5—端与滑块C4通过转动副R33连接，上连杆C5另一端与动平台2之间通过球面副S34连接。第四运动支链由下连杆D3、滑块D4和上连杆D5组成，下连杆D3—端与定平台I之间通过转动副R41连接，下连杆D3另一端与滑块D4通过转动副R42连接;上连杆D5—端与滑块D4通过转动副R43连接，上连杆D5另一端与动平台2之间通过球面副S44连接。
[0029]第一运动支链中滑块A4与环形导轨6通过移动副P15连接，滑块A4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第二运动支链中滑块B4与环形导轨6通过移动副P25连接，滑块B4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第三运动支链中滑块C4与环形导轨6通过移动副P35连接，滑块C4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第四运动支链中滑块D4与环形导轨6通过移动副P45连接，滑块D4只能沿环形导轨6做圆周滑动。
[0030]所述转动副R11、转动副R12、转动副R13、转动副R21、转动副R22、转动副R23、转动副R31、转动副R32、转动副R33、转动副R41、转动副R42、转动副R43的轴线汇交于一点0，且点O即为关节的转动中心。所述环形导轨6为圆环形，其中心轴线过所述点O。
[0031]实施例3
[0032]如图5、图6所示是本发明公开的第3个实施例，一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台1、动平台2、环形导轨6，连接动、定平台的四条运动支链。四条运动支链结构相同，其中第一运动支链由下连杆A3、滑块A4和上连杆A5组成，下连杆A3—端与定平台I之间通过球面副SI I连接，下连杆A3另一端与滑块A4通过转动副R12连接;上连杆A5—端与滑±夬八4通过转动副R13连接，上连杆A5另一端与动平台2之间通过转动副R14连接。第二运动支链由下连杆B3、滑块B4和上连杆B5组成，下连杆B3—端与定平台I之间通过球面副S21连接，下连杆B3另一端与滑块B4通过转动副R22连接;上连杆B5—端与滑块B4通过转动副R23连接，上连杆B5另一端与动平台2之间通过转动副R24连接。第三运动支链由下连杆C3、滑块C4和上连杆C5组成，下连杆C3—端与定平台I之间通过球面副S31连接，下连杆C3另一端与滑块C4通过转动副R32连接;上连杆C5—端与滑块C4通过转动副R33连接，上连杆C5另一端与动平台2之间通过转动副R34连接。第四运动支链由下连杆D3、滑块D4和上连杆D5组成，下连杆D3—端与定平台I之间通过球面副S41连接，下连杆D3另一端与滑块D4通过转动副R42连接;上连杆D5—端与滑块D4通过转动副R43连接，上连杆D5另一端与动平台2之间通过转动副R44连接。
[0033]第一运动支链中滑块A4与环形导轨6通过移动副P15连接，滑块A4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第二运动支链中滑块B4与环形导轨6通过移动副P25连接，滑块B4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第三运动支链中滑块C4与环形导轨6通过移动副P35连接，滑块C4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第四运动支链中滑块D4与环形导轨6通过移动副P45连接，滑块D4只能沿环形导轨6做圆周滑动。
[0034]所述转动副R12、转动副R13、转动副R14、转动副R22、转动副R23、转动副R24、转动畐IJR32、转动副R33、转动副R34、转动副R42、转动副R43、转动副R44的轴线汇交于一点0，且点O即为关节的转动中心。所述环形导轨6为圆环形，其中心轴线过所述点O。
[0035]实施例4
[0036]如图7、图8所示是本发明公开的第4个实施例，一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台1、动平台2、环形导轨6，连接动、定平台的四条运动支链。四条运动支链结构相同，其中第一运动支链由下连杆A3、滑块A4和上连杆A5组成，下连杆A3—端与定平台I之间通过球面副SI I连接，下连杆A3另一端与滑块A4通过转动副R12连接;上连杆A5—端与滑±夬八4通过转动副R13连接，上连杆A5另一端与动平台2之间通过球面副S14连接。第二运动支链由下连杆B3、滑块B4和上连杆B5组成，下连杆B3—端与定平台I之间通过球面副S21连接，下连杆B3另一端与滑块B4通过转动副R22连接;上连杆B5—端与滑块B4通过转动副R23连接，上连杆B5另一端与动平台2之间通过球面副S24连接。第三运动支链由下连杆C3、滑块C4和上连杆C5组成，下连杆C3—端与定平台I之间通过球面副S31连接，下连杆C3另一端与滑块C4通过转动副R32连接;上连杆C5—端与滑块C4通过转动副R33连接，上连杆C5另一端与动平台2之间通过球面副S34连接。第四运动支链由下连杆D3、滑块D4和上连杆D5组成，下连杆D3—端与定平台I之间通过球面副S41连接，下连杆D3另一端与滑块D4通过转动副R42连接;上连杆D5—端与滑块D4通过转动副R43连接，上连杆D5另一端与动平台2之间通过球面副S44连接。
[0037]第一运动支链中滑块A4与环形导轨6通过移动副P15连接，滑块A4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第二运动支链中滑块B4与环形导轨6通过移动副P25连接，滑块B4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第三运动支链中滑块C4与环形导轨6通过移动副P35连接，滑块C4只能沿环形导轨6做圆周滑动;第四运动支链中滑块D4与环形导轨6通过移动副P45连接，滑块D4只能沿环形导轨6做圆周滑动。
[0038]所述转动副R12、转动副R13、转动副R22、转动副R23、转动副R32、转动副R33、转动副R42、转动副R43的轴线汇交于一点0，且点O即为关节的转动中心。所述环形导轨6为圆环形，其中心轴线过所述点O。
【主权项】
1.一种多支链耦合机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于:四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；四条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点OS卩为关节的转动中心;每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。2.—种多支链耦合机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于:四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；四条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点OS卩为关节的转动中心;每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。3.—种多支链耦合机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于:四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；四条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点OS卩为关节的转动中心;每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。4.一种多支链耦合机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于:四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；四条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点OS卩为关节的转动中心;每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。
【专利摘要】一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。
【IPC分类】B25J9/00, B25J9/08, B25J17/00
【公开号】CN105619446
【申请号】CN201610169425
【发明人】褚宏鹏, 孙通帅
【申请人】褚宏鹏
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月24日