一种基于wifi网络的家用监控机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于服务机器人领域，具体涉及一种基于wifi网络的家用监控机器人，尤其适用于家庭、办公室等室内环境监控。
【背景技术】
[0002]一般监控摄像头用于家庭、办公室过于死板生硬，不够人性化，往往给人被监视感；另外，一般监控设备缺少对更多环境参数的监控，例如室内温度、湿度、有害气体浓度等。再者，由于室内一般会有多个房间，此时往往需要安装多部摄像头来避免监控死角，这也会增加所需成本。
[0003]如果让可移动机器人搭载监控设备，可实现移动中实时监控。实时图像传输对移动机器人的稳定性会有一定要求；有些室内环境对机器人的越障能力会有一定要求；因此，移动机器人机械结构部分应做到稳定兼具一定越障能力，而普通的四轮或者履带方式也往往不能胜任。
[0004]对于可移动监控机器人，采用有线通讯方式已不再适合，而现在无线通讯技术已经相当普及，尤其是wifi网络技术。目前监控设备主要监控的是声音、视频信号，而监控室内空气质量、温湿度、以及结合智能家电的家用监控机器人很少。
【发明内容】
[0005]本实用新型目的是:解决现有家用监控机器人移动不平稳、越障能力不足，移动距离有限、监控功能较少，制作成本较高等问题。
[0006]为解决上述问题，本发明提出一种基于wifi网络的家用监控机器人，包括:移动机构、第一机架、第二机架、三自由度云台、主控板、wifi模块、监控终端，所述第一机架置于移动机构底盘上，第一机架和底盘之间设有主控板，所述三自由度云台置于第一机架上，所述wifi模块置于第二机架上，所述移动机构包括底盘、车轮悬挂装置、齿形带传动装置，所述齿形带传动装置设为前后两排对称布置，所述车轮悬挂装置设为前后对称布置。
[0007]所述一排齿形带传动装置包括直流电机、第一主动齿形带轮、第一被动齿形带轮、第一齿形带、第二主动齿形带轮、第二被动齿形带轮、第二齿形带，所述第一主动齿形带轮与直流电机输出轴建立连接，所述第一被动齿形带轮通过第一齿形带与第一主动齿形带轮建立连接，所述第二主动齿形带轮与第一被动齿形带轮轴建立连接且实现同轴运转，所述第二被动齿形带轮通过第二齿形带与第二主动齿形带轮建立连接。
[0008]所述车轮悬挂装置包括车轮、车轮轴、车轮轴轴承、第一万向节、传动轴、第二万向节、第一支撑关节、第二支撑关节、第一支撑板、第二支撑板、活塞杆、减震弹簧、活塞，所述第一万向节输入端与第一主动齿形带轮输出轴建立连接，所述传动轴左端与第一万向节输出端建立连接，所述第二万向节输入端与传动轴右端建立连接，所述车轮轴与第二万向节输出端建立连接，所述车轮轴固定在车轮上，所述车轮轴上设安装车轮轴轴承，所述车轮轴轴承外圈上装有第二支撑关节，所述第一支撑板右侧销孔、第二支撑板右侧销孔与第二支撑关节销孔的通过铰链连接，所述第一支撑关节销孔与第一支撑板左侧销孔、第二支撑板左侧销孔通过铰链连接，所述第一支撑关节固定在底盘上，所述活塞杆销孔与第二支撑板侧面销孔通过铰链连接，所述活塞杆同轴安装减震弹簧，所述活塞同轴安装在活塞杆上，所述活塞端部的销孔与底盘上的销孔通过铰链连接。
[0009]所述三自由度云台主要包括举升装置、二自由云台。所述举升装置包括减速电机、皮带传动装置、左右旋丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母、X形连杆组，所述减速电机输出与皮带传动装置输入端建立连接，所述左右旋丝杆输入端皮带传动装置输出端建立连接，所述第一丝杆螺母与左右旋丝杆的左旋部分通过螺旋连接，所述第二丝杆螺母与左右旋丝杆的右旋部分通过螺旋连接，所述X形连杆组下端固定第一丝杆螺母、第二丝杆螺母上。
[0010]所述二自由云台包括二自由度关节、USB摄像头，所述二自由度关节安装在第二机架上，所述USB摄像头与二自由度关节建立连接。
[0011]所述主控板主要由机器人移动控制、机器人云台控制、机器人环境参数检测几个部分构成，所述机器人移动控制部分接收wifi模块通过串口传送过来的移动命令后驱动所述移动机构完成机器人的移动，所述机器人云台控制部分接收wifi模块通过串口传送过来的云台动作命令后驱动所述三自由度云台机构完成云台的相应动作，所述机器人环境参数检测部分包括温湿度探头和空气质量探头。
[0012]本实用新型有以下技术效果和优点:
[0013]本实用新型采用六轮移动机构，可以差速实现转向和零半径自转，采用双叉臂式与连杆式结合的独立悬挂系统，当一边车轮发生跳动时，另一边车轮不受影响，两边的车轮可以独立运动，减轻了机器人本体的震动，增加了机器人运动过程中的平稳性和越障能力。
[0014]本实用新型除可以监控声音图像信息以外，还同时监控室温度、湿度、有害气体浓度等常用室内环境参数，一旦发现参数异常，会根据具体情况做出警示，尤其适用于家庭和办公室、实验室等场所。
【附图说明】
[0015]图1整体结构示意图。
[0016]图2车轮悬挂装置结构示意图。
[0017]图3整体结构局部主视图。
[0018]图4整体系统方框图。
[0019]图中1.移动机构，2.第一机架，3.三自由度云台，4.第二机架，5.主控板，6.wifi模块，7.监控终端，1-1.车轮悬挂装置，1-2.底盘，1-3.齿形带传动装置，1-1-1.第二支撑关节，1-1-2.第二支撑板1-1-3.第一万向节，1-1-4.第一支撑板，1-1-5.传动轴，1_1_6.活塞，1-1-7.车轮，1-1-8.车轮轴，1-1-9.车轮轴轴承，1-1-10.第一支撑关节，1_1_11.第二万向节，1-1-12.减震弹簧，1-1-13.活塞杆，1-3-1.直流电机，1_3_2.第一主动齿形带轮，1-3-3.第一齿形带，1-3-4.第一被动齿形带轮，1-3-5.第二主动齿形带轮，1_3_6.第二齿形带，1-3-7.第二被动齿形带轮，4-1.举升装置，4-2.二自由度云台，4-1-1.左右旋丝杆，4-1-2.第二丝杆螺母，4-1-3.X形连杆杆组，4-1-4.减速电机，4-1-5.皮带传动装置，4-1-6.第一丝杆螺母，4-2-1.二自由度关节，4-2-2.USB摄像头，5-1.机器人移动控制，5-2.机器人云台控制，5-3.环境参数检测，5-3-1.温、湿度探头，5-3-2.空气质量探头，6-1.USB摄像头驱动，6-2.串口网口转发驱动。
【具体实施方式】
[0020]结合【附图说明】本实用新型的【具体实施方式】，本实实施方式的一种基于wifi网络的家用监控机器人，包括:移动机构1、第一机架2、第二机架4、三自由度云台3、主控板5、wifi模块6、监控终端7等，所述第一机架2置于移动机构1底盘1-2上，第一机架2和底盘1-2之间设有主控板5，所述三自由度云台3置于第一机架2上，所述wifi模块6置于第二机架4上，所述移动机构1主要包括底盘1-2、车轮悬挂装置1-1、齿形带传动装置1-3，所述齿形带传动装置1-3设为前后两排对称布置，所述车轮悬挂装置1-2设为前后对称布置。
[0021]所述一排齿形带传动装置1-3包括直流电机1-3-1、第一主动齿形带轮1-3-2、第一