一种机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明创造属于吊装搬运机械设备，主要涉及一种机械臂。
【背景技术】
[0002]吊装搬运机械可以部分或全部代替操作人员进行生产，减轻操作人员的劳动强度，实现安全高效的生产。机械臂是搬运机械中的一个重要部件，延伸了机械手的操作范围。但是，目前机械臂多采用传统的机械驱动方式，结构繁琐，质量大，控制过程复杂，且定位精度低，一定程度上限制了机械手的适用范围。
【发明内容】
[0003]本发明创造的目的就是针对上述现有技术存在的不足，设计提供一种新结构的机械臂，达到简化结构、减轻重量、方便操作、提高定位精度的目的。
[0004]本发明创造的目的是这样实现的:在基座上方与升降支撑板下方之间配置六个升降单元，所述六个升降单元的上、下端分别通过上紧固件和下紧固件与升降支撑板和基座固接，机械臂底座固装在升降支撑板上端面上，第一转盘总成固装在机械臂底座上，第一安装头固装在第一转盘总成上，第一伸缩单元的一端与第一安装头固接，在所述第一伸缩单元的另一端上固装第二安装头，第二转盘总成固装在第二安装头上，第三安装头固装在第二转盘总成上，第二伸缩单元的一端与第三安装头固接，在所述第二伸缩单元的另一端上固装第四安装头，第三转盘总成固装在第四安装头上，第五安装头固装在第三转盘总成上，第三伸缩单元的一端与第五安装头固接，在所述第三伸缩单元的另一端上固装第六安装头，第四转盘总成固装在第六安装头上，在所述第四转盘总成上固装第七安装头，在所述第七安装头上通过机械手转盘总成配装机械手安装底座；所述第一、二、三、四转盘总成和机械手转盘总成的结构是:在转盘底座内部中心部位上固装转轴，转轮可转动的套装在转轴上，所述转轮配置在转盘底座内部，驱动带套装在转轮上，所述驱动带的两端通过两个第一连接件分别与左、右侧的形状记忆聚合物驱动器一端固接，所述左、右侧的形状记忆聚合物驱动器另一端通过两个第二连接件分别与转盘底座固接，其中一侧的形状记忆聚合物驱动器处于折叠收缩原始状态，另一侧的形状记忆聚合物驱动器处于展开伸直预变形状态；所述第一、二、三伸缩单元和升降单元均分别由形状记忆聚合物和形状记忆合金网构成，所述形状记忆合金网配置在形状记忆聚合物弯曲部位处被整体覆盖包容，至此构成一种机械臂。
[0005]本发明创造利用形状记忆材料的形状记忆特性，以形状记忆效应驱动代替传统的机械驱动方式，简化驱动系统结构，降低控制过程的复杂性，提高了定位精度。机械臂结构新颖，折叠状态整个机械体积小，重量轻，便于存放与拆装，机械臂作业高度和机械手位置及姿态可调，当机械臂横向展开时，作业半径较大，拓展了搬运机械的应用范围，在工程中具有更广泛的应用前景。
【附图说明】
[0006]图1是处于非工作状态的一种机械臂总体结构示意图；
[0007]图2是处于工作状态的一种机械臂总体结构示意图；
[0008]图3是第一、二、三、四转盘总成和机械手转盘总成结构示意图；
[0009]图4是图3的A—A剖面图；
[0010]图5是第一、二、三伸缩单元和升降单元结构示意图。
[0011]图中件号说明:
[0012]1、基座、2、下紧固件、3、升降单元、4、上紧固件、5、升降支撑板、6、机械臂底座、7、第一转盘总成、8、第一安装头、9、第一伸缩单元、10、第二安装头、11、第二转盘总成、12、第三安装头、13、第二伸缩单元、14、第四安装头、15、第三转盘总成、16、第五安装头、17、第三伸缩单元、18、第六安装头、19、第四转盘总成、20、第七安装头、21、机械手安装底座、22、机械手转盘总成、23、转轴、24、转轮、25、转盘底座、26、驱动带、27、第一连接件、28、形状记忆聚合物驱动器、29、第二连接件、30、形状记忆聚合物、31、形状记忆合金网。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本发明创造实施方案进行详细描述。一种机械臂，在基座I上方与升降支撑板5下方之间配置六个升降单元3，所述六个升降单元3的上、下端分别通过上紧固件4和下紧固件2与升降支撑板5和基座I固接，机械臂底座6固装在升降支撑板5上端面上，第一转盘总成7固装在机械臂底座6上，第一安装头8固装在第一转盘总成7上，第一伸缩单元9的一端与第一安装头8固接，在所述第一伸缩单元9的另一端上固装第二安装头10，第二转盘总成11固装在第二安装头10上，第三安装头12固装在第二转盘总成11上，第二伸缩单元13的一端与第三安装头12固接，在所述第二伸缩单元13的另一端上固装第四安装头14，第三转盘总成15固装在第四安装头14上，第五安装头16固装在第三转盘总成15上，第三伸缩单元17的一端与第五安装头16固接，在所述第三伸缩单元17的另一端上固装第六安装头18，第四转盘总成19固装在第六安装头18上，在所述第四转盘总成19上固装第七安装头20，在所述第七安装头20上通过机械手转盘总成22配装机械手安装底座21 ;所述第一、二、三、四转盘总成7、11、15、19和机械手转盘总成22的结构是:在转盘底座25内部中心部位上固装转轴23，转轮24可转动的套装在转轴23上，所述转轮24配置在转盘底座25内部，驱动带26套装在转轮24上，所述驱动带26的两端通过两个第一连接件27分别与左、右侧的形状记忆聚合物驱动器28 —端固接，所述左、右侧的形状记忆聚合物驱动器28另一端通过两个第二连接件29分别与转盘底座25固接，其中一侧的形状记忆聚合物驱动器28处于折叠收缩原始状态，另一侧的形状记忆聚合物驱动器28处于展开伸直预变形状态；所述第一、二、三伸缩单元9、13、17和升降单元3均分别由形状记忆聚合物30和形状记忆合金网31构成，所述形状记忆合金网31配置在形状记忆聚合物30弯曲部位处被整体覆盖包容。
[0014]本发明创造实现转盘驱动机械臂展开的过程:对形状记忆聚合物驱动器28