机器人程序修正系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种修正机器人的动作程序的机器人程序修正系统。
【背景技术】
[0002] 目前，作为修正机器人程序的装置，已知的有：修正针对伺服电动机的指令速度和 指令加速度的装置使得伺服电动机的负荷在容许范围内机器人的循环时间成为最小（例 如，参照日本特开2007-54942号公报）。在日本特开2007-54942号公报中记载的装置是在 离线状态修正在离线状态生成的动作程序的装置，根据机器人的动作程序执行模拟而计算 伺服电动机的负荷转矩，并根据该负荷转矩来修正程序的指令速度和指令加速度。
[0003] 然而，上述的日本特开2007-54942号公报中记载的装置在离线状态进行模拟，因 此不能够高精度地进行电动机负荷的判定等，从而难W高精度地修正程序。
【发明内容】
[0004] 作为本发明的一方式的机器人程序修正系统具备：控制机器人驱动用电动机的机 器人控制装置和与机器人控制装置通信的程序修正装置。机器人控制装置具有：信息取得 部，其执行包括机器人示教点的指令速度和指令加速度的动作程序，并取得能够从机器人 得到的包括电动机的速度和电流值的机器人检测信息；W及第一通信部，其将通过信息取 得部取得的机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其使用通过 第一通信部发送来的机器人检测信息，根据动作程序执行模拟；W及程序修正部，其一边通 过模拟部重复模拟，一边修正动作程序，使得预先决定的评价参数满足预定的评价基准。程 序修正装置具有：第二通信部，其将通过程序修正部进行修正而得到的修正动作程序发送 给机器人控制装置。
【附图说明】
[0005] 通过说明与附图关联的W下实施方式，进一步明确本发明的目的、特征化及优点。
[0006] 图1是表示本发明的实施方式的机器人程序修正系统的概略结构的图。
[0007] 图2是表示图1的机器人控制装置和程序修正装置的结构的框图。
[0008] 图3是表示通过图1的机器人控制装置和程序修正装置执行的处理的一例的流程 图。
[0009] 图4是具体地表不图3的处理的一部分的流程图。
[0010] 图5是表示图4的变形例的流程图。
[0011] 图6是表示图4的进一步的变形例的流程图。
[0012] 图7是表示图3的变形例的流程图。
[0013] 图8是表示图2的程序修正装置的变形例的框图。
[0014] 图9是表示通过图8的程序修正装置执行的处理的一例的流程图。
[0015] 图10是表示图2的程序修正装置的进一步的变形例的框图。
[0016] 图11是表示通过图10的程序修正装置执行的处理的一例的流程图。
[0017] 图12是表示图2的机器人控制装置的变形例的框图。
[0018] 图13是表示通过图12的机器人控制装置执行的处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0019] W下，参照图1到图13说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式的 机器人程序修正系统100的概要结构的图。机器人程序修正系统100具备：机器人控制装 置10,其按照动作程序控制机器人1 ;W及程序修正装置20,其与机器人控制装置10通 信，修正动作程序PR。
[0020] 图1所示的机器人1是多关节型产业用机器人，在臂前端部设有把持部2,能够通 过把持部2把持并搬运工件。机器人1具有多个驱动轴，通过伺服电动机（各轴电动机） 驱动各驱动轴。机器人控制装置10与示教操作盘3连接，用户通过示教操作盘3的操作能 够示教机器人1的动作。
[0021] 在本实施方式中，程序修正装置20从机器人控制装置10取得动作程序PR后，根 据动作程序PR进行模拟。并且，根据从机器人控制装置10取得的伺服电动机的速度或电 流值等机器人检测信息来修正动作程序PR。目P，使机器人1实际动作，不是在离线状态而是 在在线状态修正动作程序PR。
[0022] 图2是表示图1的机器人控制装置10和程序修正装置20的结构的框图。机 器人控制装置10和程序修正装置20分别具有计算机，该计算机包括具有CPU(Central ProcessingUnit,中央处理器）、ROM巧eadOnlyMemoir,只读存储器）、RAM(Random AccessMemo巧，随机存取存储器）W及其他周边电路等的运算处理装置而构成。机器人控 制装置10作为功能性结构具有机器人控制部11、信息取得部12、作为第一通信部的通信部 13W及程序更新部14。程序修正装置20作为功能性结构具有模拟部21、程序修正部22W 及作为第二通信部的通信部23。
[0023] 机器人控制部11按照预先存储的动作程序PR将控制信号输出到伺服电动机，控 制机器人1的动作。动作程序PR包括通过示教操作盘3进行示教的示教点的指令速度和 指令加速度。
[0024] 信息取得部12根据来自设置在机器人1中的各种检测器的信号和从机器人控制 部11输出的控制信号等，来取得机器人检测信息。机器人检测信息包括用于表示随着机器 人1的动作而变化的机器人1的动作状态的物理量。作为一例，机器人检测信息包括各轴 电动机的速度和电流值。例如，通过来自设置在各伺服电动机中的旋转编码器的信号而得 到电动机速度。例如，通过电流计检测从伺服放大器提供给伺服电动机的电流而得到电流 值。一旦，将通过信息取得部12取得的机器人检测信息存储在机器人控制装置10的存储 部中。
[00巧]通信部13具有将信号发送给程序修正装置20的发送部和从程序修正装置20接 收信号的接收部。机器人控制装置10与程序修正装置20经由通信部13、23有线连接。另 夕F，两者也可W通过无线连接。将通过信息取得部12取得且存储在存储部中的机器人检测 信息从通信部13 (发送部）发送给程序修正装置20。另外，也能够不将通过信息取得部12 取得的机器人检测信息存储在存储部中而是直接经由通信部13进行发送。并且，通信部13 将动作程序等机器人结构信息发送给程序修正装置20。机器人结构信息是除了动作程 序之外还包括用于表示机器人1的状态的变量或各种参数的机器人固有信息。
[00%] 通信部13还将用于动作程序PR的修正的各种信息发送给程序修正装置20。该 信息包括成为动作程序的修正基准的评价基准，用户能够经由示教操作盘3输入评价基 准。能够通过动作程序PR的循环时间、各轴电动机的溫度、平均电流、最大电流、最大速度、 消耗电力W及与伺服电动机连接的减速机的寿命等参数来决定评价基准。用户为了进行程 序修正，选择运些参数的某一个或者多个，指定评价基准。例如，将循环时间的容许时间、电 动机溫度的容许值、减速机的目标寿命或者消耗电力的容许值等指定为评价基准。也可W 将循环时间最短指定为评价基准。也可W预先对机器人控制装置10或程序修正装置20设 定用于程序修正的评价基准，而不是用户进行指定。
[0027] 程序更新部14经由通信部13从程序修正装置20接收修正后的修正动作程序PR1，并更新动作程序PR。用户能够通过示教操作盘3的操作来指令程序更新部14的程序 更新处理的许可或禁止。
[0028] 模拟部21根据从机器人控制装置10的通信部13发送来的动作程序PR来执行模 拟。使用通过通信部13发送来的机器人结构信息来执行模拟。通过该模拟能够取得机器 人1的各部的动作信息，即与各个程序行对应的机器人1的各部的位置、速度、加速度和伺 服电动机的负荷、消耗电力、循环时间等。另外，能够将模拟结果显示在设置于程序修正装 置20上的显示部上。
[0029] 程序修正部22 -边通过模拟部21重复模拟，一边根据机器人检测信息（各轴电 动机的速度、电流值等）修正动作程序PR，使得模拟结果满足由机器人控制装置10指定的 评价标准。例如，如果作为评价基准指定循环时间，则程序修正部22使用从机器人控制装 置10得到的各轴电动机的速度、电流值等来修正动作程序PR的示教点的指令速度和指令 加速度，使得循环时间成为最短。
[0030] 通信部23具有将信号发送给机器人控制装置10的发送部和从机器人控制装置10 接收信号的接收部。将通过程序修正部22进行修正后的动作程序（修正动作程序PR1)从 通信部23 (发送部）发送给程序修正装置20。另外，也可W-旦将修正动作程序PR1存储 在程序修正装置20的存储部中后，将该存储的修正动作程序PR1经由通信部23进行发送。 也可W仅将动作程序PR的修正位置发送给机器人控制装置10。运时候，机器人控制装置 (程序更新部