带网转移机械手机构的制作方法

本发明涉及纸浆模塑生产领域，特别涉及一种带网转移机械手机构。

背景技术：

纸浆模塑的制作过程由制浆、吸滤成型、热压定型等工序完成，其中吸滤成型与热压定型需要在不同的设备上完成，如吸滤成型机、热压成型机，在吸滤成型机构中吸滤完成后需要将吸滤后的制品搬运至热压成型机中，在传统工序中，一般是通过人工搬运，但是在纸浆模塑加工厂厂内噪音巨大、高温高湿，人工搬运时费时费力，厂内环境也不利于人体健康，为此，目前也有专门用于转移该类制品的机械手，但是该类转移机械手是利用与成品对应的仿形模具直接提取制品(去网)，虽然可以满足制品的转移要求，但是仿形模具重量较大，对机械手要求高，工作效率低，且需要根据不同的成品制作不同的仿形模具，成本较高，通用性不高。

此外，目前也有利用网模转移制品的生产设备，如专利号为“cn201510484178.2”，名称为：“一种纸浆模塑自动生产设备”的中国发明专利，利用机械臂并配置两组抓取部实现干网模、湿网模、空网模的转换，实现快速搬运网模的功能，工作效率也较高，但是机构较为的复杂。

技术实现要素：

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种结构简单，搬运效率高的带网转移机械手机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

带网转移机械手机构，包括：取网机械手机构、网模临时固定机构、取成品机械手，所述取网机械手机构包括一取网组件，所述取网组件包括能够用于取网模的上层取网机构和下层取网机构，所述取网机械手机构能够将取网组件移动至吸滤成型机及热压成型机的上、下模之间，所述网模临时固定机构设置在吸滤成型机与热压成型机的上模上，所述网模临时固定机构能够用于放置干网模(被热压后的网模)或被上层取网机构送入的网模，所述取网机械手机构能够将干网模(被热压后的网模)取出并移动至与取成品机械手对应的位置，所述取成品机械手能够从干网模(被热压后的网模)中取出成品，工作时，所述下层取网机构能够从吸滤成型机的下模上取出湿网模(被吸滤后的网模)，并将湿网模移送至热压成型机的下模处，所述热压成型机的上模上移时能够通过网模临时固定机构提取干网模(被热压后的网模)，上层取网机构取走热压成型机的上模上的干网模，并移送至与取成品机械手对应的位置，所述取成品机械手从干网模(被热压后的网模)中取出成品，此时，在上层取网机构上的是空网模，取网组件再次移入吸滤成型机，吸滤成型机的上模上的网模临时固定机构取走上层取网机构上的空网模，下层取网机构取走吸滤成型机的下模上的湿网模(被吸滤后的网模)，如此循环，无需等待，可连续的进行搬运及换模工作。

上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：提高工作的效率，且巧妙的利用了吸滤成型机和热压成型机的上模空间并配置上、下层取网机构配套使用，机构简单合理。

根据本发明的一些实施例，在吸滤成型机中，上模上的网模临时固定机构用于临时提取上层取网机构上的空网模，且可将空网模释放至下模上；在热压成型机中，上模上的网模临时固定机构用于提取下模上干网模(被热压后的网模)，并可将干网模释放至下层取网机构上。

根据本发明的一些实施例，所述网模临时固定机构包括机械式网框承托机构，所述机械式网框承托机构包括安装于吸滤成型机与热压成型机的上模上的安装板、滑动设置在安装板上的滑动件、活动设置在安装板上的触发件及能够使滑动件复位至伸出状态的复位弹性机构，所述滑动件伸出时能够与吸滤成型机或热压成型机的上模形成与网模边缘对应的限位空间，所述触发件与滑动件之间设置有驱动机构，当触发件触碰到障碍物时能够通过驱动机构带动滑动件后移，工作时，所述触发件在上模下移或上移过程中，能够与吸滤成型机或热压成型机的工作台或下模或工作台上的顶压件抵触或分离，从而实现自动提取下模上或上层取网机构上的网模，全机械控制，无需电控，结构简单合理。

根据本发明的一些实施例，所述驱动机构包括一转动设置在安装板上的小齿轮，所述滑动件上设置有与小齿轮配合的直齿条，所述触发件为一连接至小齿轮上的延伸杆，且所述延伸杆倾斜设置，当延伸杆触碰到吸滤成型机或热压成型机的工作台或下模或工作台上的顶压件时，能够使延伸杆转动并带动小齿轮转动，从而通过直齿条带动滑动件收回，以释放上模上的网模或打开限位空间，待上模升起时，滑动件由于复位弹性机构的弹性力伸出，从而提起下模上或上层取网机构上的网模，实现自动取放件的机械控制。

在吸滤成型机中，吸滤完成后，上模升起，将工作台设置较低于热压成型机的工作台或调整顶压件的位置，使得上模升起时，机械式网框承托机构不会提起湿网模(被吸滤后的网模)，取网组件伸入上、下模之间，下层取网机构取起湿网模，上模下移一定距离后上移，通过机械式网框承托机构取走在上层取网机构上的空网模，抽出取网组件后，上模下移至与下模合模并释放空网模，进行纸浆的吸滤工作。

在热压成型机中，热压完成后，上模升起，机械式网框承托机构提起干网模(被热压后的网模)，取网组件伸入上、下模之间，下层取网机构释放湿网模至下模上，上模下移一定距离，使得机械式网框承托机构释放干网模至在上层取网机构上，抽出取网组件后，上模下移至与下模合模，进行纸浆的热压工作，取网组件移动至与取成品机械手对应的位置，所述取成品机械手从干网模中取出成品，使得上层取网机构上剩余空网模，即完成一个工作循环。

根据本发明的一些实施例，所述复位弹性机构为设置在滑动件与安装板之间的压缩弹簧，通过压缩弹簧为滑动件提供一向外的弹性力，使得上模升起触发件不被顶压时滑动件能够自动伸出卡住网模的边缘。

根据本发明的一些实施例，所述取网机械手机构包括横移驱动机构、升降机构及伸缩机构，所述升降机构设置在所述横移驱动机构上并能够由其带动横向移动，所述伸缩机构设置在所述升降机构上并能够由其带动升降移动，所述取网组件设置在伸缩机构并能够由其带动伸出或收回，从而实现取网组件在吸滤成型机、热压成型机、取成品机械手之间移动。

根据本发明的一些实施例，所述取网机械手机构包括一龙门架，所述龙门架上滑动设置有一横移台，所述横移驱动机构能够驱动所述横移台横行移动，所述横移台上滑动设置有一升降台，所述升降机构设置在横移台上并能够带动所述升降台移动，所述取网组件滑动设置在所述升降台上，所述伸缩机构设置在所述升降台上并能驱动所述取网组件滑动，形成一三轴机械手结构，且机构简单，基本满足取网组件的移动要求。

根据本发明的一些实施例，所述横移驱动机构为一齿轮齿条驱动机构。

根据本发明的一些实施例，所述升降机构为一齿轮齿条驱动机构，当然，在具体实施过程中，其还可为丝杆机构或同步带机构，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，所述伸缩机构为一同步带驱动机构。

根据本发明的一些实施例，所述取网组件包括一取网架，所述上层取网机构和下层取网机构分别为设置在取网架的上端面和下端面的磁吸组件，通过所述磁吸组件实现上层取网机构和下层取网机构吸取网模。

根据本发明的一些实施例，所述磁吸组件为电磁铁。

根据本发明的一些实施例，还包括一接料平台，所述接料平台设置在一移送机构上，所述取成品机械手能够将成品放至接料平台上，并通过移送机构将成品送出实现成品的自动出料。

根据本发明的一些实施例，所述接料平台滑动设置在一接料机架上，所述移送机构为设置在接料机架上的气缸机构。

根据本发明的一些实施例，所述取网机械手机构外侧设置有防护网，所述移送机构能够将接料平台移动至防护网外，方便工作人员进行取成品，并提高安全性。

根据本发明的一些实施例，所述取成品机械手包括一上下驱动机构及设置在上下驱动机构上并能够由其带动上下移动的吸盘机构，所述吸盘机构能够吸附被热压成型后的成品，并通过上下移动将成品与网模分离，从而实现取成品的功能。

取成品机械手设置在吸滤成型机的机架上并与吸滤成型机对应，接料平台设置在取成品机械手下方，故只需配置上下驱动机构即可实现取放成品的功能，结构简单，工作效率高。

根据本发明的一些实施例，所述取成品机械手包括一固定架、滑动设置在固定架上的转接臂、滑动设置在转接臂上的伸出臂，所述吸盘机构设置在伸出臂上，所述上下驱动机构包括设置在固定架与转接臂之间的齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构包括固定设置在固定架上的驱动电机、设置在驱动电机的输出轴上的齿轮、设置在转接臂上并与齿轮啮合的直齿条，所述转接臂上设置有一同步带机构，所述同步带机构包括两组分别设置在转接臂两端的同步带轮及设置在两组同步带轮之间的同步带，所述同步带一侧固定于固定架上，另一侧固定于伸出臂，通过该同步带机构可延长吸盘机构的上下移动距离，满足取放成品的需求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1为本发明具体实施例的结构示意图；

图2为本发明具体实施例的取网机械手机构的结构示意图；

图3为本发明具体实施例的取网组件的结构示意图；

图4为本发明具体实施例的取成品机械手的结构示意图；

图5为本发明具体实施例的取成品机械手的分解示意图；

图6为本发明具体实施例的接料平台的结构示意图；

图7为本发明具体实施例的网模临时固定机构的安装位置示意图；

图8为图7中a部分的局部放大示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

如图所示，带网转移机械手机构，包括：取网机械手机构300、网模临时固定机构、取成品机械手，取网机械手机构包括一取网组件310，取网组件310包括能够用于取网模的上层取网机构311和下层取网机构312，取网机械手机构300能够将取网组件310移动至吸滤成型机100及热压成型机200的上、下模之间，网模临时固定机构设置在吸滤成型机100与热压成型机200的上模上，网模临时固定机构能够用于放置干网模(被热压后的网模)或被上层取网机构311送入的网模，取网机械手机构300能够将干网模(被热压后的网模)取出并移动至与取成品机械手400对应的位置，取成品机械手400能够从干网模(被热压后的网模)中取出成品，工作时，下层取网机构312能够从吸滤成型机100的下模上取出湿网模(被吸滤后的网模)，并将湿网模移送至热压成型机200的下模处，热压成型机200的上模上移时能够通过网模临时固定机构提取干网模(被热压后的网模)，上层取网机构311取走热压成型机200的上模上的干网模，并移送至与取成品机械手400对应的位置，取成品机械手400从干网模(被热压后的网模)中取出成品，此时，在上层取网机构311上的是空网模，取网组件310再次移入吸滤成型机100，吸滤成型机100的上模上的网模临时固定机构取走上层取网机构311上的空网模，下层取网机构312取走吸滤成型机100的下模上的湿网模(被吸滤后的网模)，如此循环，无需等待，可连续的进行搬运及换模工作，提高工作的效率，且巧妙的利用了吸滤成型机100和热压成型机200的上模空间并配置上、下层取网机构配套使用，机构简单合理。

根据本发明的一些实施例，在吸滤成型机100中，上模上的网模临时固定机构用于临时提取上层取网机构311上的空网模，且可将空网模释放至下模上；在热压成型机200中，上模上的网模临时固定机构用于提取下模上干网模(被热压后的网模)，并可将干网模释放至下层取网机构312上。

根据本发明的一些实施例，如图8所示，网模临时固定机构包括机械式网框承托机构600，机械式网框承托机构600包括安装于吸滤成型机100与热压成型机200的上模上的安装板610、滑动设置在安装板610上的滑动件620、活动设置在安装板610上的触发件630及能够使滑动件620复位至伸出状态的复位弹性机构，滑动件620伸出时能够与吸滤成型机100或热压成型机200的上模形成与网模边缘对应的限位空间，触发件630与滑动件620之间设置有驱动机构，当触发件630触碰到障碍物时能够通过驱动机构带动滑动件620后移，工作时，触发件630在上模下移或上移过程中，能够与吸滤成型机100或热压成型机200的工作台或下模或工作台上的顶压件抵触或分离，从而实现自动提取下模上或上层取网机构311上的网模，全机械控制，无需电控，结构简单合理。

当然，在具体实施过程中，还可将网模临时固定机构设置为电动/气动的抓取机构，如吸盘机构、电磁铁吸附机构等，配合控制系统及行程开关等实现网模的临时提取，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图8所示，驱动机构包括一转动设置在安装板610上的小齿轮631，滑动件620上设置有与小齿轮631配合的直齿条621，触发件630为一连接至小齿轮631上的延伸杆，且延伸杆倾斜设置，当延伸杆触碰到吸滤成型机100或热压成型机200的工作台或下模或工作台上的顶压件时，能够使延伸杆转动并带动小齿轮631转动，从而通过直齿条621带动滑动件620收回，以释放上模上的网模或打开限位空间，待上模升起时，滑动件620由于复位弹性机构的弹性力伸出，从而提起下模上或上层取网机构311上的网模，实现自动取放件的机械控制。

当然，在具体实施过程中，触发件630与滑动件620之间的驱动机构还可为斜面配合机构，同样也可实现驱动功能，在此不作详述。

具体的，在吸滤成型机100中，吸滤完成后，上模升起，将工作台设置较低于热压成型机200的工作台或调整顶压件的位置，使得上模升起时，机械式网框承托机构600不会提起湿网模(被吸滤后的网模)，取网组件310伸入上、下模之间，下层取网机构312取起湿网模，上模下移一定距离后上移，通过机械式网框承托机构600取走在上层取网机构311上的空网模，抽出取网组件310后，上模下移至与下模合模并释放空网模，进行纸浆的吸滤工作。

在热压成型机200中，热压完成后，上模升起，机械式网框承托机构600提起干网模(被热压后的网模)，取网组件310伸入上、下模之间，下层取网机构312释放湿网模至下模上，上模下移一定距离，使得机械式网框承托机构600释放干网模至在上层取网机构311上，抽出取网组件310后，上模下移至与下模合模，进行纸浆的热压工作，取网组件310移动至与取成品机械手400对应的位置，取成品机械手400从干网模中取出成品，使得上层取网机构311上剩余空网模，即完成一个工作循环。

根据本发明的一些实施例，复位弹性机构为设置在滑动件620与安装板610之间的压缩弹簧，通过压缩弹簧为滑动件620提供一向外的弹性力，使得上模升起触发件630不被顶压时滑动件620能够自动伸出卡住网模的边缘。

当然，在具体实施过程中，复位弹性机构还可为设置在小齿轮631处的扭簧，通过使小齿轮631旋转复位实现滑动件620的伸出复位，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图2所示，取网机械手机构300包括横移驱动机构320、升降机构330及伸缩机构340，升降机构330设置在横移驱动机构320上并能够由其带动横向移动，伸缩机构340设置在升降机构330上并能够由其带动升降移动，取网组件310设置在伸缩机构340并能够由其带动伸出或收回，从而实现取网组件310在吸滤成型机100、热压成型机200、取成品机械手400之间移动。

当然，在具体实施过程中，取网机械手机构300还为其它多轴机械手，如五轴、六轴工业机器人等，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图2所示，取网机械手机构300包括一龙门架350，龙门架350上滑动设置有一横移台351，横移驱动机构320能够驱动横移台351横行移动，横移台351上滑动设置有一升降台352，升降机构330设置在横移台351上并能够带动升降台352移动，取网组件310滑动设置在升降台352上，伸缩机构340设置在升降台352上并能驱动取网组件310滑动，形成一三轴机械手结构，且机构简单，基本满足取网组件310的移动要求。

根据本发明的一些实施例，横移驱动机构320为一齿轮齿条驱动机构，当然，在具体实施过程中，其还可为丝杆机构或同步带机构，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，升降机构330为一齿轮齿条驱动机构，当然，在具体实施过程中，其还可为丝杆机构或同步带机构，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，伸缩机构340为一同步带驱动机构，当然，在具体实施过程中，其还可为丝杆机构或齿轮齿条驱动机构，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图3所示，取网组件310包括一取网架313，上层取网机构311和下层取网机构312分别为设置在取网架313的上端面和下端面的磁吸组件314，通过磁吸组件314实现上层取网机构311和下层取网机构312吸取网模900。

当然，在具体实施过程中，上层取网机构311和下层取网机构312还可通过负压吸盘吸附网模900，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，磁吸组件314为电磁铁。

根据本发明的一些实施例，如图1、图6所示，还包括一接料平台500，接料平台500设置在一移送机构510上，取成品机械手400能够将成品放至接料平台500上，并通过移送机构510将成品送出实现成品的自动出料。

根据本发明的一些实施例，如图6所示，接料平台500滑动设置在一接料机架520上，移送机构510为设置在接料机架520上的气缸机构。

当然，在具体实施过程中，移送机构510还可为一丝杆驱动机构或同步带驱动机构，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图1所示，取网机械手机构300外侧设置有防护网530，移送机构510能够将接料平台500移动至防护网530外，方便工作人员进行取成品，并提高安全性。

根据本发明的一些实施例，如图1、图4所示，取成品机械手400包括一上下驱动机构410及设置在上下驱动机构410上并能够由其带动上下移动的吸盘机构420，吸盘机构420能够吸附被热压成型后的成品，并通过上下移动将成品与网模分离，从而实现取成品的功能。

在本具体实施例中，取成品机械手400设置在吸滤成型机100的机架上并与吸滤成型机100对应，接料平台500设置在取成品机械手400下方，故只需配置上下驱动机构即可实现取放成品的功能，结构简单，工作效率高。

当然，在具体实施过程中，取成品机械手400还可根据具体需要设置为两轴或三轴机械手，在此不作详述。

根据本发明的一些实施例，如图5所示，取成品机械手400包括一固定架430、滑动设置在固定架430上的转接臂440、滑动设置在转接臂440上的伸出臂450，吸盘机构420设置在伸出臂450上，上下驱动机构410包括设置在固定架430与转接臂440之间的齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括固定设置在固定架430上的驱动电机411、设置在驱动电机411的输出轴上的齿轮412、设置在转接臂440上并与齿轮412啮合的直齿条413，转接臂440上设置有一同步带机构，同步带机构包括两组分别设置在转接臂440两端的同步带轮414及设置在两组同步带轮414之间的同步带415，同步带415一侧通过第一同步带夹持机构416固定于固定架430上，另一侧通过第二同步带夹持机构417固定于伸出臂450，通过该同步带机构可延长吸盘机构420的上下移动距离，满足取放成品的需求。

当然，在具体实施过程中，取成品机械手400还可采用丝杆机构或气缸机构驱动，在此不作详述。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述优选方式可以自由地组合和叠加。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。