，能够完成精确的搬运、装配的工作替代人工繁重的劳动，减轻了工作强度，提高了效率。
[0004]本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是:
[0005]—种搬运机械抓手，包括门架、调整机构、气动系统和控制系统；
[0006]其中，所述调整机构包括平移机构和旋转机构，所述平移机构设置于门架顶部，平移机构下端设有提升气缸，通过提升气缸与旋转机构上端连接，旋转机构下端设置有爪具，爪具上设有吸盘，通过吸盘吸取门架下方的工件；
[0007]所述气动系统内设有真空发生器，气动系统提供气源，通过真空发生器产生真空为爪具上的吸盘提供吸力；
[0008]所述控制系统控制平移机构、提升气缸和旋转机构运动。
[0009]接上述技术方案，所述平移机构包括导轨、滑块和平移气缸，导轨设置于门架顶部，导轨上设有滑块，平移气缸一端与滑块连接，平移气缸另一端与门架连接，平移气缸推动滑块沿导轨移动。
[0010]接上述技术方案，所述平移机构还包括定滑轮组、动滑轮组和钢丝绳，定滑轮组固定设置于门架顶部两端，动滑轮组设置于门架顶部中间，与平移气缸一端连接，平移气缸的另一端与门架连接，钢丝绳一端与门架一端连接，钢丝绳另一端绕动滑轮组与定滑轮组并沿导轨布置与门架另一端连接，滑块设置于导轨上与钢丝绳中段连接，平移气缸通过推动动滑轮带动钢丝绳使滑块沿导轨移动。接上述技术方案，所述平移气缸和提升气缸的行程两端均设有磁性限位开关。
[0011]接上述技术方案，所述旋转机构为齿轮齿条式摆动台。
[0012]接上述技术方案，所述爪具还包括多个支腿，支腿为弧形，多个支腿之间通过弧顶设置的撑杆连接，撑杆上端与齿轮齿条式摆台的下端连接，吸盘设置于支腿两端。
[0013]接上述技术方案，所述支腿个数为两个，每个支腿上设有两个吸盘。
[0014]接上述技术方案，所述吸盘为弹簧缓冲式吸盘。
[0015]接上述技术方案，所述提升气缸为锁紧气缸。
[0016]本发明具有以下有益效果:
[0017]1、通过吸盘吸取门架下方的工件；通过平移机构、提升气缸和旋转机构组合使本设备具有6自由度动作机械抓手，能够完成精确的搬运、装配的工作替代人工繁重的劳动，减轻了工作强度，提高了效率。
[0018]2、通过定滑轮组、动滑轮组合钢丝绳的组合使机械抓手平行移动行程距离是平移缸缸杆伸出距离的2η (η为动滑轮组个数)，此结构弥补平移缸行程短的缺点。
【附图说明】
[0019]图1是本发明搬运机械抓手的立体结构示意图；
[0020]图2是本发明搬运机械抓手的主视图；
[0021]图3是图2的俯视图；
[0022]图4是本发明搬运机械抓手中平移装置的主视图；
[0023]图5是图4的俯视图；
[0024]图6是本发明搬运机械抓手中爪具的主视图；
[0025]图7是图6的俯视图；
[0026]图8是本发明搬运机械抓手气动原理图；
[0027]图中，1-门架，2-定滑轮组，3-平移气缸，4-动滑轮组，5-钢丝绳，6_滑块，7_提升气缸，8-齿轮齿条式摆动台，9-爪具，10-吸盘，11-空调面板，12-流水线，13-装配流水线，14-支腿。
【具体实施方式】
[0028]下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
[0029]参照图1?图2所示，本发明提供的一个实施例中搬运机械抓手，包括门架1、调整机构、气动系统和控制系统，
[0030]调整机构包括平移机构和旋转机构，平移机构设置于门架1顶部，平移机构下端设有提升气缸7，通过提升气缸7与旋转机构上端连接，旋转机构下端设置有爪具9，爪具9上设有吸盘10，通过吸盘10吸取门架1下方的工件；平移机构用来运载爪具9及工件的左右移动，通过平移机构、提升气缸和旋转机构组合使本设备具有6自由度动作机械抓手，能够完成精确的搬运、装配的工作替代人工繁重的劳动；
[0031]气动系统内设有真空发生器，气动系统提供气源，通过真空发生器产生真空为爪具9上的吸盘10提供吸力；真空发生器用于控制爪具9的吸盘10抓取与释放，抓取时真空压力达到设定值，工件与爪具9切合牢固，可以装配，到达释放位置，破坏真空，完成装配；
[0032]控制系统控制平移机构、提升气缸7和旋转机构运动。
[0033]进一步，平移机构包括导轨、滑块6、平移气缸3，导轨设置于门架顶部，导轨上设有滑块6，平移气缸3 —端与滑块6连接，平移气缸3另一端与门架1连接，平移气缸3推动滑块6沿导轨移动。
[0034]进一步，平移机构还包括定滑轮组2、动滑轮组4 (实施例中可为两组动滑轮构成)和钢丝绳5，定滑轮组2固定设置于门架1顶部两端，动滑轮组4设置于门架1顶部中间，与平移气缸3 —端连接，平移气缸3的另一端与门架1连接，钢丝绳5 —端与门架1 一端连接，钢丝绳5另一端绕定滑轮组2与动滑轮组4并沿导轨布置与门架1另一端连接，滑块6设置于导轨上与钢丝绳5中段连接，平移气缸3通过推动动滑轮组4带动钢丝绳5使滑块6沿导轨移动；根据动滑轮原理，通过定滑轮组2、动滑轮组4合钢丝绳5的组合使机械抓手平行移动行程距离是平移气缸3活塞杆伸出距离的2η (η为动滑轮组个数)，此结构弥补平移气缸3行程短的缺点。
[0035]进一步，动滑轮组4个数为两个。
[0036]进一步，钢丝绳5可选择同步带替换。
[0037]进一步，平移气缸3和提升气缸7的行程两端均设有磁性限位开关，自动控制系统通过判断限位条件，实现实时监控、运行控制和安全保护，控制系统通过磁性限位开关判断平移气缸3使机械抓手左右移动的到位状态和提升气缸7使机械抓手上下移动到位的状
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[0038]进一步，旋转机构为齿轮齿条式摆动台8，齿轮齿条式摆台8用于爪具9旋转，行程处装有两个磁性限位开关；齿轮齿条式摆台8带有角度调整螺钉，设置摆动角度范围，控制工件旋转符合生产线需要的角度。
[0039]进一步，爪具9还包括多个支腿14，支腿14为弧形，多个支腿14之间通过弧顶设置的撑杆连接，撑杆上端与齿轮齿条式摆台8的下端连接，吸盘10设置于支腿14两端；本发明提供的一个实施例中工件为空调面板11，由于空调面板11外形为圆弧状，常规支腿、吸盘结构不易贴合面板，将支腿14设计成弧形并在支腿14两端上安装有弹簧缓冲式