翅片总成抓取码放机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种抓取码放机械手，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成抓取与码放的翅片总成抓取码放机械手，属于空调器制造技术领域。
【背景技术】
[0002]通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。
[0003]空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。
[0004]紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长U型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长U型铜管的开口端进行胀管，长U型铜管内部烘干后再插接并焊接小U型铜管将各个长U型铜管依次连通，即将全部长U型铜管连通成一个通道。
[0005]目前空调器制造商在散热器和冷凝器的生产过程中的插管、胀管、烘干、焊接等工序的翅片总成码放作业依然大量采用人工作业，即人工将翅片总成一个一个码放在设定工位或输送带上。
[0006]现有技术中出现有翅片总成抓取码放机械手，通常是夹取或松开翅片总成的翅片以完成抓取和码放。
[0007]这种人工码放和现有的翅片总成抓取码放机械手还存在以下缺陷:
[0008]1.由于采用人工进行码放操作，因此操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，操作人员劳动强度大、效率低，且往往会因人员安排不合理造成前道工序积累太多的产出、后道工序停工待料的情况，设备自动化程度低，设备利用率低，产能不能保证；
[0009]2.由于翅片总成中的翅片极易发生磕碰变形，采用人工码放操作需非常小心，对操作人员的技能及熟练程度要求较高，多个操作人员的操作熟练程度参差不齐也在不同程度上影响生产进度，且易造成产品质量不稳定；
[0010]3.现有的翅片总成抓取码放机械手通常在抓取翅片总成时是稳固夹持翅片总成两端的翅片进而实现稳固夹持翅片总成，由于翅片极易变形，进而易造成翅片总成被夹持端的翅片变形、翅片总成翅片之间的间隙不均匀，影响产品质量。
【发明内容】
[0011]针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种翅片总成抓取码放机械手，能够实现自动化操作、杜绝人为因素对生产进度的影响，生产效率高，同时可以保证产品质量。
[0012]为了实现上述目的，本翅片总成抓取码放机械手包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置和翅片总成抓取控制装置；
[0013]所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置包括竖直上下方向的Z坐标控制、水平左右方向的X坐标控制和/或水平前后方向的Y坐标控制，翅片总成抓取坐标控制驱动装置与电控单元的工业控制计算机电连接；
[0014]所述的翅片总成抓取控制装置的背面与翅片总成抓取坐标控制驱动装置连接，包括定位立面和夹持部件；定位立面的高度尺寸与翅片总成的高度尺寸配合；夹持部件包括弯管端夹取装置和直管端夹取装置，弯管端夹取装置和直管端夹取装置中至少有一个具有沿翅片总成U型管轴向方向伸缩的伸缩机构，伸缩机构与电控单元的工业控制计算机电连接；弯管端夹取装置设置在对应翅片总成U型管U型弯管段位置的定位立面的顶端，包括弯管定位块，弯管定位块垂直设置在定位立面上，其下端面上设有与翅片总成U型管U型弯管尺寸配合的内凹结构I ;直管端夹取装置设置在对应翅片总成U型管直管段位置的定位立面的底端，包括直管定位块，直管定位块垂直设置在定位立面上，其上端面上设有与翅片总成U型管直管尺寸配合的内凹结构II。
[0015]作为本实用新型的优选方案，所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置是门架式分体控制机械臂结构。
[0016]作为本实用新型的进一步改进方案，所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置还包括沿左右水平方向的轴线为旋转轴的A坐标旋转控制和/或沿前后水平方向的轴线为旋转轴的B坐标旋转控制和/或沿竖直轴线为旋转轴的C坐标旋转控制。
[0017]作为本实用新型的一种实施方式，所述的弯管端夹取装置通过伸缩机构安装在定位立面的顶端，所述的弯管定位块与伸缩机构的伸缩端连接，所述的直管端夹取装置固定安装在定位立面的底端。
[0018]作为本实用新型的另一种实施方式，所述的弯管端夹取装置和所述的直管端夹取装置均通过伸缩机构分别安装在定位立面的顶端和底端，所述的弯管定位块和所述的直管定位块分别与伸缩机构的伸缩端连接。
[0019]作为本实用新型的进一步改进方案，所述的弯管端夹取装置和直管端夹取装置的数量至少分别设置为两件。
[0020]作为本实用新型的进一步改进方案，所述的内凹结构I和内凹结构II是具有跨越多个翅片总成U型管U型弯管段和直管段的结构。
[0021]作为本实用新型的进一步改进方案，所述的定位立面上设有距离传感器，距离传感器与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。
[0022]作为本实用新型的优选方案，所述的伸缩机构是气缸，气缸分别通过管路与控制阀连接，控制阀与电控单元的工业控制计算机电连接。
[0023]作为本实用新型的进一步改进方案，所述的定位立面采用框架结构。
[0024]与现有技术相比，本翅片总成抓取码放机械手由于采取工业控制计算机控制翅片总成抓取坐标控制驱动装置及翅片总成抓取控制装置，能够实现自动化操作，生产效率较高，因此可完全消除人为因素对生产进度及产品质量的影响；由于采用弯管端夹取装置和直管端夹取装置对翅片总成的U型管外露端进行夹持，不对翅片进行夹持，因此不会对翅片损伤，进而能够保证翅片总成翅片之间的间隙均匀、保证产品质量；下端面上设有与翅片总成U型管U型弯管尺寸配合的内凹结构I的弯管定位块和上端面上设有与翅片总成U型管直管尺寸配合的内凹结构II的直管定位块可以稳固夹持翅片总成的U型管外露端，防止移动码放翅片总成过程中位置变换时翅片总成脱落，且安装在翅片总成自动加工系统中不易造成与其他工作单元的工作干涉，适用于数字化两器工厂的翅片总成自动加工系统。
【附图说明】
[0025]图1是本实用新型安装在翅片总成自动插管系统内的结构示意图；
[0026]图2是本实用新型翅片总成抓取控制装置的背面结构示意图；
[0027]图3是本实用新型翅片总成抓取控制装置的正面结构示意图；
[0028]图4是本实用新型翅片总成抓取控制装置夹持翅片总成时的结构示意图。
[0029]图中:1、翅片总成抓取坐标控制驱动装置，2、翅片总成抓取控制装置，21、定位立面，22、夹持部件，221、弯管端夹取装置，2211、弯管定位块，2212、内凹结构I，222、直管端夹取装置，2221、直管定位块，2222、内凹结构II，3、支撑框架，4、翅片总成托架，5、翅片总成随行工装，6、翅片总成随行工装转位工作单元。
【具体实施方式】
[0030]下面结合附图对本实用新型做进一步说明(以下描述以左右水平方向为X坐标，以前后水平方向为Y坐标，以竖直方向为Z坐标，以沿左右水平轴线为旋转轴旋转的方向为A坐标，以沿前后水平轴线为旋转轴旋转的方向为B坐标，以沿竖直轴线为旋转轴旋转的方向为C坐标)。
[0031]如图1至图4所示，本翅片总成抓取码放机械手包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置1和翅片总成抓取控制装置2。
[0032]所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置1包括竖直上下方向的Z坐标控制、水平左右方向的X坐标控制和/或水平前后方向的Y坐标控制，翅片总成抓取坐标控制驱动装置1与电控单元