一种自动转盘式上下料机械手的制作方法

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种自动转盘式上下料机械手。

背景技术：

多工位旋转式数控车床，在加工阀门类产品的阀体时，需要在与主轴连接的转盘上的第一个工位的夹具上放置毛坯棒料，从而通过第一工序的刀具对毛坯棒料进行车削加工，然后转盘旋转，第一工位上的毛坯棒料转至下一道工序进行第二道工序的加工，与此同时，需要对处于第一工序上的夹具放置毛坯棒料，以此类推，就能实现多工位加工，提高生产效率。上述的毛坯棒料需要人工放置，待加工完成后，工作人员将成品取出，整个上下料操作较为麻烦，人工依赖程度高，工作效率低下，无法做到机械自动化。

技术实现要素：

本实用新型要解决现有的多工位旋转式数控车床工位上的棒料无法实现自动化供料的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

本实用新型公开一种自动转盘式上下料机械手，包括转盘机构与夹持机构，所述转盘机构处于夹持机构的正下方；

所述转盘机构包括升降装置与旋转装置，所述旋转装置设置在升降装置上，从而使得旋转装置可升降；所述旋转装置包括减速电机、定盘与转盘，所述减速电机的转轴连接法兰轴，法兰轴穿设于定盘的中心孔且法兰轴的上端固定连接在转盘的中心，所述定盘固定在减速电机上且定盘处于转盘的下方，在定盘与转盘之间还设有压力轴承，所述压力轴承与法兰轴同心设置；所述转盘上以法兰轴为中心线呈圆周均布有若干夹座，所述夹座用于放置毛坯料；

所述夹持机构包括横向平移装置、设置在横向平移装置上的纵向平移装置，所述纵向平移装置上设有手指气缸，所述手指气缸具有两个夹持杆，两个夹持杆上分别设有夹持头。

所述升降装置包括机座、底板与升降板，所述底板固定在机座上，在底板的中心设有升降驱动装置，所述升降驱动装置的驱动杆连接升降板，在升降板与底板之间以驱动杆为中心线呈圆周均布有若干导向装置，所述导向装置包括法兰轴承与导向轴，所述导向轴的下端固定在底板上，法兰轴承安装在升降板的安装孔内，所述导向轴插设在法兰轴承内；所述减速电机固定在升降板上。

所述升降驱动装置为升降气缸，所述升降气缸固定在底板上，升降气缸的驱动杆与升降板连接。

所述底板与升降板之间设有防尘套。

所述机座底端设有两组直线轴承组件，每组直线轴承组件包括两个直线轴承，所述直线轴承组件匹配导向轴座，所述导向轴座的两端分别连接有支座。

所述压力轴承包括包括上壳体、下壳体以及设置在上壳体与下壳体之间的若干滚珠，上壳体与转盘匹配连接，下壳体与定盘匹配连接。

所述横向平移装置包括横向座体、设置在横向座体上的丝杆以及螺接在丝杆上的平移块，所述丝杆的一端通过轴承与横向座体连接，另一端穿过设置在横向座体上的轴承并连接有从动轮，从动轮通过皮带连接至主动轮，主动轮通过伺服电机驱动，所述伺服电机固定在电机法兰板上，电机法兰板与横向座体固定连接。

所述纵向平移装置包括固定在平移块上的纵向平移气缸，所述纵向平移气缸为无杆气缸，手指气缸与无杆气缸的滑块连接，所述纵向平移气缸与手指气缸之间设有上缓冲器、下缓冲器，所述上缓冲器对应匹配滑块的上端面，所述下缓冲器对应匹配设置在滑块侧面的挡块。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型的自动转盘式上下料机械手，在转盘的夹座上放置毛坯料，通过夹持机构的横向平移装置、纵向平移装置控制手指气缸的位置，从而能够准确的使手指气缸移动至指定的夹座上的毛坯料，夹起后移动至多工位旋转式数控车床的工位夹具内；

与现有技术相比，本实用新型的自动转盘式上下料机械手，毛坯料的高度有大有小，而夹持机构的纵向平移机的升降高度为一定值，所以，通过升降装置可以使得旋转装置升降，使得转盘至纵向平移机之间的距离为可调，从而更好的使得毛坯料与手指气缸之间的距离达到合适，最终使得手指气缸能够顺利的夹持住毛坯料。

综上所述，本实用新型的自动转盘式上下料机械手，实现了机械自动化的提供多工位旋转式数控车床工位上的棒料，解放了劳动力，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型自动转盘式上下料机械手应用在多工位旋转式数控车床上的立体图；

图2是本实用新型自动转盘式上下料机械手的立体图；

图3是本实用新型自动转盘式上下料机械手的转盘机构的立体分解图；

图4是本实用新型自动转盘式上下料机械手的夹持机构的立体分解图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种自动转盘式上下料机械手，包括转盘机构1与夹持机构2，所述转盘机构1处于夹持机构2的正下方；

所述转盘机构1包括升降装置3与旋转装置4，所述旋转装置4设置在升降装置3上，从而使得旋转装置4可升降；所述旋转装置4包括减速电机5、定盘6与转盘7，所述减速电机5的转轴连接法兰轴8，法兰轴8穿设于定盘6的中心孔且法兰轴8的上端固定连接在转盘7的中心，所述定盘6固定在减速电机5上且定盘6处于转盘7的下方，在定盘6与转盘7之间还设有压力轴承9，所述压力轴承9与法兰轴8同心设置；所述转盘7上以法兰轴8为中心线呈圆周均布有若干夹座10，所述夹座10用于放置毛坯料；

所述夹持机构2包括横向平移装置11、设置在横向平移装置11上的纵向平移装置12，所述纵向平移装置12上设有手指气缸13，所述手指气缸13具有两个夹持杆14，两个夹持杆14上分别设有夹持头15。

所述升降装置3包括机座16、底板17与升降板18，所述底板17固定在机座16上，在底板17的中心设有升降驱动装置19，所述升降驱动装置19的驱动杆20连接升降板18，在升降板18与底板17之间以驱动杆20为中心线呈圆周均布有若干导向装置21，所述导向装置21包括法兰轴承22与导向轴23，所述导向轴23的下端固定在底板17上，法兰轴承22安装在升降板18的安装孔内，所述导向轴23插设在法兰轴承22内；所述减速电机5固定在升降板18上。

所述升降驱动装置19为升降气缸(图中未画出)，所述升降气缸(图中未画出)固定在底板17上，升降气缸(图中未画出)的驱动杆与升降板18连接。

所述底板17与升降板18之间设有防尘套24。

所述机座16底端设有两组直线轴承组件，每组直线轴承组件包括两个直线轴承25，所述直线轴承组件匹配导向轴座26，所述导向轴座26的两端分别连接有支座27。

所述压力轴承9包括包括上壳体28、下壳体29以及设置在上壳体28与下壳体29之间的若干滚珠30，上壳体28与转盘7匹配连接，下壳体29与定盘6匹配连接。

所述横向平移装置11包括横向座体31、设置在横向座体31上的丝杆(图中未显示)以及螺接在丝杆(图中未显示)上的平移块32，所述丝杆(图中未显示)的一端通过轴承与横向座体31连接，另一端穿过设置在横向座体31上的轴承并连接有从动轮(图中未显示)，从动轮(图中未显示)通过皮带(图中未显示)连接至主动轮(图中未显示)，主动轮(图中未显示)通过伺服电机33驱动，所述伺服电机33固定在电机法兰板34上，电机法兰板34与横向座体31固定连接。

所述纵向平移装置12包括固定在平移块32上的纵向平移气缸35，所述纵向平移气缸35为无杆气缸，手指气缸13与无杆气缸的滑块36连接，所述纵向平移气缸35与手指气缸13之间设有上缓冲器37、下缓冲器38，所述上缓冲器37对应匹配滑块36的上端面，所述下缓冲器38对应匹配设置在滑块36侧面的挡块39。上缓冲器37、下缓冲器38的设计，减小无杆气缸的滑块36在上下移动时的震动，从而提高手指气缸13抓取毛坯件的稳定性。

以下对本实用新型的自动转盘式上下料机械手的工作原理作出说明：

本实用新型的自动转盘式上下料机械手，夹持机构2的横向平移装置11的横向座体31固定在工位旋转式数控车床40上，转盘机构1通过两组直线轴承组件与对应的导向轴座26的配合，实现沿导向轴座26的轴向移动，从而调整转盘机构1与夹持机构2的相对位置。

当安装并调整好夹持机构2以及转盘机构1的位置时，则自动转盘式上下料机械手可以开始工作，具体为：夹持机构2的横向平移装置11、纵向平移装置12控制手指气缸13的位置，从而能够准确的使手指气缸13移动至指定的夹座10上的毛坯料，夹起后移动至多工位旋转式数控车床40的工位夹具41内，在此过程中，横向平移装置11控制手指气缸13与多工位旋转式数控车床40的工位夹具41之间的距离，纵向平移装置12则控制手指气缸13至转盘7之间的高度距离；

当一个毛坯料被夹走后，则转盘7旋转一个角度，此角度为两个相邻的夹座10之间的圆心角，在旋转一个角度后，具有毛坯料的夹座10来到之前被夹走毛坯料的夹座10的位置，从而为下一次提供毛坯料做准备。在此过程中，减速电机5提供给转盘7旋转动力，而压力轴承9使得转盘7相对定盘6具有更顺畅、更轻松的旋转过程，并提高对转盘7的支撑力，提高支撑稳定性。

在实际工作过程中，同类产品具有不同规格的尺寸，毛坯料的型号、尺寸具有较大的变化，为了夹持机构2能够稳定的、顺利的夹起毛坯料，特别设置了升降装置3，升降装置3使得旋转装置4能够沿轴向上下移动，从而对转盘7至手指气缸13之间的高度距离调整，以达到最佳夹持间距。

为了延长升降装置3以及旋转装置4的使用寿命，特别在底板17与升降板18之间设置了防尘套24，以防止其内部进入灰尘、颗粒物，避免过快的导致润滑油挥发，保持转盘机构1的工作稳定性。

以上对本实用新型实施例所提供的自动转盘式上下料机械手进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型所揭示的技术方案；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为本实用新型的限制。