技术总结
本发明涉及一种混联构型冲压上下料机械手，包括机架、大臂、小臂、端拾器。大臂包括第一运动支链、第二运动支链和和一个U形组件，其中第二运动支链除没有第三直线驱动杆及连接件外其余均与第一运动支链相同。大臂与机架通过第一基座固接；大臂与小臂的传动件转动连接，并通过第四直线驱动杆驱动；端拾器与小臂的下滑块组固接。本发明通过第一直线驱动杆驱动，实现大臂在两个压机方向的摆动，通过两条支链中的三个直线驱动杆的协调运动实现大臂在其所在平面内的二维移动和一维转动，分别通过第四直线驱动杆和电机的驱动实现端拾器的俯仰摆动和快速移动。本发明工艺性好，制造成本低，适应性强，刚度大，能够提高上下料速度及生产效率，保证冲压件的产品质量。
技术研发人员：金振林;冯海兵;宋景礼
受保护的技术使用者：燕山大学
文档号码：201610528219
技术研发日：2016.07.06
技术公布日：2016.12.07