一种伞骨铆接组装机的制作方法

本发明涉及伞骨自动化组装设备技术领域，具体为一种伞骨铆接组装机。

背景技术：

伞是一种遮阳或遮蔽雨、雪的工具。一般用油纸、油布或塑料布等做成。伞的制作材料通常包括了具延展性的布料，和其他可用作骨架的材料与缠线。使用时以手将之举起，虽然伞在最初发明时的主要目的，是用来阻挡阳光，但是现在最常被当作雨天挡雨的工具。

一把雨伞中的伞骨架中包括多种单元伞骨，不同的单元伞骨与单元伞骨之间一般通过铆钉铰接以实现可折叠收纳，传统的伞骨组装铆接都是通过人工配合台式铆接机生产的半自动化的生产方式，存在劳动力需求量大、生产效益低的缺陷，为提高雨伞组装效率，亟需本技术领域相关技术人员研制用于伞骨铆接组装的自动化设备。

基于此，发明设计了一种伞骨铆接组装机，以解决上述问题

技术实现要素：

发明的目的在于提供一种伞骨铆接组装机，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：一种伞骨铆接组装机，主要包括总机底座，所述总机底座的顶部设置有八工位分割器转盘，所述八工位分割器转盘的中心贯穿设置有与所述总机底座固接的安装柱，所述八工位分割器转盘顶部对应的每个工位均设置有伞骨工装，所述八工位分割器转盘的1号、3号、5号和7号工位上设置有搬运机械手，所述八工位分割器转盘的4号和6号工位上设置有打铆钉机构，所述八工位分割器转盘的7号工位外侧设置有不良品收集机构和接料机构，所述不良品收集机构位于接料机构的上方。

优选的，所述总机底座的顶部设置有机罩，所述机罩的前侧安装有人机交互控制台。

优选的，所述总机底座的侧面设置有若干供料放置位，所述供料放置位与所述八工位分割器转盘的1号、3号和5号工位方向相对应。

优选的，所述不良品收集机构包括两组左右平行设置的固定侧板，所述固定侧板之间连接有连接转轴，所述连接转轴的下方设置有不良品收集斗，所述不良品收集斗的两侧均分别通过两组摆转连杆与所述连接转轴和固定侧板铰接，所述连接转轴上固接有摆转曲柄，所述摆转曲柄的一端连接有不良品气缸。

优选的，所述伞骨工装包括安装于所述八工位分割器转盘上的工装底板，所述工装底板上设置有用于限位固定伞骨的夹持块。

优选的，所述搬运机械手包括固设于机架上的固定安装座，所述固定安装座的底部安装有调节安装座，所述调节安装座的底部设置有一对三角连接板，所述三角连接板的顶部与所述调节安装座之间通过一对横向设置的调节滑轨滑块组活动安装，所述调节安装座的一侧通过电机安装座安装有调节电机，所述调节电机的输出端通过联轴器连接有调节丝杆螺母组件，所述调节丝杆螺母组件的螺母通过螺母座与所述三角连接板固定安装，所述三角连接板的前侧安装有轨迹板，所述轨迹板的前侧设置有平移板，所述平移板与所述轨迹板之前通过一对横向设置有的平移滑轨滑块组活动连接，所述平移板的前侧通过升降轨滑块组安装有摆转连接块，所述摆转连接块的底部连接有摆转安装块，所述摆转安装块的背面与所述平移板之间通过辅助升降滑轨滑块组活动安装，所述摆转安装块的底部连接有夹爪组件，所述轨迹板的背面安装有摆转电机，所述摆转电机的前侧输出端贯穿所述轨迹板并套接有叉槽曲柄，所述摆转连接块的后背连接有台阶销轴，所述台阶销轴中部位于所述叉槽曲柄的前端叉槽内腔，所述轨迹板的上开设有轨迹槽，所述台阶销轴的后端位于所述轨迹槽中并沿轨迹槽轨迹滑动。

优选的，所述打铆钉机构包括上下分布设置的铆钉下压部分和铆钉承压部分，所述铆钉下压部分包括与外部设备机架固定安装的上安装架，所述安装架的前侧横向安装有相互滑动配合的上滑轨和上滑块，所述上滑轨一侧安装有上减速电机，所述上减速电机的输出端连接有上驱动螺杆，所述上滑块的背部通过螺母座与所述上驱动螺杆相螺接，所述上滑块的顶部安装有下压气缸，所述上滑块的内腔安装有与所述下压气缸输出端联动的上导向杆，所述上滑块的前侧安装有供料器，所述铆钉承压部分包括与外部设备机架固定安装的下安装座，所述下安装座的前侧横向安装有相互滑动配合的下滑轨和下滑块，所述下滑轨一侧安装有下减速电机，所述下减速电机的输出端连接有下驱动螺杆，所述下滑块的背部通过螺母座与所述下驱动螺杆相螺接，所述下滑块的前侧沿竖向滑动安装有承压安装座，所述承压安装座的上方设置有下导向杆，所述下滑块的一侧通过通过气缸安装座铰接安装有顶升气缸，所述顶升气缸的伸缩端通过顶升传动件与所述下滑块和承压安装座连接。

优选的，所述接料机构包括装置底座，所述装置底座的顶部设置有两组相互平行的安装箱，所述安装箱的顶部均设置有排料组件，所述安装箱的两端均分别转动安装于被动端联动板和主动端联动盘上，所述被动端联动板的中部通过被动端销轴转动连接有三角支架板，所述三角支架板固定安装于所述装置底座上，所述安装箱的主动端设置有转轴结构，所述转轴结构转动贯穿所述主动端联动盘后均固定连接有销轴凸轮，所述主动端联动盘的侧壁中部固定连接有主动转轴，所述主动转轴的外壁转动连接有轨迹凸轮和主动安装座，所述轨迹凸轮和主动安装座之间固定连接，所述主动安装座固定安装于所述装置底座上，所述销轴凸轮和所述轨迹凸轮之前联动配合，所述主动安装座上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述主动转轴之间通过传动机构相连。

与现有技术相比，发明的有益效果为：

本发明鉴于传统伞骨组装铆接通过人工配合台式铆接机生产的半自动化的生产方式，存在劳动力需求量大、生产效益低的缺陷，设计了一种伞骨铆接组装机，设备包括八工位分割器转盘、搬运机械手、打铆钉机构、不良品收集机构和接料机构等主要部件，并由人机交互控制台进行数控运行，实际运作时，只需将对应的伞骨零件放置于各个供料放置位，通过搬运机械手将各个伞骨按次序依次夹取至伞骨工装上，再通过打铆钉机构进行自动铆接，铆接完成的伞骨通过搬运机械手分优良品两类分类至不良品收集机构或接料机构上，完成全自动化伞骨铆接组装，相对于传统半自动化伞骨组装铆，本设备实际运行时无需人工手动参与，且生产过程可连续进行，不仅劳动力需求大幅缩减，生产效益也随之大幅提升。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体外观结构示意图；

图2为本发明整体内部结构示意图一；

图3为本发明整体内部结构示意图二；

图4为本发明整体内部结构俯视示意图；

图5为本发明不良品收集机构结构示意图；

图6为本发明接料机构结构示意图；

图7为本发明搬运机械手结构示意图一；

图8为本发明搬运机械手结构示意图二；

图9为本发明搬运机械手结构示意图三；

图10为本发明搬运机械手结构示意图四；

图11为本发明打铆钉机构结构示意图一；

图12为本发明打铆钉机构结构示意图二；

图13为本发明打铆钉机构结构示意图三；

图14为本发明打铆钉机构结构示意图四；

图15为本发明打铆钉机构结构示意图五；

图16为本发明打铆钉机构结构示意图六；

图17为本发明接料机构结构示意图一；

图18为本发明接料机构结构示意图二；

图19为本发明接料机构结构示意图三；

图20为本发明接料机构结构示意图四；

图21为本发明接料机构结构示意图五；

图22为本发明接料机构结构示意图六；

图23为本发明接料机构结构示意图七。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100-总机底座，200-八工位分割器转盘，300-安装柱，400-伞骨工装，500-搬运机械手，600-打铆钉机构，700-不良品收集机构，800-接料机构，900-机罩；

410-工装底板，420-夹持块；

710-固定侧板，720-连接转轴，730-不良品收集斗，740-摆转连杆，750-摆转曲柄，760-不良品气缸；

910-人机交互控制台，920-供料放置位；

1a-固定安装座，2a-调节安装座，3a-三角连接板，4a-调节滑轨滑块组，5a-电机安装座，6a-调节电机，7a-调节丝杆螺母组件，8a-螺母座，9a-轨迹板，10a-平移板，11a-平移滑轨滑块组，12a-升降轨滑块组，13a-摆转连接块，14a-摆转安装块，15a-辅助升降滑轨滑块组，16a-夹爪组件，161a-夹爪安装杆，162a-气爪，163a-夹指，164a-三角镂空板，17a-摆转电机，18a-叉槽曲柄，19a-台阶销轴，20a-轨迹槽；

1b-安装架，2b-上滑轨，3b-上滑块，4b-上减速电机，5b-上驱动螺杆，6b-下压气缸，7b-上导向杆，8b-供料器，81b-供料安装座，82b-供料电机，83b-仓盖安装杆，84b-储料仓盖，85b-进料口，86b-有预紧弹簧，87b-有调节旋钮，88b-有供料轨道，89b-供料滑槽，810b-出料槽，811b-限位弹扣，9b-下压套杆，10b-下压弹簧，11b-铆钉检测传感器，12b-下安装座，13b-下滑轨，14b-下滑块，15b-下减速电机，16b-承压安装座，17b-下导向杆，18b-气缸安装座，19b-顶升气缸，20b-顶升传动件，21b-承压套筒，22b-承压接触套，23b-承压弹簧，24b-调节螺栓，25b-光电传感器，26b-第一铰接杆，27b-第二铰接杆，28b-第一转销，29b-第二转销，30b-下驱动螺杆；

1c-装置底座，2c-安装箱，3c-被动端联动板，4c-主动端联动盘，5c-被动端销轴，6c-三角支架板，7c-销轴凸轮，71c-销轴凸轮，8c-主动转轴，9c-轨迹凸轮，91c-轨迹槽，10c-主动安装座，11c-驱动电机，12c-排料组件，121c-排料座，122c-限位气缸，123c-螺旋限位槽。

具体实施方式

下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于发明保护的范围。

请参阅图1-20，发明提供一种技术方案：一种伞骨铆接组装机，主要包括总机底座100，总机底座100的顶部设置有八工位分割器转盘200，八工位分割器转盘200的中心贯穿设置有与总机底座100固接的安装柱300，八工位分割器转盘200顶部对应的每个工位均设置有伞骨工装400，八工位分割器转盘200的1号、3号、5号和7号工位上设置有搬运机械手500，八工位分割器转盘200的4号和6号工位上设置有打铆钉机构600，八工位分割器转盘200的7号工位外侧设置有不良品收集机构700和接料机构800，不良品收集机构700位于接料机构800的上方。

进一步的，总机底座100的顶部设置有机罩900，机罩900的前侧安装有人机交互控制台910。

进一步的，总机底座100的侧面设置有若干供料放置位920，供料放置位920与八工位分割器转盘200的1号、3号和5号工位方向相对应。

进一步的，不良品收集机构700包括两组左右平行设置的固定侧板710，固定侧板710之间连接有连接转轴720，连接转轴720的下方设置有不良品收集斗730，不良品收集斗730的两侧均分别通过两组摆转连杆740与连接转轴720和固定侧板710铰接，连接转轴720上固接有摆转曲柄750，摆转曲柄750的一端连接有不良品气缸760。

进一步的，伞骨工装400包括安装于八工位分割器转盘200上的工装底板410，工装底板410上设置有用于限位固定伞骨的夹持块420。

进一步的，搬运机械手500包括固设于机架上的固定安装座1a，固定安装座1a的底部安装有调节安装座2a，调节安装座2a的底部设置有一对三角连接板3a，三角连接板3a的顶部与调节安装座2a之间通过一对横向设置的调节滑轨滑块组4a活动安装，调节安装座2a的一侧通过电机安装座5a安装有调节电机6a，调节电机6a的输出端通过联轴器连接有调节丝杆螺母组件7a，调节丝杆螺母组件7a的螺母通过螺母座8a与三角连接板3a固定安装，三角连接板3a的前侧安装有轨迹板9a，轨迹板9a的前侧设置有平移板10a，平移板10a与轨迹板9a之前通过一对横向设置有的平移滑轨滑块组11a活动连接，平移板10a的前侧通过升降轨滑块组12a安装有摆转连接块13a，摆转连接块13a的底部连接有摆转安装块14a，摆转安装块14a的背面与平移板10a之间通过辅助升降滑轨滑块组15a活动安装，摆转安装块14a的底部连接有夹爪组件16a，轨迹板9a的背面安装有摆转电机17a，摆转电机17a的前侧输出端贯穿轨迹板9a并套接有叉槽曲柄18a，摆转连接块13a的后背连接有台阶销轴19a，台阶销轴19a中部位于叉槽曲柄18a的前端叉槽内腔，轨迹板9a的上开设有轨迹槽20a，台阶销轴19a的后端位于轨迹槽20a中并沿轨迹槽20a轨迹滑动。

其中，夹爪组件16a包括连接于摆转安装块14a底部的设置有夹爪安装杆161a，夹爪安装杆161a的底部前后两端各安装有气爪162a，气爪162a的活动端安装有夹指163a；夹指163a的内侧开设有与伞骨杆相配合的夹持凹槽；摆转安装块14a与夹爪安装杆161a之间通过一对三角镂空板164a固定连接；轨迹槽20a为倒置u形结构。

进一步的，打铆钉机构600包括上下分布设置的铆钉下压部分和铆钉承压部分，铆钉下压部分与机罩900固定安装，铆钉承压部分与八工位分割器转盘200底部固定安装，铆钉下压部分包括与外部设备机架固定安装的上安装架1b，安装架1b的前侧横向安装有相互滑动配合的上滑轨2b和上滑块3b，上滑轨2b一侧安装有上减速电机4b，上减速电机4b的输出端连接有上驱动螺杆5b，上滑块3b的背部通过螺母座与上驱动螺杆5b相螺接，上滑块3b的顶部安装有下压气缸6b，上滑块3b的内腔安装有与下压气缸6b输出端联动的上导向杆7b，上滑块3b的前侧安装有供料器8b，铆钉承压部分包括与外部设备机架固定安装的下安装座12b，下安装座12b的前侧横向安装有相互滑动配合的下滑轨13b和下滑块14b，下滑轨13b一侧安装有下减速电机15b，下减速电机15b的输出端连接有下驱动螺杆30b，下滑块14b的背部通过螺母座与下驱动螺杆5b相螺接，下滑块14b的前侧沿竖向滑动安装有承压安装座16b，承压安装座16b的上方设置有下导向杆17b，下滑块14b的一侧通过通过气缸安装座18b铰接安装有顶升气缸19b，顶升气缸19b的伸缩端通过顶升传动件20b与下滑块14b和承压安装座16b连接；

其中，供料器8b包括安装于上滑块3b前侧的供料安装座81b，供料安装座81b的后端安装有供料电机82b，供料电机82b的前侧输出端连接有仓盖安装杆83b，仓盖安装杆83b的外壁套设有储料仓盖84b，储料仓盖84b与供料安装座81b前侧壁非接触式围合成储料空间，储料仓盖84b的顶部开设有进料口85b，仓盖安装杆83b的外壁且位于储料仓盖84b前侧套设有预紧弹簧86b，仓盖安装杆83b的前端螺接有调节旋钮87b；储料仓盖84b的侧下方设置有供料轨道88b，供料轨道88b的底端呈弧形弯折至与上导向杆7b底端靠拢，供料轨道88b上设置有供料滑槽89b，储料仓盖84b的圆周均匀阵列开设有若干出料槽810b，供料滑槽89b的顶端与其中一个出料槽810b对应，供料滑槽89b的底端设置有限位弹扣811b；供料安装座81b的前侧且位于储料仓盖84b的内侧嵌设安装有铆钉检测传感器11b；上滑块3b的内腔滑动安装有下压套杆9b，下压套杆9b的上端与下压气缸6b伸缩端相连，下压套杆9b的内腔通过下压弹簧10b抵接设置上导向杆7b，上导向杆7b的底端设置有上导向针；承压安装座16b前侧安装有承压套筒21b，承压套筒21b的内腔滑动贯穿设置有下导向杆17b，承压套筒21b的内腔上端设置有承压接触套22b，承压套筒21b的内腔中部套设有承压弹簧23b，承压套筒21b的内腔下端螺接有调节螺栓24b；承压安装座16b的前侧安装有光电传感器25b，光电传感器25b的检测面与下导向杆17b的下端相对应；顶升传动件20b包括第一铰接杆26b和第二铰接杆27b，第一铰接杆26b和第二铰接杆27b的其中一端同时与顶升气缸19b的伸缩端相铰接，第一铰接杆26b的另一端通过第一转销28b与下滑块16b相铰接，第二铰接杆27b的另一端通过第二转销29b与承压安装座14b相铰接。

进一步的，接料机构800包括装置底座1c，装置底座1c的顶部设置有两组相互平行的安装箱2c，安装箱2c的顶部均设置有排料组件12c，安装箱2c的两端均分别转动安装于被动端联动板3c和主动端联动盘4c上，被动端联动板3c的中部通过被动端销轴5c转动连接有三角支架板6c，三角支架板6c固定安装于装置底座1c上，安装箱2c的主动端设置有转轴结构，转轴结构转动贯穿主动端联动盘4c后均固定连接有销轴凸轮7c，主动端联动盘4c的侧壁中部固定连接有主动转轴8c，主动转轴8c的外壁转动连接有轨迹凸轮9c和主动安装座10c，轨迹凸轮9c和主动安装座10c之间固定连接，主动安装座10c固定安装于装置底座1c上，销轴凸轮7c和轨迹凸轮9c之前联动配合，主动安装座10c上安装有驱动电机11c，驱动电机11c的输出端与主动转轴8c之间通过传动机构相连；

其中，排料组件12c包括数量一致的若干组排料座121c和若干组限位气缸122c，限位气缸122c主体安装于安装箱2c内，排料座121c的底端伸入安装箱2c内、并与安装于安装箱2c内的电机传动连接；排料座121c为圆柱状结构，排料座121c的外壁开设有与伞骨外壁相配合的螺旋限位槽123c；销轴凸轮7c和轨迹凸轮9c均为盘形凸轮，销轴凸轮7c的上固定设置有销轴71c，轨迹凸轮9c上沿其外形轨迹开设有轨迹槽91c，销轴71c位于轨迹槽91c中并保持滑动配合连接；装置底座1c靠近驱动电机11c的一端设置有防护罩结构。

本实施例的一个具体应用为：

本发明公开了一种伞骨铆接组装机，工作时：

实施例1：

搬运机械手500通过固定安装座1a与外部伞骨铆接组装机的机架固定安装，实际运用中，通过操控摆转电机17a带动叉槽曲柄18a正反转，与叉槽曲柄18a前端卡置的台阶销轴19a在叉槽曲柄18a的驱动作用下沿着轨迹槽20a的轨迹移动，由于轨迹槽20a的轨迹为倒置u形的结构，使得台阶销轴19a的运动轨迹为倒置u形状，夹爪组件16a安装于摆转连接块13a和摆转安装块14a的底部，摆转连接块13a和摆转安装块14a在升降轨滑块组12a、辅助升降滑轨滑块组15a和平移滑轨滑块组11a的配合作用下，在竖立平面内具有平面任意自由度，所以当台阶销轴19a运动时，夹爪组件16a随之摆动，从而实现将伞骨依次按照夹持、抬升、平移、下降、放置的搬运动作；此外，需要调节机械手的搬运位置时，操控调节电机6a带动调节丝杆螺母组件7a中的螺杆旋转，由于调节丝杆螺母组件7a中的螺母通过螺母座8a与三角连接板3a固定连接，所以当调节电机a6旋转时，安装于三角连接板3a下方的包括夹爪组件16a在内的结构进行横向位置调节，从改变搬运机械手相对于外部机架的放取位置。

实施例2：

设备开机前往打铆钉机构600的进料口85b中导入铆钉，随后开启供料电机82b带动储料仓盖84b旋转，储料仓盖84b旋转时，进料口85b中的铆钉会卡入出料槽810b中，当出料槽810b转动至与供料滑槽89b上端对应时，铆钉沿着供料滑槽89b下滑排成一列，做供料准备，当伞骨铆接组装机上的转盘上具有伞骨零件的工位转动至安装本机构的方位时，顶升气缸19b通过顶升传动件20b带动承压安装座16b上升，使下导向杆17b和承压套筒21b上升至伞骨铆接处下方，下压气缸6b驱动上导向杆7b和下压套杆9b下压，上导向杆7b下降时即贯穿铆钉内孔，并带动铆钉下降贯穿伞骨铆接孔，当上导向杆7b下降至某一高度后即克服下压弹簧10b弹力悬停，避免与下导向杆17b干涉，而抵接于铆钉上端面的下压套杆9b则继续下压将铆钉压扁定型，铆钉贯穿伞骨铆接孔后，会将下导向杆17b下压触发光电传感器25b，表示铆接成功。

实施例3：

接料机构800的安装箱2c的顶部均设置有排料组件12c，排料组件12c包括数量一致的若干组排料座121c和若干组限位气缸122c，其中，排料座121c为圆柱状结构，排料座121c的外壁开设有与伞骨外壁相配合的螺旋限位槽123c，通过电机带动排料座121c旋转，在加工后的伞骨放置于排料座121c的顶部后，即可将伞骨从排料座121c的顶部沿螺旋限位槽123c逐级向下排列，从而实现稳定有序的伞骨接受排列，以便于后续物料搬移、清点、加工操作；如图23所示，其中一组销轴凸轮7c在f位置时，其对应的一组排料组件12c朝上设置，为接料状态，完成接料后，在驱动电机11c驱动下，通过主动端联动盘4c驱动销轴凸轮7c公转，销轴凸轮7c从f位置沿逆时针旋转至e位置，在销轴凸轮7c公转的同时，由于销轴凸轮71c与轨迹槽91c配合，从而实现自转，在图23中可明确看出，销轴凸轮7c在f位置的朝向延长线和销轴凸轮7c在e位置的朝向延长线之间的夹角为α，本实施例中α＝90度时，即当驱动电机11c带动安装箱2c公转f位置到e位置时，安装箱2c自身完成90度翻转动作，将上方竖立状态的伞骨往侧方放平；本实施例中，由于驱动电机11c带动安装箱2c公转f位置到e位置时，轨迹槽91c为弯曲过渡到平直，所以安装箱2c翻转时，速度由快变慢过渡，实现缓慢放平动作，起到防止伞骨松动或者被震落的作用。

实施例4：

不良品收集机构700中的不良品收集斗730通过两组摆转连杆740与连接转轴720和固定侧板710铰接形成平行四杆机构，不良品气缸760伸展时，通过摆转曲柄750旋转，使不良品收集斗730阻挡于接料机构800顶部，搬运机械手500下料时，不合格伞骨架单元落入不良品收集斗730中，同理，当不良品气缸760收缩时，通过摆转曲柄750反向旋转，使不良品收集斗730摆转至接料机构800侧上方，搬运机械手500下料时，合格伞骨架单元被固定于接料机构800上。

实施例5：

基于上述实施例1-4中各部件工作原理，整机设备工作原理为：

本组装机以三节伞骨为例，如图6所示，铆接完成后的伞骨单元包括长骨x、中骨y和短骨z，长骨x和中骨y之间需要一次铆接，中骨y和短骨z之间需要一次铆接，总共需要进行两次铆接；

开机前，将长骨x放置于八工位分割器转盘200的1号工位对应的供料放置位920处，将中骨y放置于八工位分割器转盘200的3号工位对应的供料放置位920处，将短骨z放置于八工位分割器转盘200的5号工位对应的供料放置位920处；

八工位分割器转盘200包括逆时针分布的8个工位，实际运转时，转盘按逆时针行进，其中：

1号工位处：通过搬运机械手500将长骨x夹取后放置于伞骨工装400的对应夹持块420上；

2号工位处为空置备用工位；

3号工位处：通过搬运机械手500将中骨y夹取后放置于伞骨工装400的对应夹持块420上；

4号工位处：通过打铆钉机构600将长骨x中部和中骨y端部进行铆接；

5号工位处：通过搬运机械手500将短骨z夹取后放置于伞骨工装400的对应夹持块420上；

6号工位处：通过打铆钉机构600将短骨z端部和中骨y另一端进行铆接；

7号工位处：通过搬运机械手500将铆接完成的伞骨单元从伞骨工装400上取下，根据前面打铆钉机构600中所检测到的铆接成功与否结果放入至不良品收集机构700和接料机构800中；

8号工位为空置待上料工位。

在发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。