盖型螺母全自动上料装备的制作方法

本发明涉及一种工业制造设备，更具体地说，涉及一种用于组合盖型螺母的自动化装配设备。

背景技术：

在产品的装配中，大量使用盖型螺母。由于盖型螺母的结构小，工人往往使用手工实现对盖型螺母的抓取和装配，导致装配的效率低下，操作速度低。大量的人工浪费在安装盖型螺母的简单重复性劳动中。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供了一种盖型螺母全自动上料装备，用于将盖型螺母安装到工装夹具上，工作效率高质量好；本发明盖型螺母全自动上料装备由振动盘实现对盖型螺母的有序输出至供料轨道上，然后由机械手抓取盖型螺母并实现装配，工装夹具安装到伺服滑台上，并有纠偏机构提高工装夹具的定位精度。

本发明盖型螺母全自动上料装备，包括：底座、

用于将盖型螺母有序输出的振动盘、

用于输送所述盖型螺母的供料轨道、

用于将所述盖型螺母进行就位等待的上料机构、

用于将所述盖型螺母输送到工装夹具上的上料机械手、

用于提高所述工装夹具的定位精度的纠偏机构、

用于输送所述工装夹具的伺服滑台；

所述伺服滑台固连于所述底座，所述振动盘的输出口连接于所述供料轨道，所述供料轨道的另一端连接至所述上料机构，所述上料机械手固连于所述底座，所述上料机械手位于所述上料机构的上部，所述伺服滑台固连于所述底座，所述工装夹具固连于所述伺服滑台，所述纠偏机构位于所述工装夹具的侧边。

优选地，所述上料机构包括：支架、上料滑板、上料导轨、上料气缸，所述支架固连于所述底座，所述上料导轨固连于所述支架，所述上料滑板活动连接于所述上料导轨；所述上料气缸的气缸体固连于所述支架，所述上料气缸的活塞杆的末端固连于所述上料滑板，所述上料滑板的上部设置有用于容纳所述盖型螺母的载料槽。

优选地，所述上料机械手包括：机械手底座、横向导轨、横向滑台、纵向导轨、纵向滑板、机械手、纵向气缸，所述机械手底座固连于所述底座，所述横向导轨固连于所述机械手底座，所述横向滑台活动连接于所述横向导轨；所述横向气缸的气缸体固连于所述机械手底座，所述横向气缸的活塞杆的末端通过连接板固连于所述横向滑台；所述纵向导轨固连于所述横向滑台，所述纵向滑板活动连接于所述纵向导轨，所述纵向气缸的气缸体固连于所述横向滑台，所述纵向气缸的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板，所述机械手固连于所述纵向滑板。

优选地，所述纠偏机构包括：纠偏气缸、纠偏导轨、纠偏滑块、纠偏支架，所述纠偏气缸的气缸体固连于所述纠偏支架，所述纠偏气缸的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块，所述纠偏导轨固连于所述纠偏滑块，在所述纠偏滑块的末端设置有V型纠偏公模；在所述工装夹具上设置有和所述V型纠偏公模相匹配的V型纠偏母模。

优选地，所述伺服滑台包括：水平导轨、驱动轮、同步带、从动轮，所述水平导轨固连于所述底座，所述驱动轮固连于电机的输出轴，所述驱动轮和所述从动轮之间连接有所述同步带，所述工装夹具活动连接于所述水平导轨，所述工装夹具固连于所述同步带。

和传统技术相比，本发明盖型螺母全自动上料装备具有以下积极作用和有益效果：

所述上料滑板的上部设置有用于容纳所述盖型螺母的载料槽，当所述上料气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述载料槽位于所述送料轨道的延伸方向上。所述盖型螺母在所述振动盘中进行电磁振动并排序输出至所述送料轨道，所述盖型螺母经过所述送料轨道之后到达所述载料槽。所述上料导轨固连于所述支架，所述上料滑板活动连接于所述上料导轨；所述上料气缸的气缸体固连于所述支架，所述上料气缸的活塞杆的末端固连于所述上料滑板。所述上料气缸的活塞杆伸出驱动所述上料滑板上升一段高度，同时位于所述载料槽中的所述盖型螺母也上升一段高度，以等待所述上料机械手的抓取。

所述上料机械手具有横向滑动和纵向滑动功能，用于将位于所述载料槽中的所述盖型螺母抓取到所述工装夹具上。所述横向滑台活动连接于所述横向导轨，所述横向气缸的气缸体固连于所述机械手底座，所述横向气缸的活塞杆的末端通过连接板固连于所述横向滑台，所述横向气缸用于推动所述横向滑台实现横向运动。

所述纵向导轨固连于所述横向滑台，所述纵向滑板活动连接于所述纵向导轨，所述纵向气缸的气缸体固连于所述横向滑台，所述纵向气缸的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板，所述纵向气缸用于推动所述纵向滑板实现纵向运动。所述机械手固连于所述纵向滑板。

开始的时候，所述横向气缸的活塞杆缩回，所述纵向气缸的活塞缩回，所述机械手到达所述载料槽的上方。

接着，所述纵向气缸的活塞杆伸出，所述机械手下降到所述盖型螺母上，然后所述机械手夹持住所述盖型螺母。

接着，所述纵向气缸的活塞杆缩回，所述机械手上升，所述横向气缸的活塞杆伸出，所述盖型螺母水平方向移动一段距离。

接着，所述纵向气缸降低，使所述盖型螺母进入到所述工装夹具上。

所述驱动轮固连于所述电机的输出轴。所述工装夹具活动连接于所述水平导轨，所述工装夹具固连于所述同步带，所述驱动轮和所述从动轮之间连接有所述同步带。所述电机驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮带动所述同步带运动，所述同步带带动所述工装夹具沿所述水平导轨运动。由于所述同步带具有一定的弹性，及随着使用时间的延长，所述同步带会发生变形，从而导致所述伺服滑台的定位精度的降低。当所述工装夹具运动所述纠偏机构处时，所述纠偏机构用于提高纠正所述工装夹具的位置，提高所述工装夹具的定位精度。

所述纠偏气缸的气缸体固连于所述纠偏支架，所述纠偏气缸的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块，所述纠偏导轨固连于所述纠偏滑块，所述纠偏气缸的活塞杆驱动所述纠偏滑块沿所述纠偏导轨做直线运动。所述纠偏导轨保证了所述纠偏滑块的直线运动精度。在所述纠偏滑块的末端设置有V型纠偏公模，在所述工装夹具上设置有和所述V型纠偏公模相匹配的V型纠偏母模。由于V型结构具有自动对中功能，当所述V型纠偏公模插入到所述V型纠偏母模时，会对所述V型纠偏母模的位置进行纠正，所述V型纠偏公模和所述V型纠偏母模的V型结构实现完全匹配。

本发明盖型螺母全自动上料装备利用所述振动盘实现供料，由所述上料机构实现对所述盖型螺母的位置进行校正，以等待所述上料机械手进行抓取。所述上料机械手抓取到所述盖型螺母后，将所述盖型螺母装配到所述工装夹具中。所述工装夹具上设置有和所述纠偏机构相匹配的所述V型纠偏母模，所述纠偏机构用于提高对所述工装夹具的定位精度。本发明盖型螺母全自动上料装备用于实现将所述盖型螺母装配到所述工装夹具上，无需人工参与，全自动化操作，装配的效率高、质量好，稳定性高。

附图说明

图1、2、3、4是本发明盖型螺母全自动上料装备的结构示意图；

图5是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机械手的结构示意图：

图6是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机构的结构示意图。

1底座、2振动盘、3供料轨道、4上料机构、5上料机械手、6纠偏机构、7伺服滑台、8支架、9上料滑板、10上料导轨、11上料气缸、12载料槽、13盖型螺母、14机械手底座、15横向导轨、16横向滑台、17纵向导轨、18纵向滑板、19机械手、20纵向气缸、21横向气缸、22连接板、23纠偏气缸、24纠偏导轨、25纠偏滑块、26纠偏支架、27V型纠偏公模、28水平导轨、29驱动轮、30同步带、31从动轮、32工装夹具、33V型纠偏母模。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种盖型螺母全自动上料装备，用于将盖型螺母安装到工装夹具上，工作效率高质量好；本发明盖型螺母全自动上料装备由振动盘实现对盖型螺母的有序输出至供料轨道上，然后由机械手抓取盖型螺母并实现装配，工装夹具安装到伺服滑台上，并有纠偏机构提高工装夹具的定位精度。

图1、2、3、4是本发明盖型螺母全自动上料装备的结构示意图，图5是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机械手的结构示意图，图6是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机构的结构示意图。

本发明公开了一种盖型螺母全自动上料装备，包括：底座1、

用于将盖型螺母13有序输出的振动盘2、

用于输送所述盖型螺母13的供料轨道3、

用于将所述盖型螺母13进行就位等待的上料机构4、

用于将所述盖型螺母输送到工装夹具32上的上料机械手5、

用于提高所述工装夹具32的定位精度的纠偏机构6、

用于输送所述工装夹具32的伺服滑台7；

所述伺服滑台7固连于所述底座1，所述振动盘2的输出口连接于所述供料轨道3，所述供料轨道3的另一端连接至所述上料机构4，所述上料机械手5固连于所述底座1，所述上料机械手5位于所述上料机构4的上部，所述伺服滑台7固连于所述底座1，所述工装夹具32固连于所述伺服滑台7，所述纠偏机构6位于所述工装夹具的侧边。

更具体地，所述上料机构4包括：支架8、上料滑板9、上料导轨10、上料气缸11，所述支架8固连于所述底座1，所述上料导轨10固连于所述支架8，所述上料滑板9活动连接于所述上料导轨10；所述上料气缸11的气缸体固连于所述支架8，所述上料气缸11的活塞杆的末端固连于所述上料滑板9，所述上料滑板9的上部设置有用于容纳所述盖型螺母13的载料槽12。

更具体地，所述上料机械手5包括：机械手底座14、横向导轨15、横向滑台16、纵向导轨17、纵向滑板18、机械手19、纵向气缸20，所述机械手底座14固连于所述底座1，所述横向导轨15固连于所述机械手底座14，所述横向滑台16活动连接于所述横向导轨15；所述横向气缸20的气缸体固连于所述机械手底座14，所述横向气缸20的活塞杆的末端通过连接板22固连于所述横向滑台16；所述纵向导轨17固连于所述横向滑台16，所述纵向滑板18活动连接于所述纵向导轨17，所述纵向气缸20的气缸体固连于所述横向滑台16，所述纵向气缸20的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板18，所述机械手19固连于所述纵向滑板18。

更具体地，所述纠偏机构6包括：纠偏气缸23、纠偏导轨24、纠偏滑块25、纠偏支架26，所述纠偏气缸23的气缸体固连于所述纠偏支架26，所述纠偏气缸23的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏导轨24固连于所述纠偏滑块25，在所述纠偏滑块25的末端设置有V型纠偏公模27；在所述工装夹具32上设置有和所述V型纠偏公模27相匹配的V型纠偏母模33。

更具体地，所述伺服滑台7包括：水平导轨28、驱动轮29、同步带30、从动轮31，所述水平导轨28固连于所述底座1，所述驱动轮29固连于电机的输出轴，所述驱动轮29和所述从动轮31之间连接有所述同步带30，所述工装夹具32活动连接于所述水平导轨28，所述工装夹具32固连于所述同步带30。

以下结合图1至6，进一步描述本发明盖型螺母全自动上料装备的工作原理和工作过程：

所述上料滑板9的上部设置有用于容纳所述盖型螺母13的载料槽12，当所述上料气缸11的活塞杆处于缩回状态时，所述载料槽12位于所述送料轨道3的延伸方向上。所述盖型螺母13在所述振动盘2中进行电磁振动并排序输出至所述送料轨道3，所述盖型螺母13经过所述送料轨道3之后到达所述载料槽12。所述上料导轨10固连于所述支架8，所述上料滑板9活动连接于所述上料导轨10；所述上料气缸11的气缸体固连于所述支架8，所述上料气缸11的活塞杆的末端固连于所述上料滑板9。所述上料气缸11的活塞杆伸出驱动所述上料滑板9上升一段高度，同时位于所述载料槽12中的所述盖型螺母13也上升一段高度，以等待所述上料机械手5的抓取。

所述上料机械手5具有横向滑动和纵向滑动功能，用于将位于所述载料槽12中的所述盖型螺母13抓取到所述工装夹具32上。所述横向滑台16活动连接于所述横向导轨15，所述横向气缸21的气缸体固连于所述机械手底座14，所述横向气缸21的活塞杆的末端通过连接板22固连于所述横向滑台16，所述横向气缸21用于推动所述横向滑台16实现横向运动。

所述纵向导轨17固连于所述横向滑台16，所述纵向滑板18活动连接于所述纵向导轨17，所述纵向气缸20的气缸体固连于所述横向滑台16，所述纵向气缸20的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板18，所述纵向气缸20用于推动所述纵向滑板18实现纵向运动。所述机械手19固连于所述纵向滑板18。

开始的时候，所述横向气缸21的活塞杆缩回，所述纵向气缸20的活塞缩回，所述机械手19到达所述载料槽12的上方。

接着，所述纵向气缸20的活塞杆伸出，所述机械手19下降到所述盖型螺母13上，然后所述机械手19夹持住所述盖型螺母13。

接着，所述纵向气缸20的活塞杆缩回，所述机械手19上升，所述横向气缸21的活塞杆伸出，所述盖型螺母13水平方向移动一段距离。

接着，所述纵向气缸20降低，使所述盖型螺母13进入到所述工装夹具32上。

所述驱动轮29固连于所述电机的输出轴。所述工装夹具32活动连接于所述水平导轨28，所述工装夹具32固连于所述同步带30，所述驱动轮29和所述从动轮31之间连接有所述同步带30。所述电机驱动所述驱动轮29转动，所述驱动轮29带动所述同步带30运动，所述同步带30带动所述工装夹具32沿所述水平导轨28运动。由于所述同步带30具有一定的弹性，及随着使用时间的延长，所述同步带30会发生变形，从而导致所述伺服滑台7的定位精度的降低。当所述工装夹具32运动所述纠偏机构6处时，所述纠偏机构6用于提高纠正所述工装夹具32的位置，提高所述工装夹具32的定位精度。

所述纠偏气缸23的气缸体固连于所述纠偏支架26，所述纠偏气缸23的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏导轨24固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏气缸23的活塞杆驱动所述纠偏滑块25沿所述纠偏导轨24做直线运动。所述纠偏导轨24保证了所述纠偏滑块25的直线运动精度。在所述纠偏滑块25的末端设置有V型纠偏公模27，在所述工装夹具32上设置有和所述V型纠偏公模27相匹配的V型纠偏母模33。由于V型结构具有自动对中功能，当所述V型纠偏公模27插入到所述V型纠偏母模33时，会对所述V型纠偏母模33的位置进行纠正，所述V型纠偏公模27和所述V型纠偏母模33的V型结构实现完全匹配。

本发明盖型螺母全自动上料装备利用所述振动盘2实现供料，由所述上料机构4实现对所述盖型螺母13的位置进行校正，以等待所述上料机械手5进行抓取。所述上料机械手5抓取到所述盖型螺母13后，将所述盖型螺母13装配到所述工装夹具32中。所述工装夹具32上设置有和所述纠偏机构6相匹配的所述V型纠偏母模33，所述纠偏机构6用于提高对所述工装夹具32的定位精度。本发明盖型螺母全自动上料装备用于实现将所述盖型螺母13装配到所述工装夹具32上，无需人工参与，全自动化操作，装配的效率高、质量好，稳定性高。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明盖型螺母全自动上料装备较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。