一种四轴冲压机器人的制作方法

本实用新型涉及冲压生产线工件传送领域，具体为一种四轴冲压机器人。

背景技术：

目前冲压工艺广泛应用，它通过各种冲压模具冲压出不同类型的工件产品。在整个冲压过程中，除了冲压加工外，还需要将工件送入冲压模以及将工件从冲压模中取出。冲压机器人能够代替人工在冲压过程中进行反复取料操作，避免采用人工取料发生安全事故。

目前，冲压机器人的伸缩臂移动由同步皮带驱动,同步皮带存在易磨损，扭矩不高,在频繁往复移动下易磨损,使用寿命不高.定位精度不准确；运动单元数量少，不能适应多个冲压生产线。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种四轴冲压机器人，它能有效的解决背景技术中存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴冲压机器人，包括机体、机体支撑架、电机箱、上下轴机构、摆动轴机构、电动滑台、伺服电机、前后轴机构、旋转轴机构、机械爪安装机构和底座；所述电动滑台设有滚珠丝杆、连接板、导轨、固定块和底壳；所述导轨和固定块设有两个；所述滚珠丝杆和导轨的两端通过连接板固定连接；所述固定块套设在滚珠丝杆上，并和底壳固定连接；所述机体和电机箱固定连接；所述上下轴机构通过机体支撑架固定在机体的上端，且通过丝杆与机体连接；所述摆动轴机构固定在上下轴机构的伸缩杆的顶端，并和底壳固定连接；所述前后轴机构和导轨固定连接；所述伺服电机固定在前后轴机构上，且输出轴与滚珠丝杆固定连接；所述机械爪安装机构通过旋转轴机构设置在前后轴机构的顶端；所述底座固定在机体和电机箱的底端。

进一步，所述摆动轴机构和机械爪安装机构均设有角度传感器。

进一步，所述底座设有底脚；所述底脚的数量为六个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该四轴冲压机器人采用丝杆传动代替同步皮带传动，减少损耗，节约成本、延长使用寿命；定位精确，提高加工精度；运动单元多，适合多种冲压生产线，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型中电动滑台的内部结构俯视图；

图5为本实用新型中电动滑台的内部结构侧视图；

附图标记中：1.机体；2.机体支撑架；3.电机箱；4.上下轴机构；5.摆动轴机构；6.电动滑台；7.伺服电机；8.前后轴机构；9.旋转轴机构；10.机械爪安装机构；11.底座；12.底脚；13.角度传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种四轴冲压机器人，包括机体1、机体支撑架2、电机箱3、上下轴机构4、摆动轴机构5、电动滑台6、伺服电机7、前后轴机构8、旋转轴机构9、机械爪安装机构10和底座11；所述电动滑台6设有滚珠丝杆61、连接板62、导轨63、固定块64和底壳65；所述导轨63和固定块64设有两个；所述滚珠丝杆61和导轨63的两端通过连接板62固定连接；所述固定块64套设在滚珠丝杆61上，并和底壳65固定连接；所述机体1和电机箱3固定连接；所述上下轴机构4通过机体支撑架2固定在机体1的上端，且通过丝杆与机体1连接；所述摆动轴机构5固定在上下轴机构4的伸缩杆的顶端，并和底壳65固定连接；所述前后轴机构8和导轨63固定连接；所述伺服电机7固定在前后轴机构8上，且输出轴与滚珠丝杆61固定连接；所述机械爪安装机构10通过旋转轴机构9设置在前后轴机构8的顶端；所述底座11固定在机体1和电机箱3的底端。

进一步，所述摆动轴机构5和机械爪安装机构10均设有角度传感器13。

进一步，所述底座11设有底脚12；所述底脚12的数量为六个。

本实用新型的在工作时：机体1在电机箱3的控制下，通过丝杆带动上下轴机构4上下伸缩；滚珠丝杆61和导轨63的两端通过连接板62固定连接；摆动轴机构5固定在上下轴机构4的伸缩杆的顶端，并和底壳65固定连接；伺服电机7固定在前后轴机构8上，且输出轴与滚珠丝杆61固定连接；前后轴机构8和导轨63固定连接；伺服电机7由电机箱3控制，带动滚珠丝杆61做回转运动，在固定块64的配合下，丝杆61的回转运动转化为直线运动，并带动和导轨63固定连接的前后轴机构8做前后运动；采用丝杆传动代替同步皮带传动，减少损耗，节约成本、延长使用寿命；定位精确，提高加工精度；机械爪安装机构10能够根据实际情况安装不同形状以及不同数量的物料吸嘴；通过上下轴机构4、摆动轴机构5、前后轴机构8以及旋转轴机构9，实现机器人四个方向的运动；运动单元多，适合多种冲压生产线，提高生产效率；角度传感器13能进检测摆动轴机构5及旋转轴机构9的运动角度，便于生产；底座11和底脚14能够支撑该四轴冲压机器人正常运行；机体1和电机箱3的宽度尺寸一致，方便安装并提升整体设备美观；伺服电机7设有外壳，保护伺服电机7。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。