深井救援操控机器人的制作方法

本实用新型涉及一种救援装置，尤其是深井救援操控机器人。

背景技术：

专利号申请为201510030441.0、申请公布号为CN104645523A的中国发明专利申请公开了一种深井救生器，这种深井救生器的双腋下救生抓钩和救生托架均为手动卷扬控制开合，开合时间长，往往耽误宝贵的救援时间。因此，设计一种电动开合的双腋下救生卡环、救生托架的深井救援操控机器人，是目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种电动开合的双腋下救生卡环、救生托架的深井救援操控机器人。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：

深井救援操控机器人，包括由平台和3根支腿构成的三角支架，在三角支架的下部固定手电两用电葫芦，在手电两用电葫芦的钢丝绳上吊挂有救生竖杆，在救生竖杆的下端有电动开合救生托架，在救生竖杆上还固定有电动腋下救生卡环。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的电动开合救生托架由电机Ⅰ、丝杠Ⅰ、丝母Ⅰ、臀部托杆和下斜撑构成，所述的救生竖杆为空心杆，丝母Ⅰ固定在空心杆的上端口内，丝杠Ⅰ旋装在丝母Ⅰ内，电机Ⅰ的输出轴与丝杠Ⅰ的上端部连接，丝杠Ⅰ的下端伸出空心杆，下斜撑的内端铰接在丝杠Ⅰ的下端，臀部托杆的内端通过铰座铰接在空心杆的下端，下斜撑的外端与臀部托杆的外端铰接。通过电机Ⅰ的正转、反转带动丝杠Ⅰ的上下运动，从而控制救生托架的开合。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的电动腋下救生卡环为双腋下救生卡环，由左右两个对称的单腋下救生卡环构成，每个单腋下救生卡环均由一个“┓”形拐臂、一个腋下托杆和一个上斜撑构成，“┓”形拐臂焊接在竖直长套管上， “┓”形拐臂的下端与竖直长套管的下端平齐，在竖直长套管的上端口内焊接有丝母Ⅱ，在丝母Ⅱ旋装有丝杠Ⅱ，在丝杠Ⅱ的上端连接有电机Ⅱ，丝杠Ⅱ的下端伸出竖直长套管，腋下托杆的内端铰接在竖直长套管上，腋下托杆的外端与上斜撑的上端铰接，上斜撑的下端与丝杠Ⅱ的下端铰，在救生竖杆上设有管箍，在管箍上焊接有左、右横担，左右两个竖直长套管分别焊接在左、右横担上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的电动腋下救生卡环为双腋下救生卡环，由左右两个对称的单腋下救生卡环构成，每个腋下救生卡环为一个电动伸缩锁，在救生竖杆上设有管箍，在管箍上焊接有左、右横担，左右两个电动伸缩锁分别固定在左、右横担上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的电动伸缩锁由半环形锁壳、半环形齿条、齿轮和锁肩电机构成，齿轮安装在锁肩电机的轴端，齿轮与半环形齿条啮合，锁肩电机的壳体前端与半环形锁壳连接固定。

作为本实用新型的一种优选方案，在救生竖杆的上端部设有电动方位调整装置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的电动方位调整装置由电机Ⅲ、电机Ⅳ和轮构成，电机Ⅲ的电机轴上连接有丝杠Ⅲ，在丝杠Ⅲ上旋装有盘状丝母，在电机Ⅲ的壳体上铰接有2-3根上撑杆，在盘状丝母上铰接有2-3根下撑杆，上撑杆与下撑杆一一对应，上撑杆的下端与下撑杆的上端铰接，在上撑杆或下撑杆上有轮座，所述的轮旋转固定在轮座上，但至少一个轮连接有所述电机Ⅳ，在救生竖杆固定有滑杆，在滑杆上设有上滑块和下滑块，在上滑块上铰接有支撑Ⅰ，支撑Ⅰ的下端与盘状丝母铰接，在下滑块铰接有支撑Ⅱ，支撑Ⅱ的上端与电机Ⅲ的壳体铰接。

与现有技术相比，由于本实用新型的双腋下救生卡环和救生托架为电动开合，不但开合灵活，而且动作快，用时短，因此，被救者生还率更高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图的主视图（第一实施例）；

图2是图1中Ⅰ部放大图（忽略部件10）；

图3是图2的A-A向剖视图；

图4是图2的右视图；

图5是图4的Ⅱ部放大图；

图6是图1中件10的结构示意图；

图7是本实用新型的结构示意图的主视图（第二实施例）；

图8是图7中Ⅰ部放大图（忽略部件10）；

图9是图8的右视图。

具体实施方式

如图所示，深井救援操控机器人，包括由平台1和3根支腿5构成的三角支架，在三角支架1的下部固定手电两用电葫芦2，在手电两用电葫芦2的钢丝绳上吊挂有救生竖杆4，在救生竖杆4的下端有电动开合救生托架7，在救生竖杆4上还固定有电动腋下救生卡环6。

所述的电动开合救生托架7由电机Ⅰ4-0、丝杠Ⅰ4-2、丝母Ⅰ4-1、臀部托杆7-1和下斜撑7-2构成，所述的救生竖杆4为空心杆，丝母Ⅰ4-1固定在空心杆的上端口内，丝杠Ⅰ4-2旋装在丝母Ⅰ4-1内，电机Ⅰ4-0的输出轴与丝杠Ⅰ4-2的上端部连接，丝杠Ⅰ4-2的下端伸出空心杆，下斜撑7-2的内端铰接在丝杠Ⅰ4-2的下端，臀部托杆7-1的内端通过铰座铰接在空心杆的下端，下斜撑7-2的外端与臀部托杆7-1的外端铰接。通过电机Ⅰ4-0的正转、反转带动丝杠Ⅰ4-2的上下运动，从而控制救生托架7的开合。

所述的电动腋下救生卡环6为双腋下救生卡环，由左右两个对称的单腋下救生卡环构成，每个单腋下救生卡环均由一个“┓”形拐臂6-4、一个腋下托杆6-5和一个上斜撑6-6构成，“┓”形拐臂6-4焊接在竖直长套管6-3上， “┓”形拐臂6-4的下端与竖直长套管6-3的下端平齐，在竖直长套管6-3的上端口内焊接有丝母Ⅱ6-3-1，在丝母Ⅱ6-3-1旋装有丝杠Ⅱ6-2，在丝杠Ⅱ6-2的上端连接有电机Ⅱ6-1，丝杠Ⅱ6-2的下端伸出竖直长套管6-3，腋下托杆6-5的内端铰接在竖直长套管6-3上，腋下托杆6-5的外端与上斜撑6-6的上端铰接，上斜撑6-6的下端与丝杠Ⅱ6-2的下端铰，在救生竖杆4上设有管箍6-0，在管箍6-0上焊接有左、右横担6-8，左右两个竖直长套管6-3分别焊接在左、右横担6-8上。

所述的电动腋下救生卡环6为双腋下救生卡环，由左右两个对称的单腋下救生卡环构成，每个腋下救生卡环为一个电动伸缩锁，在救生竖杆4上设有管箍6-0，在管箍6-0上焊接有左、右横担6-8，左右两个电动伸缩锁分别固定在左、右横担6-8上。

所述的电动伸缩锁由半环形锁壳20、半环形齿条22、齿轮21和锁肩电机23构成，齿轮21安装在锁肩电机23的轴端，齿轮21与半环形齿条22啮合，锁肩电机23的壳体前端与半环形锁壳20连接固定。

在救生竖杆4的上端部设有电动方位调整装置10。

所述的电动方位调整装置10由电机Ⅲ10-1、电机Ⅳ10-3和轮10-5构成，电机Ⅲ10-1的电机轴上连接有丝杠Ⅲ10-7，在丝杠Ⅲ10-7上旋装有盘状丝母10-8，在电机Ⅲ10-1的壳体上铰接有2-3根上撑杆10-2，在盘状丝母10-8上铰接有2-3根下撑杆10-6，上撑杆10-2与下撑杆10-6一一对应，上撑杆10-2的下端与下撑杆10-6的上端铰接，在上撑杆10-2或下撑杆10-6上有轮座10-4，所述的轮10-5旋转固定在轮座10-4上，但至少一个轮10-5连接有所述电机Ⅳ10-3，在救生竖杆4固定有滑杆10-0，在滑杆10-0上设有上滑块10-11和下滑块10-10，在上滑块10-11上铰接有支撑Ⅰ10-9，支撑Ⅰ10-9的下端与盘状丝母10-8铰接，在下滑块10-10铰接有支撑Ⅱ10-12，支撑Ⅱ10-12的上端与电机Ⅲ10-1的壳体铰接。