00在垂直的平面内摆动，从而实现了机械手主臂600的大范围的运动。
[0110]进一步的，所述第五电机720的外部设置有第三减速箱730，所述第三减速箱730与第五减速器710的后端固连，通过安装第三减速箱730后，对第五电机720起到一定的保护作用，避免第五电机720与外界发生碰撞，使其不受加工环境影响。
[0111]作为改进，在第二安装盘620上设置有第四油嘴622，该第四油嘴622贯穿第二安装盘620并与第二行星齿轮组相对，通过该第四油嘴622，能将润滑油注入至第二行星齿轮组上，经润滑的第二行星齿轮组，其啮合传动时更加顺畅，阻力更小，因而，使得第五减速器710驱动主臂600转动时更加稳定、灵活。
[0112]如图1、图8、图9所示，基座800，其包括立板810与底盘820。
[0113]第五减速器710贯穿立板810并与立板810固连，而立板810垂直固定于底盘820上，该底盘820安装于一底座900上并能随底座900转动，通过将第五减速器710固定安装于可旋转的基座800上，实现了各控制机构、主臂600、前臂300以及机械手组件100在水平平面内旋转。
[0114]本实用新型工作时，第一电机230驱动第一同步带233转动，并驱动第一减速器240工作，第一减速器240的第一输出轴242带动转臂220的活动部222以其中心为圆心转动，实现摆动部221在安装箱体210上摆动，从而使得两气动夹爪120随安装座110在平面内摆动。
[0115]第二电机250驱动第二同步带253转动，并驱动第一传动轴262与第二传动轴271作啮合运动，然后通过第二传动轴271带动旋转轴130转动，使得安装座110以旋转轴130的中心为轴心而旋转，从而实现两气动夹爪120位置的转换，方便其夹放或更换工件。
[0116]第三电机440驱动第三同步带443转动，并驱动第三减速器430工作，通过第三减速器430减速后，将输出的力传递给前臂300并使前臂300转动，使得机械手组件100以及第一控制机构200能以前臂300的轴心为圆心而转动，从而使得转臂220能在不同的平面内摆动，实现了机械手组件100的多种运动方式。
[0117]第四电机520驱动第四减速器510工作并使第四输出轴512转动，第四输出轴512带动固定套圈415转动，使得前臂300随第二控制机构400在垂直的平面内大范围摆动，从而实现了整个前臂300上下运动。
[0118]第五电机720驱动第五减速器710工作并使第五输出轴712转动，第五输出轴712带动主臂600在垂直的平面内摆动，从而使得前臂300随主臂600摆动。
[0119]第五减速器710与第五电机720安装于基座800上，基座800安装在底座900上并能在底座900上转动，从而实现了主臂600以及前臂300在水平平面内转动。
[0120]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种简易型机械手，其特征在于:包括 机械手组件，其用于夹放工件； 第一控制机构，其与机械手组件相连并能分别控制机械手组件周向转动与摆动； 前臂，其一端与第一控制机构相连； 第二控制机构，其与前臂另一端相连并能控制主臂自身旋转； 第三控制机构，其与第二控制机构相连并能控制第二控制机构在垂直平面内摆动； 主臂，其一端与第三控制机构固连； 第四控制机构，其与主臂另一端相连并能控制主臂在垂直平面内摆动； 基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上。2.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于:第一控制机构包括有 安装箱体，其与前臂固连； 转臂，其与安装箱体活动连接，所述机械手组件设置于转臂上； 第一电机，其设置于安装箱体上，第一电机与转臂相连并能使转臂在安装箱体上摆动； 第二电机，其设置于安装箱体上，第二电机与机械手组件相连并能使机械手组件在转臂上转动。3.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于:第一控制机构还包括有 第一减速器，其设置于安装箱体右侧臂上并与转臂一侧相连， 第一同步带，其一端与第一减速器相连； 第一电机横向固定于安装箱体右侧壁上并与第一同步带另一端相连； 所述第一电机驱动第一减速器转动并使转臂在安装箱体上摆动。4.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于:第一控制机构还包括有 第一轴承座，其设置于安装箱体的左侧壁上并与转臂另一侧相连； 第一传动轴，其设置于第一轴承座内并与机械手组件相连； 第二同步带，其一端与第一传动轴相连； 第二电机横向固定于安装箱体左侧壁上并与第二同步带另一端相连； 所述第二电机驱动第一传动轴转动并使机械手组件同步转动。5.根据权利要求4所述的一种简易型机械手，其特征在于:第一控制机构还包括有 第二轴承座，其设置于转臂内； 第二传动轴，其设置于第二轴承座内且一端与机械手组件相连； 第二斜齿轮，其设置于第二传动轴的另一端上； 在第一传动轴上设置有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合连接。6.根据权利要求5所述的一种简易型机械手，其特征在于:第一控制机构还包括有 第二减速器，其设置于转臂内并分别与第二传动轴和机械手组件相连。7.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于:第二控制机构包括有 第三传动轴，其与前臂相连； 第三电机，其设置于第三传动轴一侧； 第三同步带，其位于第三电机与第三同步带间并分别与第三电机和第三传动轴相连; 第三电机驱动第三传动轴转动并使前臂随第三传动轴同步转动。8.根据权利要求7所述的一种简易型机械手，其特征在于:第二控制机构还包括有 第三减速器，其输入轴与第三传动轴相连，其输出轴与前臂相连。9.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于:第三控制机构包括 第四减速器，其固定设置于主臂上； 第四电机，其横向设置并与第四减速器的输入轴相连； 固定套圈，其设置于第二控制机构上并与第四减速器的输出轴固连。10.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于:第四控制机构包括 第五减速器，其固定设置于基座上并能随基座转动，第五减速器的输出轴与主臂另一端相连； 第五电机，其横向设置并与第五减速器的输入轴相连。
【专利摘要】本实用新型提供了一种简易型机械手，属于机械手技术领域；它解决了现有机械手体积大、结构复杂，运行不灵活的技术问题；一种简易型机械手，包括机械手组件，其用于夹放工件；第一控制机构，其能分别控制机械手组件周向转动与摆动；前臂，其一端与第一控制机构相连；第二控制机构，其能控制主臂自身旋转；第三控制机构，其能控制第二控制机构在垂直平面内摆动；主臂，其一端与第三控制机构固连；第四控制机构，其能控制主臂在垂直平面内摆动；基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上；通过四个控制机构，实现了本机械手在不同平面内灵活移动，其活动范围更大，灵活性更强，因此提高了本机械手的工作效率。
【IPC分类】B25J13/00, B25J9/04
【公开号】CN204819507
【申请号】CN201520609988
【发明人】朱建群
【申请人】宁波宫铁精机有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月13日