一种传动机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种机械传动结构，尤其是一种传动机械臂，属于机械设备技术领域。
【背景技术】
[0002]随着工业化程度的不断加深，机器人设备的应用也越来越广泛，无论是汽车、轮船的制造，还是物流、医疗等方面，都可以见到越来越多的机器人设备参与其中。其中，机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有的机械手臂样式多种多样，根据需求的不同而分别有针对性的结构设计，但是现目前市场上主流的机械手臂大多结构复杂，虽然其控制精度较高，但是价格也非常昂贵，对于小型企业而言，要想引入一款机械手臂很难，这就对机械手臂的设计者提出了更多的要求。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术中的上述不足，本实用新型的主要目的在于解决现目前的机械手臂结构相对复杂，价格非常昂贵的问题，而提供一种操控灵活、价格便宜的传动机械臂。
[0004]本实用新型的技术方案：一种传动机械臂，其特征在于，包括固定机架和旋转机架，所述固定机架安装在旋转机架的正上方;在所述固定机架内竖向安装有导向气缸，在所述导向气缸的进排气口安装有用于控制导向气缸的旋转轴旋转的第一单向节流阀，在导向气缸的缸筒内安装有用于控制导向气缸动作的第一接近开关，在所述的旋转轴上安装有活塞杆连接件，所述活塞杆连接件与旋转机架固定连接;在所述旋转机架内竖向安装有自由气缸，所述自由气缸的端盖通过固定件与旋转机架的内壁固定连接，在自由气缸的进排气口安装有用于控制自由气缸的活塞杆伸缩的第二单向节流阀，所述第二单向节流阀的控制端设于旋转机架的外侧，在所述自由气缸的缸筒内安装有用于控制自由气缸动作的第二接近开关;所述的活塞杆与叉头的上端固定连接，所述叉头的下端与连杆的一端可转动连接，所述连杆的另一端与气缸支撑件的下端可转动连接，所述气缸支撑件的上端与气爪支架可转动连接，所述气爪支架固定在旋转机架的下端;在所述气爪支撑件的中部横向安装有气爪，在所述气爪的进排气口安装第三单向节流阀，在所述气爪内壁还安装有第三接近开关，在所述气爪的前端安装有气爪头。
[0005]本实用新型中，导向气缸起到的是轴向旋转的作用，它通过旋转轴带动活塞杆连接件旋转，进而将动力传递给与旋转机架和自由气缸，又由于自由气缸自身可以做竖向的活塞运动，因此这里的活塞杆同时做轴向旋转和竖向伸缩的动作，活塞杆就可以通过连杆带动气爪同时做竖向和轴向的动作，气爪再控制气爪头的张开和闭合，就实现了机械手臂的全方位的角度的旋转和对物件的拿放动作。本实用新型中，分别采用了单向节流阀来对应控制导向气缸、自由气缸和气爪的动作，并且分别安装了接近开关来控制各个气缸运动的角度，例如，当导向气缸的旋转轴转动到设定的角度触发接近开关后，接近开关将控制对应的第一单向节流阀的进气状态来改变旋转轴的转动方向，对于自由气缸和气爪也是采用相同的控制方式。需要说明的是，本实用新型中由于接近开关与对应单向节流阀的连接及控制方式属于现有技术，因此在此就没有进行详细描述。
[0006]优化地，在所述自由气缸的下端还横向连接有第一圆柱头螺钉，所述第一圆柱头螺钉的一端与自由气缸的缸筒固定，第一圆柱头螺钉的另一端穿过旋转机架的外壳并通过螺母锁定，在所述第一圆柱头螺钉与自由气缸的缸筒之间还设有第一弹性垫圈。这里通过安装第一圆柱头螺钉目的是为了对自由气缸的下部进行定位，防止其在工作时产生晃动。
[0007]优化地，所述旋转轴的下端通过第二圆柱头螺钉与活塞杆连接件相连，所述的活塞杆连接件与旋转机架通过螺栓连接，在所述活塞杆连接件与旋转机架之间还设有第二弹性垫圈。这里采用螺栓将活塞杆连接件与旋转机架连接可以起到更好的固定效果，而第一弹性垫圈则可以起到密封防尘的作用。
[0008]优化地，所述的气爪支架为L型结构，气爪支架的下端与旋转机架的下端平齐，所述气爪支架的下端与气爪的上端铰接，气爪支架的侧面通过第三圆柱头螺钉固定在旋转机架上。本实用新型中采用L型气爪支架是为了更加便于安装，同时气爪支架与气爪之间的连接也可以更加灵活。
[0009]相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
[0010]1、具有较好的灵活性:本实用新型的传动机械臂的结构相对于大型机械臂而言进行了简化，它能够进行针对性的传动操作，因此其动作非常灵活，手臂的运动速度适当，惯性相对较小，操作非常方便。
[0011]2、价格相对较低：由于本实用新型的机械臂采用了针对性的结构设计，去除了更多的功能，因此整体造价大幅降低，能够满足更多的小型企业使用。
[0012]3、承载能力大、刚性好、自重较轻，而且对于位置的定位精度较高，特别是通用性较强，能适应多种作业，还非常便于维修调整。
【附图说明】
[0013]图I为本实用新型一种传动机械臂的结构示意图。
[0014]图2为图I的左视图。
[0015]图3为图I的A向剖视图（图中省略了旋转机架的上部）。
[0016]图中，丨一固定机架，2一旋转机架，3一导向气缸，4一旋转轴，5—第一单向节流阀，6—第一接近开关，7—活塞杆连接件，8—自由气缸，9一固定件，10—活塞杆，11一第二单向节流阀，12—第二接近开关，13—叉头，14一连杆，15—气缸支撑件，16—气爪支架，17—气爪，18一第二单向节流阀，19一第二接近开关，20—气爪头，21—第一圆柱头螺钉，22—第一弹性垫圈，23—第二圆柱头螺钉，24—第二弹性垫圈，25—第三圆柱头螺钉。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步说明。
[0018]如图I、图2和图3所示，一种传