1.一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备,包括焊接机器人,其特征在于还包括纵移组件、横移组件和机架组件;焊接机器人和机架组件固定联接;
纵移组件包括纵移杆、纵导轨、纵齿条、六个纵移机械手和机械手固定导轨;纵移机械手包括纵移机械手支板、纵移机械手锁紧装置、纵移机械手滑块、180度开闭型气动手指和两个机械手夹爪;纵移机械手锁紧装置和纵移机械手滑块分别与纵移机械手支板固定联接;180度开闭型气动手指包括气动手指缸体和两个气动手指指体;机械手夹爪上设有机械手夹槽;两个机械手夹爪分别和两个气动手指指体固定联接;180度开闭型气动手指驱动两个机械手夹爪相向摆动,由成180度角相向摆动成平行状态,并且两个机械手夹槽相对,两个机械手夹槽把位于下面的次肋的上平板夹持住;气动手指缸体和纵移机械手支板固定联接;
纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别与纵移杆固定联接;纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别沿着前后水平方向设置;纵移机械手滑块和机械手固定导轨组成直线导轨副,纵移机械手锁紧装置把纵移机械手与纵移杆固定在一起;
横移组件包括横移支架组件、横移气缸一、横移气缸二、推料板组件、托料板和料库;
横移支架组件包括横移支架、纵移滑块、纵移齿轮和纵移伺服电机;纵移伺服电机的外壳法兰与纵移滑块分别和横移支架固定联接;纵移齿轮和纵移伺服电机的输出轴固定联接;纵导轨和纵移滑块组成直线导轨副;纵移齿轮和纵齿条啮合;纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件沿着前后水平方向平移;
托料板和横移支架固定联接;托料板上有托料板上平面;托料板上平面上设有两个固定导向板,两个固定导向板之间的宽度是次肋的下平板宽度的1.03至1.1倍;
料库是上下通透的筒形,料库的横截面形状是长方形,料库的下口放置在托料板上平面上,料库和托料板上平面围成一个开口朝上的容器;料库的下部朝左有一个开口叫做推料板避让孔,料库的下部朝右有一个开口叫做料库出料口;料库出料口高度方向的尺寸大于次肋的高度且小于次肋高度的两倍;料库位于两个固定导向板共同区域的左方;
推料板组件包括推料气缸和推料板;推料气缸包括推料气缸体和推料气缸活塞杆;推料板的横截面是长方形,推料板和推料气缸活塞杆固定联接;推料气缸体和横移支架固定联接;推料气缸驱动推料板自左向右平移,推料板从推料板避让孔进入,把料库内一摞次肋中最下面的一个通过料库出料口自左向右推出,经过两个固定导向板之间的区域,推至两个固定导向板共同区域的右边;
横移支架组件还包括横移滑块,横移滑块固定联接在横移支架的下部,机架组件包括焊接平台和横移导轨,横移导轨位于焊接平台的后方;横移滑块和横移导轨组合成直线导轨副;
横移气缸一包括横移气缸体一和横移气缸活塞杆一;横移气缸二包括横移气缸体二和横移气缸活塞杆二;横移气缸体一和机架组件固定联接;横移气缸活塞杆一和横移气缸体二固定联接;横移气缸活塞杆二和横移支架固定联接;横移气缸一驱动横移气缸二、横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移;横移气缸二驱动横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移。
2.根据权利要求1所述的建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备,其特征在于横移组件还包括对中组件;对中组件包括对中右平移组件、对中左平移组件、右摆臂、左摆臂和对中气缸;
横移支架组件还包括对中齿轮、对中左导轨和对中右导轨;对中齿轮与横移支架通过转动副相联;对中左导轨和对中右导轨分别与横移支架固定联接;对中左导轨和对中右导轨分别沿着左右水平方向设置;
对中右平移组件包括对中右平移滑块、对中右平移支板和对中右齿条;对中右平移滑块和对中右齿条分别与对中右平移支板固定联接;对中右平移支板上设置对中右竖直滑孔;对中右平移滑块和对中右导轨组成直线导轨副,对中右齿条和对中齿轮啮合;对中右齿条的齿轮齿面向后方;对中右竖直滑孔在前后方向上是通透的,对中右竖直滑孔的长度方向是上下方向;
对中左平移组件包括对中左平移滑块、对中左平移支板和对中左齿条;对中左平移滑块和对中左齿条分别与对中左平移支板固定联接;对中左平移支板上设置对中左竖直滑孔;对中左平移滑块和对中左导轨组成直线导轨副,对中左齿条和对中齿轮啮合;对中左齿条的齿轮齿面向前方;对中左竖直滑孔在前后方向上是通透的,对中左竖直滑孔的长度方向是上下方向;
对中气缸包括对中气缸体和对中气缸活塞杆;对中气缸体和横移支架固定联接;对中气缸活塞杆和对中左平移支板固定联接;
托料板上设有左摆臂避让槽和右摆臂避让槽,左摆臂避让槽和右摆臂避让槽都是上下通透的长孔,左摆臂避让槽和右摆臂避让槽的长度方向都是左右方向;左摆臂避让槽在右摆臂避让槽的左边;
右摆臂的上端设有朝左的右摆臂夹紧面,右摆臂的下端设有右摆臂下销轴,右摆臂的中间设有右摆臂中孔;右摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链,右摆臂的上端通过右摆臂避让槽向上探出托料板上平面;右摆臂下销轴和对中右竖直滑孔滑动配合;
左摆臂的上端设有朝右的左摆臂夹紧面,左摆臂的下端设有左摆臂下销轴,左摆臂的中间设有左摆臂中孔;左摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链,左摆臂的上端通过左摆臂避让槽向上探出托料板上平面;左摆臂下销轴和对中左竖直滑孔滑动配合;
对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨在左右方向上往复平移;
对中左平移组件向左平移时,对中左齿条驱动对中齿轮旋转,对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向右平移;对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔摆动,左摆臂下销轴在对中左竖直滑孔内一边滑动一边转动;对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔摆动,右摆臂下销轴在对中右竖直滑孔内一边滑动一边转动;右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相向靠近并夹紧位于中间的次肋的左右两端;
对中左平移组件向右平移时,对中左齿条驱动对中齿轮反向旋转,对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向左平移;对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔反向摆动,同时对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔反向摆动,右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相背摆动离开位于中间的次肋的左右两端,并且还要继续摆动,直到左摆臂的上端摆动下降至托料板上平面以下。
3.根据权利要求1或2所述的建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备,其特征在于横移组件还包括导向组件,导向组件包括导向举升气缸和导向双板;导向举升气缸是带导杆型气缸,导向举升气缸包括导向举升气缸体和导向举升气缸活塞杆;导向双板包括导向前板和导向后板,导向前板和导向后板都垂直于前后水平方向,导向前板在导向后板的前面,导向前板的后侧面和导向后板的前侧面之间的距离是次肋下平板前后方向宽度的1.05至1.2倍;托料板上还设有上下通透的导向板避让槽,两个导向板避让槽分别位于两个固定导向板的右方;导向举升气缸位于托料板的下部,导向举升气缸体和托料板固定联接,导向举升气缸活塞杆和导向双板固定联接;导向举升气缸驱动导向双板上升,导向前板通过前面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面,导向后板通过后面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面。