1.葫芦夹持装置，其特征在于：所述葫芦夹持装置（1）包括升降调节架（11）、夹持爪（12）、旋转装置（13）、夹持动力装置（14）、夹持皮带（15）、夹持伺服电机（16）和夹持器上下调整丝杆（17），所述旋转装置（13）、夹持动力装置（14）和夹持伺服电机（16）固定设置在机架（4）上，所述夹持动力装置（14）与旋转装置（13）通过夹持皮带（15）连接，所述夹持伺服电机（16）与夹持器上下调整丝杆（17）固定连接，所述夹持器上下调整丝杆（17）与升降调节架（11）固定连接，所述夹持爪（12）设置在升降调节架（11）两侧与升降调节架连接且可相对升降调节架（11）滑动，所述旋转装置（13）与夹持爪（12）连接且可带动夹持爪（12）运动。
2.根据权利要求1所述的葫芦夹持装置，其特征在于：所述升降调节架（11）包括升降定位杆（111）、升降限位杆（112）和升降滑块（113），所述升降限位杆（112）为两根且固定设置在升降定位杆（111）两端，所述升降滑块（113）为两块且分别固定设置在升降限位杆（112）上，所述升降定位杆（111）与夹持器上下调整丝杆（17）固定连接；所述夹持爪（12）包括夹持器固定杆（121）、葫芦夹持器（122）、升降滑轨（123）和旋转连杆（124），所述葫芦夹持器（122）与夹持器固定杆（121）固定连接，所述升降滑轨（123）固定设置在夹持器固定杆（121）上且与升降滑块（113）相互对应，所述旋转连杆（124）固定设置在夹持器固定杆（121）上；所述旋转装置（13）包括旋转夹紧器（131）、夹持同步轮（132）、安装套筒（133）、旋转夹紧连杆（134）和销钉（135），所述夹持同步轮（132）固定安装在旋转夹紧器（131）上，所述夹持同步轮（132）与夹持动力装置（14）通过夹持皮带（15）连接，所述旋转夹紧器（131）套设在安装套筒（133）内，所述旋转夹紧连杆（134）一端通过销钉（135）与旋转夹紧器（131）铰接另一端与旋转连杆（124）铰接。
3.根据权利要求2所述的葫芦夹持装置，其特征在于：还包括上下夹持导柱（18），所述升降限位杆（112）上设置有通孔，所述上下夹持导柱（18）一端与机架（4）固定连接另一端穿过升降限位杆（112）上的通孔。
4.根据权利要求2所述的葫芦夹持装置，其特征在于：所述葫芦夹持器（122）内固定设置有缓冲层，所述缓冲层由弹性材料制成。
5.根据权利要求4所述的葫芦夹持装置，其特征在于：所述弹性材料为橡胶。
6.根据权利要求1所述的葫芦夹持装置，其特征在于：所述夹持动力装置（14）为点动电机或者气缸。
7.根据权利要求6所述的的葫芦夹持装置，其特征在于：所述夹持动力装置（14）为点动电机。