机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，提出了具有作业用的臂部的机器人(参照专利文献1)。
[0003]专利文献1:日本特开2013 — 99806号公报
[0004]在这种机器人中，在作为设置有具有臂部的机器人主体部的基台的壳体内，配设有构成控制装置的多个电路基板。然而，针对高效地配置这些电路基板这一点，还未充分改进。另外，因电路基板数量的增加或电路基板的大型化等，存在在壳体内高密度地安装这些电路基板的趋势，因此存在噪音以及发热的问题的情况。因此，从该点来看，也需要能够在壳体内高效地配置电路基板的技术。另外，在现有的机器人中，希望小型化、低成本化、以及使用的便利性的提高等。
【发明内容】
[0005]本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，其能够作为以下方式来实现。
[0006](1)根据本发明的一个方式而提供一种机器人。该机器人具备:基部，其在内部具有第一空洞部；躯干部，其与上述基部连结；至少一个臂部，其设置于上述躯干部；以及内箱体，其设置于上述第一空洞部，并且具有上部开口的第二空洞部。在上述内箱体的外侧面配设有电路基板，用于驱动促动器以使上述臂部作动。
[0007]根据这种方式的机器人，由于配设于内箱体的外侧面的电路基板朝向作为机器人的壳体的基部的外侧，所以能够获得电路基板的维护变得容易这一效果，从而能够在作为壳体的基部内的第一空洞部高效地配置电路基板。另外，由于在内箱体的第二空洞部的周围的外侧面配置电路基板，所以也能够提高散热效果，从而抑制发热的问题。
[0008](2)在上述方式的机器人中，优选上述内箱体的上述第二空洞部作为收容部而发挥功能，其收容将上述促动器与上述电路基板之间连接起来的电缆的一部分。
[0009]若是这种方式的机器人，则能够将电缆的余长部分收容于收容部，从而在作为壳体的基部内尚效地配置电路基板。
[0010](3)在上述方式的机器人中，也可以具备相对于上述基部升降上述躯干部的升降机构，上述收容部收容具有与上述躯干部的升降对应的长度的上述电缆。
[0011]若是这种方式的机器人，则能够将根据躯干部的升降而变化的电缆的余长部分收容于收容部，从而在作为壳体的基部内高效地配置电路基板。
[0012](4)在上述方式的机器人中也可以形成为，上述内箱体为具有四个上述外侧面的立方体形状，上述电路基板具有至少包括电源电路基板与含有上述促动器的驱动电路的驱动电路基板的多个电路基板，上述电源电路基板配设于上述四个外侧面中的第一外侧面，上述驱动电路基板配设于与上述第一外侧面邻接的两个外侧面中的至少一个外侧面。
[0013]若是这种方式的机器人，则能够有效地分离来自将促动器与驱动电路基板之间连接起来的电缆发出的噪音以及来自从电源电路基板向驱动电路基板供电的电缆所发出的噪音，从而能够有效地抑制这些噪音对其他电路基板的电路造成影响。
[0014](5)在上述方式的机器人中也可以形成为，在从正面对上述机器人正视观察时，上述机器人具有设置于上述躯干部的左侧的第一臂部以及设置于上述躯干部的右侧的第二臂部，构成上述第一臂部的上述驱动电路的第一驱动电路基板配置于上述内箱体的左侧的外侧面，构成上述第二臂部的上述驱动电路的第二驱动电路基板配置于上述内箱体的右侧的外侧面。
[0015]若是这种方式的机器人，则能够有效地分离来自将第一臂部的促动器与第一驱动电路基板之间连接起来的电缆发出的噪音、来自将第二臂部的促动器与第二驱动电路基板之间连接起来的电缆所发出的噪音、以及来自从电源电路基板向第一驱动电路基板以及第二驱动电路基板供电的各个电缆所发出的噪音，从而能够有效地抑制这些噪音对其他电路基板的电路造成影响。
【附图说明】
[0016]图1是表示作为本发明的第一实施方式的机器人的简要结构的说明图。
[0017]图2是表示控制装置的结构的说明图。
[0018]图3是表示控制装置所具备的多个电路基板向内箱体进行配设的状态的说明图。
[0019]图4是表示作为其他实施方式的控制装置所具备的多个电路基板向内箱体的配设状态的说明图。
【具体实施方式】
[0020]A.第一实施方式:
[0021]图1是表示作为本发明的第一实施方式的机器人1的简要结构的说明图。此外，以下，将图1的纸面近前侧作为正面(SA)，从正面(SA)正视观察机器人1，将右侧作为右侧面(SB面)、里侧作为背面(SC面)、左侧作为左侧面(SD面)进行说明。
[0022]机器人1具备机器人主体3以及控制机器人主体3的作动的机器人控制装置40 (以下，简称为“控制装置40”)。机器人主体3是双臂机器人，具备基部(基台)5、躯干部11、将躯干部11与基部5连结起来的连结部13、设置于躯干部11的第一臂部20以及第二臂部30。控制装置40设置在基部5的内部。
[0023]基部5具有大致长方体形状，在内部具有空洞部5C，并且具有四个外侧面5SA?5SD。基部5具有未图示的框架，外侧面5SA?5SD以能够装卸的方式安装于框架。在基部5的底面设置有车轮作为移动用的行驶机构。
[0024]在空洞部5C设置有内箱体14。内箱体14呈大致长方体形状，具有上部开口的空洞部14C，并且具有四个外侧面14SA?14SD。构成控制装置40的电路基板如后述那样配设于上述外侧面14SA?14SD。此外，空洞部14C作为收容后述的驱动用电缆41以及编码器电缆42的一部分的收容部而发挥功能。
[0025]此外，空洞部5C以及空洞部14C相当于本发明的“第一空洞部”以及“第二空洞部”，以下，也称为“第一空洞部5C”以及“第二空洞部14C”。
[0026]连结部13具备转动机构70和升降机构80，转动机构70在与躯干部11的连结部分以连结部13为中心使躯干部11相对于基部5转动，升降机构80使躯干部11相对于基部5沿铅垂方向升降。转动机构70具备转动用促动器71，转动用促动器71具备用于检测转动用促动器71的旋转角度的编码器73。另外，升降机构80具备升降用促动器81，升降用促动器81具备用于检测升降用促动器81的旋转角度的编码器83。上述促动器71、81以及编码器73、83经由驱动用电缆41以及编码器电缆42与控制装置40连接。在本实施方式中，使用马达作为上述促动器71、81。
[0027]第一臂部20以及第二臂部30分别具有六个轴(关节轴)。第一臂部20具备的各轴分别独立具备促动器21，用于各其轴为中心使其关节作动。另外，第二臂部30具备的各轴分别独立具备促动器31，用于以各轴为中心使其关节作动。在本实施方式中，使用马达作为上述促动器21、31。第一臂部20具备的各促动器21分别独立具备编码器23，用于检测促动器21的旋转角度。另外，第二臂部30具备的各促动器31分别独立具备编码器33，用于检测促动器31的旋转角度。各促动器21、31以及编码器23、33经由驱动用电缆41以及编码器电缆42与控制装置40连接。
[0028]图2是表示控制装置40的结构的说明图。控制装置40具备控制电路基板100、第一驱动电路基板200、第二驱动电路基板300、电气设备电路基板400以及电源电路基板500作为主要的电路基板。此外，各电路基板100?400通过电源电缆51?54与电源电路基板500连接，从具有电源电路的电源电路基板500经由电源电缆51?54接受电力的供给。
[0029]在第一驱动电路基板200以及第二驱动电路基板300，分别连接有多个驱动用电缆41。各驱动用电缆41分别与第一臂部20以及第二臂部30所对应的促动器21、31连接。另外，在本实施方式中，在第一驱动电路基板200，经由驱动用电缆41连接有转动用促动器71。另外，在本实施方式中，在第二驱动电路基板300，经由驱动用电缆41连接有升降用促动器81。即，在本实施方式中，第一驱动电路基板200不仅是、具有第一臂部20所具备的促动器21的驱动电路，还具有用于使躯干部11转动的转动用促动器71的驱动电路。另外，在本实施方式中，第二驱动电路基板300不仅具备第二臂部30所具备的促动器31的驱动电路，还具备用于使躯干部11升降的升降用促动器81的驱动电路。各促动器21、31、71、81所具备的各编码器23、33、73、83彼此独立地通过编码器电缆42与控制电路基板100连接。
[0030]另外，在第一驱动电路基板200与控制电路基板100之间，连接有传送电缆61，在第二驱动电路基板300与控制电路基板100之间，连接