搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备的制作方法

本实用新型涉及激光加工的辅助设备的技术领域，特别是涉及一种搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备。

背景技术：

一般的蓝宝石基片在激光切割的过程中，由于蓝宝石基片的其中一个表面上镀有特殊材料且贴附有保护膜，切割时需采用两种不同的激光加工工序分别对蓝宝石基片的两个表面进行加工。激光切割设备包括搬运机构和抓料机构，搬运机构和抓料机构共同配合动作，以将蓝宝石基片从第一加工平台上搬运到第二加工平台上。搬运机构将第一加工平台上的蓝宝石基片进行翻转并移动至抓料机构下方，抓料机构再抓取搬运机构上的蓝宝石基片并平移至第二加工平台上。由于两个加工平台位于同一水平面上，蓝宝石基片通过搬运机构翻转的前后需处于同一水平面上。

由于两个加工平台之间的空间狭小，搬运机构的翻转臂的末端需添加伸缩气缸以灵活调节自身的长度，以防翻转臂在翻转的过程中与其他组件发生干涉，同时可以保证蓝宝石基片被翻转前后能处于同一水平面上；然而，这将大大增加了翻转臂的质量及其翻转力矩，使搬运机构的结构比较复杂且搬运机构运作的稳定性较差。

技术实现要素：

基于此，有必要针对搬运机构的结构比较复杂且搬运机构运作的稳定性较差的问题，提供一种搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备。

一种搬运机构，用于对第一工作台上的物料进行搬运，包括：

基板；

第一限位台，设于所述基板上；

立柱，滑动设置于所述基板上；

第一驱动组件，固定于所述基板上，所述第一驱动组件的动力输出端与所述立柱连接，所述第一驱动组件驱动所述立柱相对于所述基板滑动；

第二驱动组件，设置于所述立柱上；

第三驱动组件，设置于所述第二驱动组件的动力输出端上；所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件沿所述立柱滑动；以及

吸附组件，设置于所述第三驱动组件的动力输出端上，所述第三驱动组件驱动所述吸附组件转动，所述吸附组件能够抵接于所述第一限位台；所述吸附组件用于吸附或松开所述物料；

所述第一驱动组件驱动所述立柱沿第一方向滑动，所述第三驱动组件驱动所述吸附组件沿正方向转动以翻转所述吸附组件，所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿第二方向滑动，直至所述吸附组件与所述第一限位台抵接，所述吸附组件吸附所述物料；所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿与所述第二方向相反的方向滑动，所述第三驱动组件驱动所述吸附组件沿反方向转动以翻转所述吸附组件；所述第一驱动组件驱动所述立柱沿与第一方向相反的方向滑动，所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿第二方向滑动，直至所述第二驱动组件处于收缩状态，所述吸附组件松开所述物料。

在其中一个实施例中，搬运机构还包括第二限位台和第三限位台，所述第二限位台与所述第三限位台均固定于所述立柱上；所述第二驱动组件的动力输出端上设有凸起，所述凸起能够抵接于所述第二限位台和所述第三限位台上；

当所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿与所述第二方向相反的方向滑动，直至所述凸起抵接于所述第二限位台上时，所述第三驱动组件驱动所述吸附组件沿所述反方向转动以翻转所述吸附组件；

当所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿所述第二方向滑动，直至所述凸起抵接于所述第三限位台上时，所述第二驱动组件处于收缩状态，所述吸附组件松开所述物料，以限定第二驱动组件的动作行程。

在其中一个实施例中，所述第一限位台远离所述基板的端部与所述基板之间的距离小于所述第二限位台与所述基板之间的距离，所述第一限位台远离所述基板的端部与所述基板之间的距离大于所述第三限位台与所述基板之间的距离。

在其中一个实施例中，所述立柱包括立柱本体和第一滑块，所述第一滑块设于所述立柱本体的底部；所述基板包括基板本体和导轨，所述导轨固定于所述基板本体上；所述第一滑块滑动连接于所述导轨上，使所述立柱滑动设置于所述基板上。

在其中一个实施例中，所述第一限位台和所述第一驱动组件分别位于所述导轨的两侧，可以避免第一驱动组件动作时被第一限位台所干涉。

在其中一个实施例中，搬运机构还包括第四限位台和第五限位台，所述第四限位台和所述第五限位台均设置于所述基板本体上，且所述第四限位台和所述第五限位台分别位于与所述导轨的两端；所述立柱能够抵接于所述第四限位台或所述第五限位台；

当所述立柱抵接于所述第四限位台时，所述第三驱动组件驱动所述吸附组件沿所述正方向转动以翻转所述吸附组件；

当所述立柱抵接于所述第五限位台时，所述第二驱动组件驱动所述第三驱动组件相对于所述立柱沿所述第二方向滑动，可以更好地限定第一驱动组件的滑动范围。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件包括第一气缸和连接块，所述第一气缸固定于所述基板上，所述连接块的一端连接于所述第一气缸的动力输出端，所述连接块的另一端连接于所述立柱上，使所述第一驱动组件的动力输出端与所述立柱连接。

在其中一个实施例中，所述第二驱动组件包括第二气缸和固定板组件，所述固定板组件设置于所述第二气缸的动力输出端上，所述第三驱动组件固定于所述固定板组件上。

在其中一个实施例中，所述第三驱动组件包括旋转气缸和摆臂，所述旋转气缸固定于所述固定板组件上，所述摆臂的一端连接于所述旋转气缸的动力输出端上，所述摆臂的另一端连接所述吸附组件，所述旋转气缸驱动所述摆臂转动。

一种激光切割设备，包括第一工作台、第二工作台和上述的搬运机构，所述搬运机构位于所述第一工作台与所述第二工作台之间，所述吸附组件吸附或松开所述物料。

在其中一个实施例中，激光切割设备还包括抓料机构，所述抓料机构能够抓取所述吸附组件上的所述物料并移动至所述第二工作台上；当所述吸附组件松开所述物料时，所述抓料机构抓取所述吸附组件上的所述物料并移动至所述第二工作台上，使物料从第一工作台搬运至第二工作台上。

上述的搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备，可以将基板设置于第一工作台和第二工作台之间，且基板分别平行于第一工作台和第二工作台；当第一驱动组件驱动立柱沿第一方向滑动至第一工作台相对的位置时，第三驱动组件驱动吸附组件沿正方向转动以翻转吸附组件，翻转后的吸附组件位于第一工作台上的物料的正上方；第二驱动组件驱动第三驱动组件相对于立柱沿第二方向滑动，直至吸附组件与第一限位台抵接，吸附组件吸附物料；当吸附组件吸附物料后，第二驱动组件驱动第三驱动组件相对于立柱沿与第二方向相反的方向滑动；第三驱动组件驱动吸附组件沿反方向转动以翻转吸附组件，此时物料随吸附组件再次被翻转，且翻转后的吸附组件上用于吸附物料的表面与第一工作台位于同一平面上；第一驱动组件驱动立柱沿与第一方向相反的方向滑动，第二驱动组件驱动第三驱动组件相对于立柱沿第二方向滑动，直至第二驱动组件处于收缩状态，吸附组件松开物料，此时激光切割设备上的抓取机构可以抓取吸附组件上的物料并平移至第二工作台上；上述的搬运机构的结构较为简单，且无需在摆臂上增添伸缩气缸，摆臂的结构较轻，可以保证搬运机构的运作的稳定性，解决了搬运机构的结构比较复杂且搬运机构运作的稳定性较差的问题。

附图说明

图1为一实施例的激光切割设备的俯视图；

图2为图1所示激光切割设备的搬运机构的立体图；

图3为图2所示搬运机构的另一立体图；

图4为图2所示搬运机构的又一立体图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备进行更全面的描述。附图中给出了搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备的首选实施例。但是，搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在搬运机构及具有该搬运机构的激光切割设备的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，一实施例的激光切割设备10用于对蓝宝石基片进行加工。激光切割设备10包括第一工作台10a、第二工作台10b和搬运机构10c。搬运机构10c位于第一工作台10a与第二工作台10b之间。搬运机构10c用于对第一工作台10a上的物料20进行搬运。在本实施例中，物料20为蓝宝石基片。搬运机构10c包括基板100、第一限位台200、立柱300、第一驱动组件400、第二驱动组件500、第三驱动组件600以及吸附组件700。第一限位台200设置于基板100。如图2所示，立柱300滑动设置于基板100上。第一驱动组件400固定于基板100上，第一驱动组件400的动力输出端与立柱300连接，第一驱动组件400驱动立柱300相对于基板100滑动。第二驱动组件500设置于立柱300上。第三驱动组件600设置于第二驱动组件500的动力输出端上。第二驱动组件500驱动第三驱动组件600沿立柱300滑动。吸附组件700设置于第三驱动组件600的动力输出端上，第三驱动组件600驱动吸附组件700转动，吸附组件700的外壁能够抵接于第一限位台200。吸附组件700用于吸附或松开物料20。

如图2所示，第一驱动组件400驱动立柱300沿第一方向(X轴正方向)滑动，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿正方向(ω方向)转动以翻转吸附组件700。吸附组件700被翻转后，吸附组件700位于物料20的正上方。第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，直至吸附组件700与第一限位台200抵接，吸附组件700吸附物料20。第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿与第二方向相反的方向(Y轴负方向)滑动，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿反方向(与ω相反的方向)转动以翻转吸附组件700。第一驱动组件400驱动立柱300沿与第一方向相反的方向(X轴负方向)滑动，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向(Y轴正方向)滑动，直至第二驱动组件500处于收缩状态，吸附组件700松开物料20。

在本实施例中，基板100设置于水平面上。吸附组件700随立柱300沿第一方向滑动至第一工作台10a相对的位置，此时第一驱动组件400处于收缩状态，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿正方向转动以翻转吸附组件700，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，直至吸附组件700与第一限位台200抵接，吸附组件700吸附物料20。当吸附组件700吸附物料20后，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿与第二方向相反的方向滑动，直至第二驱动组件500处于伸展状态。第三驱动组件600驱动吸附组件700沿反方向转动以翻转吸附组件700。当吸附组件700被翻转后，第一驱动组件400驱动立柱300沿基板100滑动，吸附组件700随立柱300沿与第一方向相反的方向滑动至第二工作台10b相对的位置，此时第一驱动组件400处于伸展状态。第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，直至第二驱动组件500处于收缩状态，吸附组件700松开物料20。

如图2所示，在其中一个实施例中，吸附组件700包括第一吸盘710，第一吸盘710能够吸附或松开物料20，使吸附组件700吸附或松开物料20。如图1所示，在其中一个实施例中，激光切割设备10还包括抓料机构10d，抓料机构10d能够抓取吸附组件700上的物料20并移动至第二工作台10b上。当吸附组件700松开物料20时，抓料机构10d抓取吸附组件700上的物料20并移动至第二工作台10b上。在本实施例中，抓料机构10d的移动物料20的方向垂直于第一驱动组件400的动作方向。抓料机构10d上设有第二吸盘101，第二吸盘101吸附物料20，使抓料机构10d能够抓取吸附组件700上物料20。

如图3所示，在其中一个实施例中，搬运机构10c还包括第二限位台800和第三限位台900，第二限位台800和第三限位台900均固定于立柱300上。第二驱动组件500的动力输出端上设有凸起505，凸起505能够抵接于第二限位台800和第三限位台900上。当第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿与第二方向相反的方向滑动，直至凸起505抵接于第二限位台800上时，此时第二驱动组件500处于伸展状态，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿反方向转动以翻转吸附组件700。当第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，直至凸起505抵接于第三限位台900上时，此时第二驱动组件500处于收缩状态，吸附组件700松开物料20，可以限定第二驱动组件500的动作行程。在本实施例中，第二限位台800和第三限位台900均固定于立柱300的侧壁上。凸起505设于第二驱动组件500的动力输出端上，且凸起505能够抵接于第二限位台800和第三限位台900。

如图4所示，在其中一个实施例中，第一限位台200远离基板100的端部与基板100之间的距离小于第二限位台800与基板100之间的距离，第一限位台200远离基板100的端部与基板100之间的距离大于第三限位台900与基板100之间的距离。如图3所示，在其中一个实施例中，立柱300包括立柱本体310和第一滑块320，第一滑块320设于立柱本体310的底部。基板100包括基板本体110和导轨120，导轨120固定于基板本体110上。第一滑块320滑动连接于导轨120上，使立柱300滑动设置于基板100上。

如图4所示，在其中一个实施例中，第一限位台200和第一驱动组件400分别位于导轨120的两侧，可以避免第一驱动组件400动作时被第一限位台200所干涉。在本实施例中，第一限位台200和第一驱动组件400分别固定于位于导轨120的两侧的基板本体110上。导轨120的数目为两个，两个导轨120平行固定于基板本体110上。第一限位台200包括台本体210和限位件220，台本体210呈弯折状，且台本体210的端部固定于基板本体110上，限位件220固定于台本体210上远离基板本体110的端部上。第一驱动组件400平行固定于基板本体110上，且两个导轨120均位于第一驱动组件400和台本体210之间。

如图4所示，在其中一个实施例中，搬运机构10c还包括第四限位台1100和第五限位台1200，第四限位台1100和第五限位台1200均设置于基板本体110上，且第四限位台1100和第五限位台1200分别位于与导轨120的两端。立柱300能够抵接于第四限位台1100或第五限位台1200。当立柱300抵接于第四限位台1100时，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿正方向转动以翻转吸附组件700。当立柱300抵接于第五限位台1200时，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，可以更好地限定第一驱动组件400的滑动范围。在本实施例中，第四限位台1100和第五限位台1200分别固定于导轨120的两端。具体的，第四限位台1100和第五限位台均位于两个导轨120之间，且第四限位台1100的两侧分别固定于两个导轨120第一端，第五限位台的两侧分别固定于两个导轨120的第二端。

如图3所示，在其中一个实施例中，第一驱动组件400包括第一气缸410和连接块420，第一气缸410固定于基板100上，连接块420的一端连接于第一气缸410的动力输出端，连接块420的另一端连接于立柱300上，使第一驱动组件400的动力输出端与立柱300连接。在本实施例中，第一气缸410为针型气缸。

如图4所示，在其中一个实施例中，第二驱动组件500包括第二气缸510和固定板组件520，固定板组件520设置于第二气缸510的动力输出端上，第三驱动组件600固定于固定板组件520上。在本实施例中，固定板组件520包括第一连接板522、第二连接板524和直角三角形板526，第一连接板522和第二连接板524分别固定于直角三角形板526上，且第一连接板522垂直于第二连接板524。第一连接板522固定于第二气缸510的动力输出端上。第三驱动组件600固定于第二连接板524上。如图2所示，在其中一个实施例中，第三驱动组件600包括旋转气缸610和摆臂620，旋转气缸610固定于固定板组件520上，摆臂620的一端连接于旋转气缸610的动力输出端上，摆臂620的另一端连接吸附组件700，旋转气缸610驱动摆臂620转动。

上述搬运机构10c及具有该搬运机构10c的激光切割设备10，可以将基板100设置于第一工作台10a和第二工作台10b之间，且基板100分别平行于第一工作台10a和第二工作台10b。当第一驱动组件400驱动立柱300沿第一方向滑动至第一工作台10a相对的位置时，第三驱动组件600驱动吸附组件700沿正方向转动以翻转吸附组件700，翻转后的吸附组件700位于第一工作台10a上的物料20的正上方。第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，直至吸附组件700与第一限位台200抵接，吸附组件700吸附物料20。当吸附组件700吸附物料20后，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿与第二方向相反的方向滑动。

第三驱动组件600驱动吸附组件700沿反方向转动以翻转吸附组件700，此时物料20随吸附组件700再次被翻转，且翻转后的吸附组件700上用于吸附物料20的表面与第一工作台10a位于同一平面上。第一驱动组件400驱动立柱300沿与第一方向相反的方向滑动，第二驱动组件500驱动第三驱动组件600相对于立柱300沿第二方向滑动，吸附组件700松开物料20，此时激光切割设备10上的抓取机构可以抓取吸附组件700上的物料20并平移至第二工作台10b上。上述的搬运机构10c的结构较为简单，且无需在摆臂620上增添伸缩气缸，摆臂620的结构较轻，可以保证搬运机构10c的运作的稳定性，解决了搬运机构10c的结构比较复杂且搬运机构10c运作的稳定性较差的问题。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。