一种卫生防疫监测及救援机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，更具体地说，涉及一种卫生防疫监测及救援机器人。
【背景技术】
[0002]目前的卫生防疫工作主要是依靠人穿着防菌服进入病毒、细菌环境，来进行药物喷洒和进行救援，其存在一定的对人体的感染性甚至致命性，极易造成重要科研人员的感染，造成重大人员损失。目前国际上还没有专业的既能喷洒药物，又能实施救援或者病原体采样的卫生防疫机器人出现。同时，传统的疫区救援大多依靠人力来完成，此类救援人员需要同时具备专业性和较高的体力，在人力资源越来越匮乏的社会，发展卫生防疫和救援机器人已经迫在眉睫，同时，机器人可以在疫区长时间工作，起到移动监测站的作用。
【发明内容】
[0003]1.发明要解决的技术问题
[0004]本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种卫生防疫监测及救援机器人，采用本发明的技术方案，爬坡越障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，可以实现现场的病毒采样，远程医疗，人员救护，甚至将已被传染人员带出疫区。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本发明提供的技术方案为:
[0007]本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，其特征在于:还包括机械手装置和监控仪，所述的机械手装置包括机械手大臂、机械手小臂、旋转关节、机械手抓和回转关节，所述的机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手小臂的末端处设置有正对机械手抓的摄像机;所述的机械手小臂的一侧安装有喷头，喷头与设于底盘舱体顶板上的药水箱连通;所述的机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上;所述的机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连；所述的监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧。
[0008]更进一步地，所述的监控仪为红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。
[0009]更进一步地，所述的底盘舱体的前端设置有激光雷达。
[0010]更进一步地，所述的底盘舱体上设置有备用药水箱，备用药水箱的侧板上开设有排药口 ；所述的备用药水箱通过水栗与药水箱连通。
[0011]更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角;每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和形成于箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。
[0012]更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上;所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。
[0013]更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上;所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴;所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。
[0014]更进一步地，所述的底盘舱体的顶板上设置有背包式备用电池。
[0015]更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄，该抬手柄为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖。
[0016]更进一步地，所述的支架上安装有可旋转的天线。
[0017]3.有益效果
[0018]采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0019](I)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，实现机械手小臂的折叠角度变换，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手抓可实现旋转及开合，用于病毒采样、启闭阀门及抓取物体等救援工作，机械手小臂的末端处设置有摄像机，用于观测对准物体及手抓物体的效果，机械手小臂的一侧安装有喷头，喷头与设于底盘舱体顶板上的药水箱连通，能代替穿着防护服的卫生防疫人员，执行高危致命的药物喷洒，避免防疫人员暴露在致命病毒和细菌的环境，机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上，可实现水平方向360度无限旋转，以便机械手抓能够水平方向360度内全方位工作，机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连，便于控制机械手大臂抬起及放下；
[0020](2)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧，能够随着支架一并旋转，摄像视角更为全面，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，红外可见光双光一体化监控仪内配备高性能红外热成像模块和可见光模块，能够360°全方位旋转，能实现可见光摄像与红外线热成像双重成像功能，实现机器人的昼夜工作，同时，利用红外线成像加可见光摄像机，不仅可以利用内部的红外热像仪，实现机器人的昼夜工作，还可以迅速寻找带体温的被感染人员，甚至可以通过红外热像仪的远程体温测量，测量疫区人群体温，迅速判断受灾人员是否有发热等明显被传染迹象，确定疾病扩散程度，便于制定下一步救援方案；
[0021](3)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其底盘舱体的前端设置有激光雷达，确保机器人在浓烟浓雾黑夜无光环境等极度恶劣环境下快速绘制现场地图，便于制定进攻和撤退路线；
[0022](4)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其底盘舱体上设置有备用药水箱，备用药水箱通过水栗与药水箱连通，备用药水箱内可以灌注有医疗杀菌药剂，通过自吸水栗，应急完成机器人杀菌防疫任务，备用药水箱的侧板上开设有排药口，用于排药清理备用药水箱；
[0023](5)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；
[0024](6)本发明的一种卫生防疫监测及救援机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，结构简单，区别于