024]3-1 二轴谐波减速机，3-2 二轴电机固定套，3-3 二轴电机连接盘，3_4 二轴伺服电机，3-5 二轴壳体，3-6 二轴端盖，3-7 二、三轴连接筒；
[0025]三轴组件:
[0026]4-1三轴减速机连接盘，4-2三轴谐波减速机，4-3三轴电机固定套，4_4三轴伺服电机，4-5三轴壳体，4-6三轴端盖；
[0027]四轴组件:
[0028]5-1四、五轴连接筒，5-2四轴减速机连接盘，5-3四轴谐波减速机，5_4四轴电机连接盘，5-5四轴伺服电机，5-6四轴壳体，5-7四轴端盖；
[0029]五轴组件:
[0030]6-1五轴减速机连接盘，6-2五轴谐波减速机，6-3五轴电机连接盘，6-4五轴伺服电机，6-5五轴壳体，6-6五轴端盖；
[0031]六轴组件:
[0032]7-1六轴抓手法兰盘，7-2六轴谐波减速机，7-3六轴电机连接盘，7-4六轴伺服电机，7-5六轴壳体，7-6六轴端盖；
【具体实施方式】
[0033]以下结合附图和较佳实施例，对依据本实用新型提供的【具体实施方式】、结构、特征详述如下:(以下以六轴组件为例详细描述)
[0034]如图1所示，一种柔性模块化多轴联动机械臂装置，该装置包括基座组件、一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件、五轴组件及六轴组件；亦可设为六轴以上多轴组件。该装置各轴驱动连接采用直驱式，即伺服电机与谐波减速机直接连接驱动各轴运行。
[0035]所述基座组件包括基座板1-1及基座定位销1-2 ;该基座组件安装于柔性模块化多轴联动机械臂的底部。通过设置的过孔安装于各种工作台，通过设置的定位销孔与谐波减速机定位销孔定位，并通过设置的过孔与谐波减速机安装螺孔连接固定；基座定位销用于定位基座板与谐波减速机。
[0036]其中各部件的设置及作用特点如下:
[0037]所述基座板1-1采用型材加工而成，主要作用为整个装置提供基础；基座定位销1-2为加工件，用于将基座板1-1与一轴谐波减速机2-1安装定位。
[0038]所述一轴组件包括一轴谐波减速机2-1、一轴壳体2-2、一轴电机固定套2-3、一轴电机连接盘2-4、一轴减速机连接盘2-5、一轴伺服电机2-6及一轴端盖2-7 ；
[0039]一轴谐波减速机2-1 —端通过基座定位销1-2孔与基座板1-1定位，通过螺孔与基座板螺栓连接；一轴谐波减速机2-1另一端通过定位止口与一轴电机连接盘2-4定位，通过螺栓连接；一轴谐波减速机2-1通过止口定位与一轴壳体2-2定位，通过螺栓连接；一轴谐波减速机2-1空心轴通过键与一轴伺服电机轴2-6连接；一轴电机固定套2-3通过螺栓连接将一轴谐波减速机2-1与一轴伺服电机2-6轴向固定；一轴端盖2-7通过设置的螺纹孔与一轴壳体2-2设置的过孔螺栓连接。
[0040]其中各部件的设置及作用特点如下:
[0041]所述一轴谐波减速机2-1、一轴伺服电机2-6为市售成熟产品，已经标准化、系列化，方便实现柔性模块化多轴联动机械臂的模块化等特点。
[0042]其余零件为加工件，各零件均通过中心孔定位，螺栓连接为整体运动部件。
[0043]所述二轴组件包括二轴谐波减速机3-1、二轴电机固定套3-2、二轴电机连接盘3-3、二轴伺服电机3-4、二轴壳体3-5、二轴端盖3-6及二、三轴连接筒3_7 ；
[0044]二轴谐波减速机3-1 —端通过止口定位与一轴减速机连接盘2-5设置的中心定位凸台固定，另一端通过止口定位与二轴壳体3-6设置的中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；二轴电机固定套3-2通过中心定位孔与二轴谐波减速机中心定位孔定位，通过螺栓连接将二轴谐波减速机与二轴伺服电机3-4固定；二轴电机连接盘3-3通过中心定位孔与二轴伺服电机3-4的定位凸台连接固定；二轴壳体3-5通过设置的定位孔与二、三轴连接筒
3-7设置的定位凸台定位，通过螺栓连接固定；二轴端盖3-6通过中心孔与二轴壳体3-5定位，通过螺栓连接固定。
[0045]其中各部件的设置及作用特点如下:
[0046]所述二轴谐波减速机3-1、二轴伺服电机3-4为市售成熟产品，已经标准化、系列化，方便实现柔性模块化多轴联动机械臂的模块化等特点。
[0047]其余零件为加工件，各零件均通过中心孔定位，螺栓连接为整体运动部件。
[0048]所述三轴组件包括三轴减速机连接盘4-1、三轴谐波减速机4-2、三轴电机固定套
4-3、三轴伺服电机4-4、三轴壳体4-5及三轴端盖4-6;
[0049]三轴减速机连接盘4-1通过两端设置的定位凸台，一端与四轴壳体5-6设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与三轴谐波减速机4-2设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定；三轴谐波减速机4-2通过中心定位凸台一端与三轴壳体4-5的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与三轴电机固定套4-3设置的中心孔定位，通过螺栓连接固定；三轴电机固定套4-3通过中心定位孔一端与三轴谐波减速机4-2中心定位凸台定位，通过螺栓连接固定，另一端也通过中心定位孔与三轴伺服电机4-4的定位凸台定位，通过螺栓连接固定；三轴壳体4-5与三轴端盖4-6通过中心定位，通过螺栓连接固定。
[0050]其中各部件的设置及作用特点如下:
[0051]所述三轴谐波减速机4-2、三轴伺服电机4-4为市售成熟产品，已经标准化、系列化，方便实现柔性模块化多轴联动机械臂的模块化等特点。
[0052]其余零件为加工件，各零件均通过中心孔定位，螺栓连接为整体运动部件。
[0053]所述四轴组件包括四、五轴连接筒5-1、四轴减速机连接盘5-2、四轴谐波减速机
5-3、四轴电机连接盘5-4、四轴伺服电机5-5、四轴壳体5-6及四轴端盖5_7；
[0054]四、五轴连接筒5-1通过两端设置的定位凸台一端与四轴减速机连接盘5-2中心定位孔定位，通过螺栓连接固定，另一端与五轴壳体6-5设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定；四轴减速机连接盘5-2通过中心设置的定位凸台与四轴谐波减速机5-3中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；四轴谐波减速机5-3通过中心定位孔与四轴电机连接盘5-2定位中心孔定位，通过螺栓连接固定；四轴谐波减速机5-3通过中心孔与四轴壳体5-6中心孔定位，通过螺栓连接固定；四轴电机连接盘5-4通过中心孔与四轴伺服电机5-5定位凸台定位，四轴谐波减速机5-3通过中心孔与四轴电机连接盘5-2中心孔定位，通过螺栓连接固定；四轴壳体5-6与四轴端盖5-7通过中心定位，通过螺栓连接固定。
[0055]其中各部件的设置及作用特点如下:
[0056]所述四轴谐波减速机5-3、四轴伺服电机5-5为市售成熟产品，已经标准化、系列化，方便实现柔性模块化多轴联动机械臂的模块化等特点。
[0057]其余零件为加工件，各零件均通过中心孔定位，螺栓连接为整体运动部件。
[0058]所述五轴组件包括五轴减速机连接盘6-1、五轴谐波减速机6-2、五轴电机连接盘
6-3、五轴伺服电机6-4、五轴壳体6-5及五轴端盖6-6；
[0059]五轴减速机连接盘6-1通过中心设置的凸台一端与五轴谐波减速机6-2中心定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与五轴壳体6-5设置的中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；五轴谐波减速机6-2通过外部定位凸台一端与五轴壳体6-5设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与五轴电机连接盘6-3设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，五轴谐波减速机6-2中心孔通过键与五轴伺服电机6-4连接；五轴电机连接盘6-3通过定位孔与五轴伺服电机6-4定位凸台中心定位，通过