基于扫地机平台的消防方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机技术领域，特别涉及一种基于扫地机平台的消防方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着科技水平的提高，近几年扫地机器人被广泛应用于各个场景。但是，现有的扫地机器人通常只具备清洁地面卫生的作用，功能较为单一。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的为提供一种基于扫地机平台的消防方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有扫地机器人功能单一的弊端。
4.为实现上述目的，本技术提供了一种基于扫地机平台的消防方法，包括：
5.控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
6.若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
7.根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
8.本技术还提供了一种基于扫地机平台的消防装置，包括：
9.监测模块，用于控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
10.识别模块，用于若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
11.执行模块，用于根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
12.本技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于扫地机平台的消方法步骤。
13.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于扫地机平台的消防方法步骤。
14.本技术中提供的一种基于扫地机平台的消防方法、装置、设备和存储介质，在日常使用中，扫地机的控制系统控制扫地机按照预设的巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患。如果监测到出现灾情隐患，则识别灾情隐患对应的灾情类型，并根据灾情类型执行对应的消防措施，以消除该灾情隐患。本技术中，通过灵活利用扫地机自身具有的运动能力对使用场景进行巡视、监测，并在发现灾情隐患时，及时采用对应的消防措施消除该灾情隐患，既能提高扫地机的功能多样化，同时也能有效保障用户的人身财产安全。
附图说明
15.图1是本技术一实施例中基于扫地机平台的消防方法的步骤示意图；
16.图2是本技术一实施例中基于扫地机平台的消防装置的整体结构框图；
17.图3是本技术一实施例的计算机设备的结构示意框图。
18.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
20.参照图1，本技术一实施例中提供了一种基于扫地机平台的消防方法，包括：
21.s1:控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
22.具体地，本实施例中，扫地机上部署有双目相机、燃气检测传感器、烟雾检测传感器等检测元件，日常使用时，扫地机的控制系统(以下简称控制系统)控制扫地机按照预先设定的巡检路线进行运动，其中，巡检路线可以由用户进行自定义规划，扫地机根据巡检路线的巡检频率同样可以由用户进行自定义(比如设定扫地机按照巡检路线每两小时巡检一次，在完成巡检后扫地机自动返回充电座进行充电)。
23.s2:若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
24.具体地，控制系统在扫地机的运动过程中通过检测元件采集周围环境的环境参数信息(比如烟雾浓度、燃气浓度、环境图像)，控制系统通过这些环境参数信息判断当前场景中是否出现灾情隐患。比如采集的环境参数信息为烟雾浓度，当控制系统识别到当前的烟雾浓度大于浓度阈值时，则判定当前场景出现灾情隐患，并进一步识别该灾情隐患对应的、具体的灾情类型，比如识别到火焰，则判定当前的灾情类型为火灾；识别到燃气浓度过高，则判定当前的灾情类型为燃气泄漏。
25.s3:根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
26.具体地，控制系统根据不同类型的灾情隐患设置有不同的消防措施，在识别到当前场景的灾情类型后，控制系统调取并执行该灾情类型对应的消防措施，以消除灾情隐患。比如灾情类型为燃气泄漏，则发送报警信息到用户终端，通知用户及时检查燃气阀门等装置，同时该报警信息还会提醒用户不要开灯，及时打开窗户进行通风等排除灾情隐患的措施，以保证用户的人身财产安全。
27.本实施例中，通过灵活利用扫地机自身具有的运动能力对使用场景进行巡视、监测，并在发现灾情隐患时，及时采用对应的消防措施消除该灾情隐患，既能提高扫地机的功能多样化，同时也能有效保障用户的人身财产安全。
28.进一步的，所述扫地机上部署有燃气检测传感器，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，包括：
29.s101:通过所述燃气检测传感器持续采集燃气浓度；
30.具体地，扫地机上部署有燃气检测传感器，在扫地机沿着巡检路线进行运动的过程中，控制系统通过燃气检测传感器持续采集周围环境中的燃气浓度。
31.s102:判断所述燃气浓度是否大于第一阈值，和/或判断所述燃气浓度的单位时间增长速度是否大于第二阈值；
32.具体地，控制系统调取预设的第一阈值，并将实时采集的燃气浓度与第一阈值进行比对，从而判断当前时刻的燃气浓度是否大于第一阈值；和/或，控制系统根据当前时刻的燃气浓度和相邻上一采集时刻的燃气浓度之差，计算得到燃气浓度的单位时间增长速
度，然后判断该单位增长速度是否大于第二阈值。
33.s103:若所述燃气浓度大于第一阈值，和/或所述燃气浓度的单位时间增长速度大于第二阈值，则判定出现灾情隐患。
34.具体地，如果当前时刻的燃气浓度大于第一阈值，和/或燃气浓度的单位时间增长速度大于第二阈值，则说明当前场景环境存在燃气泄漏，因此，控制系统判定出现灾情隐患。
35.进一步的，所述扫地机上部署有双目相机，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，还包括：
36.s104:通过所述双目相机持续采集环境图像；
37.具体地，扫地机上部署有双目相机，扫地机沿着巡检路线进行运动的过程中，控制系统通过双目相机持续采集周围环境的环境图像。
38.s105:调用预先训练的火焰识别模型对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否包含火焰图像；
39.具体地，将环境图像输入预先训练的火焰识别模型(火焰识别模型训练时使用火焰图像作为训练数据，通过深度学习等方法训练得到)中，对环境图像进行识别检测，以判断环境图像中是否包含火焰图像。
40.s106:若所述环境图像中包含所述火焰图像，则判定出现灾情隐患。
41.具体地，如果采集的环境图像中包含火焰图像，则说明当前场景环境中出现火灾，控制系统判定出现灾情隐患。
42.在另一实施例中，扫地机上部署有温度传感器，扫地机在运动过程中，双目相机处于休眠状态，以节省功耗。控制系统通过温度传感器采集周围环境的环境温度，并监测该环境温度是否大于温度阈值。若环境温度大于温度阈值，则启动双目相机采集环境图像，以便进一步根据环境图像识别当前场景出现火灾。优选的，控制系统设置有多个级别的温度阈值，级别越高温度阈值越大；当环境温度大于第一级别的温度阈值时，表征周围环境较低概率出现火灾，启动双目相机；当环境温度大于第二级别的温度阈值，并且双目相机拍摄的环境图像中包含火焰图像时，表征周围环境出现的火灾规模较小，对应设置有第一级别警报信息；当环境温度大于第三级别的温度阈值，并且双目相机拍摄的环境图像中包含火焰图像时，表征周围环境出现的火灾规模较大，对应设置有第二级别警报信息。级别越高的警报信息推送给用户或对应机构(比如消防局)的频率越高，以便及时对出现的火灾进行消除，避免火灾进一步扩大。
43.进一步的，所述识别所述灾情隐患对应的灾情类型的步骤，包括：
44.s201:获取触发所述灾情隐患的参数类型；
45.具体地，不同类型的参数对应触发不同类型的灾情类型，在控制系统判定当前场景环境中出现灾情隐患时，自动调取触发该灾情隐患的参数类型，。
46.s202:根据所述参数类型匹配得到对应的所述灾情类型。
47.具体地，控制系统根据灾情隐患的参数类型匹配得到对应的、具体的灾情类型。比如，触发灾情隐患的参数类型为烟雾浓度或火焰图像，则对应的灾情类型为火灾；触发灾情隐患的参数类型为燃气浓度，则对应的灾情类型为燃气泄漏。
48.进一步的，所述灾情类型包括火灾，所述扫地机上安装有水泵和可自由旋转的水
喷头，所述水喷头和所述双目相机平行设置，所述水泵和所述水喷头连通，所述水泵用于为所述水喷头喷水提供动力，所述根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患的步骤，包括：
49.s301:获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰三维坐标，并根据所述火焰三维坐标判断所述水喷头是否正对所述火焰；
50.具体地，扫地机上安装有水泵和可自由旋转的水喷头，其中，水喷头与双目相机的两个摄像头平行设置(水喷头优选设置在两个摄像头的中间)；水泵和水喷头连通，作为水喷头喷水的动力源。当控制系统识别到当前场景环境中发生火灾时，利用双目相机成像原理对包含有火焰图像的环境图像进行解析，得到火焰在双目相机坐标系中的初始三维坐标；再根据水喷头与双目相机坐标系原点之间的位置关系(该位置关系根据水喷头与双目相机的部署位置关系得到)对初始三维坐标进行坐标系转换，从而得到火焰相对于水喷头的火焰三维坐标；控制系统进而通过火焰三维坐标中的x值(x值表征火焰和水喷头在x轴方向上的距离)判断当前水喷头是否正对火焰。
51.s302:若所述水喷头不是正对所述火焰，则控制所述扫地机原地旋转至所述水喷头正对所述火焰，并获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰深度；
52.具体地，若火焰三维坐标中的x值不为0，则判定水喷头不是正对火焰。此时，控制系统通过控制扫地机原地旋转来调整水喷头与火焰之间的相对位置关系，直至水喷头正对火焰(即控制扫地机旋转至火焰三维坐标的x值为0，由于扫地机是原地旋转，因此火焰三维坐标的y值和z值保持不变)。扫地机通过火焰三维坐标的y值和z值根据勾股定理解析得到水喷头的火焰深度(该火焰深度表征火焰的最高处与水喷头之间的直线距离，当水喷头正对火焰时，火焰深度与火焰三维坐标的y值、z值构成直角三角形，火焰深度为该直角三角形的斜边)。
53.s303:根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角，并根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率，其中，所述喷头俯仰角为所述水喷头与水平面之间的夹角；
54.具体地，控制系统根据火焰三维坐标的z值和火焰深度设置水喷头的喷头俯仰角，该喷头俯仰角表征水喷头与水平面之间的夹角，以保证水喷头喷水时能够覆盖整个火焰区域。进一步的，控制系统根据水喷头的喷头俯仰角和最大射程设置水泵的电机输出功率，从而保证水喷头具有足够的水压，喷头喷出的水在调整至喷头俯仰角时能够覆盖到火焰区域。
55.s304:控制所述水喷头调整至所述喷头俯仰角，并控制所述水泵按照所述电机输出功率进行工作，以使所述水喷头喷水灭除所述火焰。
56.具体地，控制系统控制水喷头调整至喷头俯仰角，并控制水泵按照计算所得的电机输出功率进行工作，以使水喷头喷水覆盖整个火焰区域，灭除当前场景环境中的火焰，消除火灾。进一步的，在扫地机将水箱内存储的清水喷完，或者喷水预设时长后，火焰没有被消除时，控制系统输出报警信息到预设终端，该预设终端可以是用户终端，也可以是消防部门终端，以便用户或消防部门及时控制火灾，保障用户人身财产安全。
57.进一步的，所述根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角的步骤，包括：
58.s3031:分别将所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度代入第一计算式中，计算得到所述喷头俯仰角，其中，所述第一计算式为θ＝arcsin(z/d)，θ表征所述喷头俯仰角，z表征所述火焰三维坐标的z值，d表征所述火焰深度。
59.本实施例中，控制系统分别将火焰三维坐标的z值和火焰相对于水喷头的火焰深度代入第一计算式sinθ＝z/d中，计算得到水喷头喷水时覆盖整个火焰(即喷出的水需要达到火焰的最顶端)所需的喷头俯仰角；其中，第一计算式中的θ表征水喷头的喷头俯仰角，z表征火焰三维坐标的z值，而d表征火焰深度。
60.进一步的，所述根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率的步骤，包括：
61.s3032:判断所述最大射程是否大于或等于所述火焰深度；
62.具体地，水喷头的最大射程为固定值，跟水泵头的管径大小、水泵的电机最大功率相关；控制系统调取预先输入的水喷头的最大射程，并将该最大射程与火焰深度进行比对，从而判断水喷头的最大射程是否可以覆盖到火焰(即判断喷头的最大射程是否大于或等于火焰深度)。
63.s3033:若所述最大射程大于或等于所述火焰深度，则将所述喷头俯仰角代入第二计算式中，计算得到所述水喷头所需的水压，其中，所述第二计算式为：p＝a*(sin(θ-π))+b*((θ-10)^2)+c，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，p为所述水压；
64.具体地，如果水喷头的最大射程大于或等于火焰深度，即说明水喷头的最大射程可以覆盖到整个火焰区域。进一步的，控制系统将水喷头的喷头俯仰角代入第二计算式p＝a*(sin(θ-π))+b*((θ-10)^2)+c(第二计算式由设计人员根据水喷头的最大射程所需的水压和喷头俯仰角变化关系的数据进行曲线拟合求得)中，计算得到水喷头要达到最大射程时所需的水压；其中，a为第一系数(优选为-0.001802)，b为第二系数(优选为0.0002752)，c为第三系数(优选为0.2189)，p为水压(单位为mpa)。
65.s3034:根据所述水压匹配得到所述水泵的电机输出功率。
66.具体地，控制系统在得到所需的水压后，根据该水压进行匹配或计算，得到水泵对应所需的电机输出功率，以保证水泵按照该电机输出功率工作时，水喷头能够具有最大射程。
67.参照图2，本技术一实施例中还提供了一种基于扫地机平台的消防装置，包括：
68.监测模块1，用于控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
69.识别模块2，用于若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
70.执行模块3，用于根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
71.进一步的，所述扫地机上部署有燃气检测传感器，所述监测模块1，包括：
72.第一采集单元，用于通过所述燃气检测传感器持续采集燃气浓度；
73.第一判断单元，用于判断所述燃气浓度是否大于第一阈值，和/或判断所述燃气浓度的单位时间增长速度是否大于第二阈值；
74.第一判定单元，用于若所述燃气浓度大于第一阈值，和/或所述燃气浓度的单位时间增长速度大于第二阈值，则判定出现灾情隐患。
75.进一步的，所述扫地机上部署有双目相机，所述监测模块1，还包括：
76.第二采集单元，用于通过所述双目相机持续采集环境图像；
77.第二判断单元，用于调用预先训练的火焰识别模型对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否包含火焰图像；
78.第二判定单元，用于若所述环境图像中包含所述火焰图像，则判定出现灾情隐患。
79.进一步的，所述识别模块2，包括：
80.第一获取单元，用于获取触发所述灾情隐患的参数类型；
81.匹配单元，用于根据所述参数类型匹配得到对应的所述灾情类型。
82.进一步的，所述灾情类型包括火灾，所述扫地机上安装有水泵和可自由旋转的水喷头，所述水喷头和所述双目相机平行设置，所述水泵和所述水喷头连通，所述水泵用于为所述水喷头喷水提供动力，所述执行模块3，包括：
83.第二获取单元，用于获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰三维坐标，并根据所述火焰三维坐标判断所述水喷头是否正对所述火焰；
84.第一控制单元，用于若所述水喷头不是正对所述火焰，则控制所述扫地机原地旋转至所述水喷头正对所述火焰，并获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰深度；
85.设置单元，用于根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角，并根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率，其中，所述喷头俯仰角为所述水喷头与水平面之间的夹角；
86.第二控制单元，用于控制所述水喷头调整至所述喷头俯仰角，并控制所述水泵按照所述电机输出功率进行工作，以使所述水喷头喷水灭除所述火焰。
87.进一步的，所述设置单元，包括：
88.第一计算子单元，用于分别将所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度代入第一计算式中，计算得到所述喷头俯仰角，其中，所述第一计算式为θ＝arcsin(z/d)，θ表征所述喷头俯仰角，z表征所述火焰三维坐标的z值，d表征所述火焰深度。
89.进一步的，所述设置单元，还包括：
90.判断子单元，用于判断所述最大射程是否大于或等于所述火焰深度；
91.第二计算子单元，用于若所述最大射程大于或等于所述火焰深度，则将所述喷头俯仰角代入第二计算式中，计算得到所述水喷头所需的水压，其中，所述第二计算式为：p＝a*(sin(θ-π))+b*((θ-10)^2)+c，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，p为所述水压；
92.匹配子单元，用于根据所述水压匹配得到所述水泵的电机输出功率。
93.本实施例中，基于扫地机平台的消防装置中各模块、单元用于对应执行与上述基于扫地机平台的消防方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
94.本实施例提供的一种基于扫地机平台的消防装置，在日常使用中，扫地机的控制系统控制扫地机按照预设的巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患。如果监测到出现灾情隐患，则识别灾情隐患对应的灾情类型，并根据灾情类型执行对应的消防措施，以消除该灾情隐患。本技术中，通过灵活利用扫地机自身具有的运动能力对使用场景进行巡视、监测，并在发现灾情隐患时，及时采用对应的消防措施消除该灾情隐患，既能提高扫地机的功能多样化，同时也能有效保障用户的人身财产安全。
95.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络
接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储巡检路线等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于扫地机平台的消防方法。
96.上述处理器执行上述基于扫地机平台的消防方法的步骤：
97.s1:控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
98.s2:若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
99.s3:根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
100.进一步的，所述扫地机上部署有燃气检测传感器，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，包括：
101.s101:通过所述燃气检测传感器持续采集燃气浓度；
102.s102:判断所述燃气浓度是否大于第一阈值，和/或判断所述燃气浓度的单位时间增长速度是否大于第二阈值；
103.s103:若所述燃气浓度大于第一阈值，和/或所述燃气浓度的单位时间增长速度大于第二阈值，则判定出现灾情隐患。
104.进一步的，所述扫地机上部署有双目相机，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，还包括：
105.s104:通过所述双目相机持续采集环境图像；
106.s105:调用预先训练的火焰识别模型对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否包含火焰图像；
107.s106:若所述环境图像中包含所述火焰图像，则判定出现灾情隐患。
108.进一步的，所述识别所述灾情隐患对应的灾情类型的步骤，包括：
109.s201:获取触发所述灾情隐患的参数类型；
110.进一步的，所述灾情类型包括火灾，所述扫地机上安装有水泵和可自由旋转的水喷头，所述水喷头和所述双目相机平行设置，所述水泵和所述水喷头连通，所述水泵用于为所述水喷头喷水提供动力，所述根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患的步骤，包括：
111.s301:获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰三维坐标，并根据所述火焰三维坐标判断所述水喷头是否正对所述火焰；
112.s302:若所述水喷头不是正对所述火焰，则控制所述扫地机原地旋转至所述水喷头正对所述火焰，并获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰深度；
113.s303:根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角，并根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率，其中，所述喷头俯仰角为所述水喷头与水平面之间的夹角；
114.s304:控制所述水喷头调整至所述喷头俯仰角，并控制所述水泵按照所述电机输出功率进行工作，以使所述水喷头喷水灭除所述火焰。
115.进一步的，所述根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的
喷头俯仰角的步骤，包括：
116.s3031:分别将所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度代入第一计算式中，计算得到所述喷头俯仰角，其中，所述第一计算式为θ＝arcsin(z/d)，θ表征所述喷头俯仰角，z表征所述火焰三维坐标的z值，d表征所述火焰深度。
117.进一步的，所述根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率的步骤，包括：
118.s3032:判断所述最大射程是否大于或等于所述火焰深度；
119.s3033:若所述最大射程大于或等于所述火焰深度，则将所述喷头俯仰角代入第二计算式中，计算得到所述水喷头所需的水压，其中，所述第二计算式为：p＝a*(sin(θ-π))+b*((θ-10)^2)+c，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，p为所述水压；
120.s3034:根据所述水压匹配得到所述水泵的电机输出功率。
121.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于扫地机平台的消防方法，所述基于扫地机平台的消防方法具体为：
122.s1:控制扫地机按照巡检路线进行运动，并在运动过程中监测是否出现灾情隐患；
123.s2:若出现灾情隐患，则识别所述灾情隐患对应的灾情类型；
124.s3:根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患。
125.进一步的，所述扫地机上部署有燃气检测传感器，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，包括：
126.s101:通过所述燃气检测传感器持续采集燃气浓度；
127.s102:判断所述燃气浓度是否大于第一阈值，和/或判断所述燃气浓度的单位时间增长速度是否大于第二阈值；
128.s103:若所述燃气浓度大于第一阈值，和/或所述燃气浓度的单位时间增长速度大于第二阈值，则判定出现灾情隐患。
129.进一步的，所述扫地机上部署有双目相机，所述在运动过程中监测是否出现灾情隐患的步骤，还包括：
130.s104:通过所述双目相机持续采集环境图像；
131.s105:调用预先训练的火焰识别模型对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否包含火焰图像；
132.s106:若所述环境图像中包含所述火焰图像，则判定出现灾情隐患。
133.进一步的，所述识别所述灾情隐患对应的灾情类型的步骤，包括：
134.s201:获取触发所述灾情隐患的参数类型；
135.进一步的，所述灾情类型包括火灾，所述扫地机上安装有水泵和可自由旋转的水喷头，所述水喷头和所述双目相机平行设置，所述水泵和所述水喷头连通，所述水泵用于为所述水喷头喷水提供动力，所述根据所述灾情类型执行对应的消防措施，以消除所述灾情隐患的步骤，包括：
136.s301:获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰三维坐标，并根据所述火焰三维坐标判断所述水喷头是否正对所述火焰；
137.s302:若所述水喷头不是正对所述火焰，则控制所述扫地机原地旋转至所述水喷
头正对所述火焰，并获取所述火焰相对于所述水喷头的火焰深度；
138.s303:根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角，并根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率，其中，所述喷头俯仰角为所述水喷头与水平面之间的夹角；
139.s304:控制所述水喷头调整至所述喷头俯仰角，并控制所述水泵按照所述电机输出功率进行工作，以使所述水喷头喷水灭除所述火焰。
140.进一步的，所述根据所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度设置所述水喷头的喷头俯仰角的步骤，包括：
141.s3031:分别将所述火焰三维坐标的z值和所述火焰深度代入第一计算式中，计算得到所述喷头俯仰角，其中，所述第一计算式为θ＝arcsin(z/d)，θ表征所述喷头俯仰角，z表征所述火焰三维坐标的z值，d表征所述火焰深度。
142.进一步的，所述根据所述喷头俯仰角和所述水喷头的最大射程设置所述水泵的电机输出功率的步骤，包括：
143.s3032:判断所述最大射程是否大于或等于所述火焰深度；
144.s3033:若所述最大射程大于或等于所述火焰深度，则将所述喷头俯仰角代入第二计算式中，计算得到所述水喷头所需的水压，其中，所述第二计算式为：p＝a*(sin(θ-π))+b*((θ-10)^2)+c，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，p为所述水压；
145.s3034:根据所述水压匹配得到所述水泵的电机输出功率。
146.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
147.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。
148.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。