1.本实用新型涉及纺纱工具技术领域，具体来说，涉及一种满丝筒摘取装置。
背景技术：2.目前对加捻机上加工后的满丝筒的摘取，完全采用纯人工方式。工作人员在加捻机之间的巷道中拖动空丝车，将空丝车拖动到完成加工的加捻机前，手工将满丝筒从加捻机的工位上取下，并摆放到丝车的丝车架上。随着加捻机的加工速度的提升，丝筒的出筒率也逐步提升，人工收取满丝筒的效率低，无法与出筒效率相匹配，影响整个生产效率。人工操作强度大，容易出错。且人工摘取的作业范围存在局限性，加捻机的最低和最高处的满丝筒人工摘取不方便。
技术实现要素：3.本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种满丝筒摘取装置，能自动摘取加捻机上的满丝筒，提高摘取效率，降低人工作业强度，无作业范围局限。
4.为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种满丝筒摘取装置，包括架体、第一摘取平台、第二摘取平台、第一摘取爪、第二摘取爪、第一摘取驱动组件、第二摘取驱动组件和第三摘取驱动组件；
5.所述第一摘取平台与架体滑动连接，所述第一摘取驱动组件与所述第一摘取平台连接，第一摘取驱动组件用于驱动第一摘取平台在架体上沿z轴方向移动；
6.所述第二摘取平台与所述第一摘取平台滑动连接，所述第二摘取驱动组件与第二摘取平台连接，第二摘取驱动组件用于驱动第二摘取平台在第一摘取平台上沿x轴方向移动；
7.所述第一摘取爪和第二摘取爪均与所述第二摘取平台连接，所述第三摘取驱动组件与第一摘取爪和/或第二摘取爪连接，第三摘取驱动组件用于驱动第一摘取爪和/或第二摘取爪在第二摘取平台上沿y轴方向移动，以调节第一摘取爪和第二摘取爪之间的距离。
8.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述第一摘取驱动组件包括第一摘取电机、第一摘取齿轮和第一摘取齿条，所述第一摘取电机与所述第一摘取平台固定连接，所述第一摘取齿轮与第一摘取电机连接；所述第一摘取齿条沿z轴方向布设在所述架体上，所述第一摘取齿条上与第一摘取齿轮啮合。
9.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述第二摘取驱动组件包括第二摘取电机、第二摘取齿轮和第二摘取齿条，所述第二摘取电机与第一摘取平台固定连接，所述第二摘取齿轮与第二摘取电机连接；所述第二摘取齿条沿x轴方向布设在所述第二摘取平台上，第二摘取齿条与第二摘取齿轮啮合。
10.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述第一摘取爪与所述第二摘取平台滑动连接，所述第二摘取爪与所述第二摘取平台固定连接；所述第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮和第三摘取齿条，所述第三摘取电机与第二摘取平台固定连接，所述
第三摘取齿轮与第三摘取电机连接；所述第三摘取齿条沿y轴方向布设在所述第一摘取爪上，所述第三摘取齿条与第二摘取齿轮啮合。
11.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述第一摘取爪和第二摘取爪均与所述第二摘取平台滑动连接；所述第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮、第三摘取齿条和第四摘取齿条，所述第三摘取电机与第二摘取平台固定连接，所述第三摘取齿轮与第三摘取电机连接；所述第三摘取齿条沿y轴方向布设在所述第一摘取爪上，所述第四摘取齿条沿y轴方向布设在所述第二摘取爪上，所述第三摘取齿条和第四摘取齿条均与第三摘取齿轮啮合。
12.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述第一摘取爪包括基座、连接部和夹持部，所述基座与所述第二摘取平台连接；所述连接部的一端与所述基座连接，连接部的另一端与所述夹持部连接；所述第二摘取爪的结构与所述第一摘取爪的结构相同；第一摘取爪的夹持部与第二摘取爪的夹持部相对设置。
13.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述夹持部为圆柱形，夹持部的直径小于满丝筒的筒体的内径。
14.作为本实用新型实施例的进一步改进，还包括翻转驱动组件，所述翻转驱动组件分别与第一摘取爪和第二摘取爪连接，翻转驱动组件用于驱动第一摘取爪和第二摘取爪翻转。
15.作为本实用新型实施例的进一步改进，所述翻转驱动组件包括转轴、翻转电机、第一翻转齿轮和第二翻转齿轮，所述第一摘取爪和第二摘取爪均通过花键与转轴转动连接；翻转电机与第一翻转齿轮连接，第一翻转齿轮与第二翻转齿轮啮合，第二翻转齿轮与转轴固定连接。
16.与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下有益效果：本实用新型实施例提供的满丝筒摘取装置，第一摘取爪和第二摘取爪可沿x轴方向和z轴方向移动，也可沿y轴方向移动以改变它们之间的距离，从而实现夹取和释放满丝筒。本实用新型实施例的满丝筒摘取装置，能自动摘取加捻机上的满丝筒，提高摘取效率，降低人工作业强度，无作业范围局限。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例的满丝筒摘取装置的结构示意图；
18.图2为本实用新型优选实施例的满丝筒摘取装置的结构示意图；
19.图中有：架体1、第一摘取平台21、第二摘取平台22、第一摘取爪23、基座231、连接部232、夹持部233、第二摘取爪24、第二摘取齿轮251、第二摘取齿条252、第三摘取齿轮261、转轴271、翻转电机272、第一翻转齿轮273、第二翻转齿轮274。
具体实施方式
20.结合附图，对本实用新型的技术方案进行详细的说明。
21.需要说明的是，下文中的x轴、y轴和z轴构成坐标系。y轴和x轴位于同一水平面内，两者相互垂直。y轴沿加捻机工作面平行方向设置，x轴沿加捻机工作面垂直方向设置。z轴为竖直方向设置，垂直于y轴和x轴所在的水平面。满丝筒包括筒体，筒体外的缠丝部缠绕有
具有一定厚度的丝线。
22.本实用新型实施例提供一种满丝筒摘取装置，如图1所示，包括架体1、第一摘取平台21、第二摘取平台22、第一摘取爪23、第二摘取爪24、第一摘取驱动组件、第二摘取驱动组件和第三摘取驱动组件。第一摘取爪23和第二摘取爪24用于抓取满丝筒。
23.第一摘取平台21的侧面设有滑块，架体1的侧面设有滑轨，第一摘取平台21和架体1通过滑块和滑轨的适配而滑动连接。第一摘取驱动组件与第一摘取平台21连接，第一摘取驱动组件用于驱动第一摘取平台21在架体1上沿z轴方向移动。
24.第二摘取平台22的底面设有滑块，第一摘取平台21的顶面设有滑轨，第二摘取平台22与第一摘取平台21通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取驱动组件与第二摘取平台22连接，第二摘取驱动组件用于驱动第二摘取平台22在第一摘取平台21上沿x轴方向移动。
25.第一摘取爪23和第二摘取爪24均与第二摘取平台22连接，第三摘取驱动组件与第一摘取爪23和/或第二摘取爪24连接，第三摘取驱动组件用于驱动第一摘取爪23和/或第二摘取爪24在第二摘取平台22上沿y轴方向移动，以调节第一摘取爪23和第二摘取爪24之间的距离。
26.上述实施例中，第一摘取爪23和第二摘取爪24在第三摘取驱动组件的驱动下沿y轴方向移动以改变它们之间的距离，第一摘取爪23和第二摘取爪24跟随第二摘取平台22在第二摘取驱动组件的驱动下沿x轴方向移动，第一摘取爪23、第二摘取爪24和第二摘取平台22跟随第一摘取平台21在第一摘取驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
27.工作时，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动到满丝筒工位旁，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动靠近，夹取满丝筒并从满丝筒工位上取下满丝筒。第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动，将满丝筒输送到第一预设放置位置，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动张开，将满丝筒传递给下一工序的装置。
28.本实用新型实施例的满丝筒摘取装置，能自动摘取加捻机上的满丝筒，提高摘取效率，降低人工作业强度，无作业范围局限。
29.其中，优选的，第一摘取驱动组件包括第一摘取电机、第一摘取齿轮和第一摘取齿条，第一摘取电机与第一摘取平台21固定连接，第一摘取齿轮与第一摘取电机连接。第一摘取齿条沿z轴方向布设在体架1上，第一摘取齿条上与第一摘取齿轮啮合。第一摘取电机运行，驱动第一摘取齿轮旋转，在第一摘取齿条和第一摘取齿轮的啮合作用下，带动第一摘取平台21沿架体1上的滑轨沿z轴方向移动。
30.第二摘取驱动组件包括第二摘取电机、第二摘取齿轮251和第二摘取齿条252，第二摘取电机与第一摘取平台21固定连接，第二摘取齿轮251与第二摘取电机连接。第二摘取齿条252沿x轴方向布设在第二摘取平台22上，第二摘取齿条252与第二摘取齿轮251啮合。第二摘取电机运行，驱动第二摘取齿轮旋转，在第二摘取齿条252和第二摘取齿轮251啮合的作用下，第二摘取平台22沿第一摘取平台21上的滑轨在x轴方向移动。
31.第三摘取驱动组件驱动第一摘取爪23和/或第二摘取爪24在第二摘取平台22上沿y轴方向移动。有两种结构可以实现：
32.第一种结构，第一摘取爪23上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第一摘取爪23与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取爪24与第二摘取平台22固
定连接。第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮261和第三摘取齿条，第三摘取电机与第二摘取平台22固定连接，第三摘取齿轮261与第三摘取电机连接。第三摘取齿条沿y轴方向布设在第一摘取爪23上，第三摘取齿条与第二摘取齿轮261啮合。第三摘取电机运行，驱动第三摘取齿轮261旋转，在第三摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，第一摘取爪23沿第二摘取平台22上的滑轨在y轴方向移动，从而改变第一摘取爪23和第二摘取爪24之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
33.第二种结构，第一摘取爪23上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第一摘取爪23与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取爪24上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第二摘取爪24与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮261、第三摘取齿条和第四摘取齿条，第三摘取电机与第二摘取平台22固定连接，第三摘取齿轮261与第三摘取电机连接。第三摘取齿条沿y轴方向布设在第一摘取爪23上，第四摘取齿条沿y轴方向布设在第二摘取爪24上，第三摘取齿条和第四摘取齿条均与第三摘取齿轮261啮合。第三摘取电机运行，驱动第三摘取齿轮261旋转，在第三摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，以及第四摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿第二摘取平台22上的滑轨在y轴方向上相向或背向移动，从而改变第一摘取爪23和第二摘取爪24之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
34.优选的，第一摘取爪23包括基座231、连接部232和夹持部233，基座231与第二摘取平台22连接。连接部232的一端与基座231连接，连接部232的另一端与夹持部233连接。第二摘取爪24的结构与第一摘取爪23的结构相同。第一摘取爪23的夹持部233与第二摘取爪24的夹持部233相对设置。夹取时，移动第一摘取爪23和第二摘取爪24使它们靠近，从而两个夹持部233夹持满丝筒。释放时，移动第一摘取爪23和第二摘取爪24使它们拉远，从而两个夹持部233释放满丝筒。
35.进一步，夹持部233为圆柱形，夹持部233的直径小于满丝筒的筒体的内径。本优选实施例中，夹持时两个夹持部233分别伸入满丝筒的筒体两端的筒孔内，不会触碰到筒体上的丝线，在摘取过程中有效防止损坏满丝筒的丝线。
36.优选的，如图2所示，本实施例摘取装置还包括翻转驱动组件，翻转驱动组件分别与第一摘取爪23和第二摘取爪24连接，翻转驱动组件用于驱动第一摘取爪23和第二摘取爪24翻转。
37.本优选实施例中，第一摘取爪23和第二摘取爪24在翻转驱动组件的驱动下翻转，第一摘取爪23和第二摘取爪24在第三摘取驱动组件的驱动下沿y轴方向移动以改变它们之间的距离，第一摘取爪23和第二摘取爪24跟随第二摘取平台22在第二摘取驱动组件的驱动下沿x轴方向移动，第一摘取爪23、第二摘取爪24和第二摘取平台22跟随第一摘取平台21在第一摘取驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
38.工作时，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动到满丝筒工位旁，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动靠近，夹取满丝筒并从满丝筒工位上取下满丝筒。第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动，将满丝筒输送到第二预设放置位置，第一摘取爪23和第二摘取爪24带动满丝筒进行翻转，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动张开，将满丝筒传给下一工序的装置。
39.进一步，翻转驱动组件包括转轴271、翻转电机272、第一翻转齿轮273和第二翻转齿轮274，第一摘取爪23和第二摘取爪24均通过花键与转轴271转动连接。翻转电机272与第一翻转齿轮273连接，第一翻转齿轮273与第二翻转齿轮274啮合，第二翻转齿轮274与转轴271固定连接。
40.本实施例中，翻转时，翻转电机272启动，通过第一翻转齿轮273驱动第二翻转齿轮274和转轴271转动，从而带动第一摘取爪23和第二摘取爪24实现翻转。由于第一摘取爪23和第二摘取爪24均通过花键与转轴271转动连接，转轴271转动，从而带动第一摘取爪23和第二摘取爪24翻转。当第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴移动时，第一摘取爪23和第二摘取爪24可在转轴271上移动，使得翻转和沿y轴移动互不影响。
41.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。