本实用新型涉及一种教学用具，特别是工业机器人教学用定位抓取装置。
背景技术：
目前工业机器人正在一些危险、重复等作业工位，逐渐替代人的工作，为适应工业机器人的普及，各学校均开设了有关工业机器人的操作、编程等课程，而在教学过程中需要学生利用与机器人相连的示教器，操作机器人进行定点抓取、定点放置工件的过程，该过程是首先操作机器人手爪抓取放置在A处底座上的工件，然后将工件移动到B处放置在底座上。现在常用的教学用定位抓取装置是由底座和插在底座内的工件组成。由于学生在初次使用示教器操作机器人手爪进行上述操作过程中，在抓取A处工件时一般手爪是由上向下进行定位来抓取工件，在这个过程中，由于操作不当，经常发生机器人手爪在向下移动时，与工件上端发生刚性碰撞，将机器人手爪碰坏，严重的将给机器人造成损伤。在将工件放置在B处的底座上时，也会发生工件下端与底座的刚性碰撞。
技术实现要素：
本实用新型的目的是解决现有存在的缺陷，提供一种可防止工业机器人在示教过程中，机器人手爪与工件、工件与底座之间的刚性碰撞的工业机器人教学用定位抓取装置。
为实现上述实用新型目的，本实用新型的技术方案为：一种工业机器人教学用定位抓取装置，包括带圆孔的底座和放置在底座圆孔内的圆柱状的工件，其特征在于在底座上的圆孔内插装有一底部封闭的套管，在底座上的圆孔内和套管底部之间安装有弹性元件，圆柱状的工件插装在套管内。
上述弹性元件为弹簧。
在上述底座的底部安装有吸盘。
本实用新型的技术方案是利用弹性元件来防止工业机器人手爪与工件和工件与底座之间可能发生的刚性碰撞。学生在用示教器操作工业机器人进行定点抓取、定点放置的实训过程中，当工业机器人的手爪与工件上端接触时，工件会压缩弹簧向下移动，当工业机器人的手爪抓着工件，将工件插入底座上的空中时，工件与孔的位置不正确时，工件下端会压在套管上向下压缩弹簧，使学生有一定的反应时间，可防止工业机器人的手爪与工件之间、工件与底座之间发生刚性碰撞，减少事故的发生，同时在底座的底部安装有吸盘，可有效防止底座移动造成定位偏移现象的发生。
本技术方案具有结构简单、使用方便等特点，可有效防止工业机器人的手爪与工件之间、工件与底座之间发生刚性碰撞。
附图说明
图1为本实用新型实的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，在带圆孔的底座3的圆孔内插装有一底部封闭的套管2，在底座上的圆孔内和套管底部之间安装有弹性元件4，弹性元件可采用弹簧，圆柱状的工件1插装在套管内，为防止底座移动，在底座的底部安装有吸盘5。
使用时，将两个底座通过吸盘固定在不同位置，将圆柱状的工件插装在其中一个底座内，通过与机器人相连的示教器移动机器人手爪至圆柱状的工件上方后，向下移动手爪使其位于可抓住圆柱状的工件位置，启动手爪使其抓住圆柱状的工件，在示教器上将该点设置为起始点，然后向上移动手爪将圆柱状的工件提起，使其移动至另一底座上方，调整圆柱状的工件的位置，使其与套管上的孔对准，向下将圆柱状的工件插入套管上的孔内，并将此位置在示教器上设置为终点，这样就可完成利用机器人将工件由一处移动到另一处的起始位置确定的过程。
由于在底座与套管之间安装有弹簧，学生在起始点向下移动机器人手爪时，当手爪位置与工件位置有偏差时，手爪碰到工件上端时，工件可相对于底座带动套管向下移动一定距离，使学生有时间及时停止向下的操作；等操作圆柱状的工件插入套管上的孔时，也可防止工件下端与套管上端刚性碰撞现象的发生。
由于学生实训过程人员较多，在定位结束后机器人进行自动运行时，为防止底座的移动造成损坏机器人事故的发生，在底座的底部安装有吸盘。