一种制动蹄自动铆接系统及其使用方法与流程

本发明涉及铆接技术领域，尤其涉及一种制动蹄自动铆接系统及其使用方法。

背景技术：

目前大多数铆接机构都采用人工直接手拿蹄铁和摩擦片放在铆接头下进行冲压固定，劳动强度大、危险系数高(压头几乎全部为高速和高压力，人的手和手臂距离压头太近，容易发生严重的工伤事故)、效率低(每套制动蹄由16—32个孔，需要人手工抓紧蹄铁和摩擦片，依次将每个孔送至压头下进行铆接)，需要在铆接的全过程都用双手托着制动蹄，对操作人员的熟练度要求很高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种制动蹄自动铆接系统及其使用方法，主要解决上述现有技术存在的人工直接手拿蹄铁和摩擦片放在铆接头下进行冲压固定，劳动强度大、危险系数高、效率低、对操作人员的熟练度要求很高的问题，而提供的一种制动蹄自动铆接系统及其使用方法。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种制动蹄自动铆接系统，其特征在于：该制动蹄自动铆接系统包括用于将待铆接的蹄铁和摩擦片输送至自动抓取机构的上料输送机构、用于从上料输送机构上自动抓取待铆接的蹄铁和摩擦片、并配合自动铆接机构对蹄铁和摩擦片自动铆接、然后将铆接后的蹄铁和摩擦片放置在下料输送机构上的自动抓取机构、用于配合自动抓取机构对蹄铁和摩擦片自动铆接的自动铆接机构和用于将由自动抓取机构放下的已铆接的蹄铁和摩擦片输送至下料处的下料输送机构，所述上料输送机构连通自动抓取机构，自动抓取机构连通自动铆接机构和下料输送机构。

进一步，所述上料输送机构为上料输送机，上料输送机设有第一传送链，第一传送链上设有至少一个工装台，每个工装台上设有至少一个定位销；上料输送机还设有第一伺服电机，第一传送链由第一伺服电机控制运行。

进一步，所述自动铆接机构为自动铆接机，自动铆接机上包括至少一个压头和用于为压头自动匹配铆钉的自动送铆钉装置，自动送铆钉装置连接压头。

进一步，所述下料输送机构为下料输送机，下料输送机设有第二传送链，第二传送链上设有至少一个放置台。

进一步，所述自动抓取机构为自动抓取机，自动抓取机包括自动抓取手和用于对自动抓取手调整角度和/或高度和/或位置的调节装置，调节装置连接并控制自动抓取手从上料输送机的定位销上自动抓取蹄铁和摩擦片、配合自动铆接机的压头将蹄铁和摩擦片自动铆接并将铆接后的蹄铁和摩擦片放置在下料输送机的放置台上。

进一步，所述第一传送链上等间距地设有18个工装台，每个工装台上设有4个定位销，定位销两两对应且并排排列；所述自动铆接机还设有气动或者油压装置和气力输送装置，自动铆接机的压头为2个，气动或者油压装置控制压头运行，自动送铆钉装置由气力输送装置控制自动为2个压头补充和匹配铆钉；所述第二传送链上设有等距离地18个放置台。

进一步，所述上料输送机和下料输送机上设有检测开关。

一种制动蹄自动铆接系统的使用方法，涉及上述的一种制动蹄自动铆接系统，具体步骤如下：

第一步，在远离自动铆接机的上料输送机一端，将待铆接的蹄铁和摩擦片放置在工装台上，蹄铁和摩擦片上对应的铆接孔与定位销一一对应；

第二步，由第一伺服电机控制的上料输送机将蹄铁和摩擦片输送至其另一端，上料输送机抓取处的检测开关检测到蹄铁和摩擦片之后，检测开关将信息反馈给自动抓取机的调节装置，调节装置控制自动抓取手移动并从定位销上抓取蹄铁和摩擦片；

第三步，由自动抓取机的调节装置控制自动抓取手将蹄铁和摩擦片移至或调整角度后移至自动铆接机的压头正下方，再由压头对蹄铁和摩擦片进行自动铆接，自动送铆钉装置为压头自动补充和匹配铆钉；

第四步，由自动抓取机的调节装置控制自动抓取手将铆接后的蹄铁和摩擦片移至下料输送机一端的放置台上，由下料输送机将铆接后的蹄铁和摩擦片输送至远离自动铆接机的另一端，供下料。

一种制动蹄自动铆接系统，包括上料输送机构、自动抓取机构、自动铆接机构、下料输送机构，其特征在于：所述上料输送机构连通自动抓取机构，自动抓取机构连通自动铆接机构和下料输送机构。

一种制动蹄自动铆接系统的使用方法，涉及上述的一种制动蹄自动铆接系统，具体步骤如下：

第一步，将待铆接的蹄铁和摩擦片放置在上料输送机构上，由上料输送机构将待铆接的蹄铁和摩擦片输送至自动抓取机构；

第二步，自动抓取机构抓取待铆接的蹄铁和摩擦片并配合自动铆接机构对待铆接的蹄铁和摩擦片进行自动铆接操作；

第三步，自动抓取机构将已铆接的蹄铁和摩擦片放置在下料输送机构上，由下料输送机构输送至下料处下料。

鉴于上述技术特征，本发明具有如下有益效果：

本系统采用上、下料输送机和自动抓取机构与自动铆接机配合，使人的操作区域远离高速高能的冲压机构，降低生产过程的危险系数，同时，人工或通过其他机械装置只是将蹄铁和摩擦片摆放在工装台上即可，不需要再在铆接的全过程都用双手托着制动蹄，降低了劳动强度。另外，采用本系统后，对新手操作人员进行基本的培训后即可正常上岗。

附图说明

图1是实施例1中一种制动蹄自动铆接系统的立体图。

图2是实施例1中一种制动蹄自动铆接系统的主体图。

图3是实施例1中一种制动蹄自动铆接系统的左视图。

图4是实施例1中一种制动蹄自动铆接系统的右视图。

图5是实施例1中一种制动蹄自动铆接系统的俯视图。

图中：1为上料输送机；1-1为工装台；1-2为定位销；1-3为上料处；1-4为抓取处；1-5为第一传送链；

2为自动抓取机；2-1为自动抓取手；2-2为调节装置；2-3为滑块导轨；

3为自动铆接机；3-1为压头；

4为下料输送机；4-1为放置台；4-2为下料处；4-3为放下处；4-4为第二传输链；

5为对应的蹄铁和摩擦片。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

参见图1至图5，具体实施例1，一种制动蹄自动铆接系统，其特征在于：该制动蹄自动铆接系统包括用于将待铆接的蹄铁和摩擦片5输送至自动抓取机构的上料输送机构、用于从上料输送机构上自动抓取待铆接的蹄铁和摩擦片5、并配合自动铆接机构对蹄铁和摩擦片5自动铆接、然后将铆接后的蹄铁和摩擦片5放置在下料输送机构上的自动抓取机构、用于配合自动抓取机构对蹄铁和摩擦片5自动铆接的自动铆接机构和用于将由自动抓取机构放下的已铆接的蹄铁和摩擦片5输送至下料处4-2的下料输送机构，所述上料输送机构连通自动抓取机构，自动抓取机构连通自动铆接机构和下料输送机构。此处的“连通”是指三者位置对应，能够使得待铆接的蹄铁和摩擦片通过三者配合最终顺利完成自动铆接和相应上料、下料等工序流程的位置对应或位置匹配，三者可以连接也可以不连接，只要能够保证前述工序完成即可。

所述上料输送机构为上料输送机1，上料输送机1设有第一传送链1-5，第一传送链1-5上设有至少一个工装台1-1，每个工装台1-1上设有至少一个定位销1-2。上料输送机1还设有第一伺服电机(未显示在附图中)，第一传送链1-5由第一伺服电机控制运行。

所述自动铆接机构为自动铆接机3，自动铆接机3上包括至少一个压头3-1和用于为压头3-1自动匹配铆钉的自动送铆钉装置，自动送铆钉装置连接压头3-1。自动铆接机3具有气压或者液压驱动的压头3-1，一般有两套压头3-1，其间距可以根据不同的制动蹄尺寸要求进行调整，同时具备自动送铆钉装置，通过特殊的铆钉整理机构，使铆钉在气力的作用下一个一个的进入压头3-1，从而进行自动铆接。

自动铆接机3具有气压或者液压驱动的压头3-1，一般有两套压头3-1，其间距可以根据不同的制动蹄尺寸要求进行调整，同时具备自动送铆钉装置，通过气力输送装置(未体现在附图中)，使铆钉(未体现在附图中)在气力的作用下一个一个的进入压头3-1，从而进行自动铆接。

所述下料输送机构为下料输送机4，下料输送机4设有第二传送链4-4，第二传送链4-4上设有至少一个放置台4-1。

所述自动抓取机构为自动抓取机2，自动抓取机2包括自动抓取手2-1和用于对自动抓取手2-1调整角度和/或高度和/或位置的调节装置2-2，调节装置2-2连接并控制自动抓取手2-1从上料输送机1的定位销1-2上自动抓取蹄铁和摩擦片5、配合自动铆接机3的压头3-1将蹄铁和摩擦片5自动铆接并将铆接后的蹄铁和摩擦片5放置在下料输送机4的放置台4-1上。

自动抓取机构用来将上料输送机1上的蹄铁和摩擦片5抓取至铆接机压头3-1处进行自动铆接，并将铆接好的成品制动蹄抓取至下料输送机4放置台4-1上运走。自动抓取机构具有水平、上下、360°旋转等动作，自动抓取手2-1将上料输送机1上的蹄铁和摩擦片5抓紧后(比如自动抓取手2-1上左右两侧各有四个小气缸，去抓取蹄铁和摩擦片5时，小气缸处于收缩状态，当自动抓取手位于抓取位置时，小气缸伸出，左右两侧同时将蹄铁和摩擦片夹紧)，抬升并顺时针旋转90°，再通过滑块导轨2-3水平向前，将蹄铁和摩擦片5的第一排孔移动至铆接机的压头3-1正下方，第一排孔铆接完成后，自动抓取机构还可以通过电机和同步带轮机构将蹄铁和摩擦片5沿着固定的回转中心和设定好的角度进行旋转，依次将第2、3……排孔旋转至铆接机压头3-1下方进行铆接，所有孔都铆接完成后，自动抓取机构水平向后移动至初始位置，再顺时针旋转90°，下降，将成品制动蹄放置在下料输送机4的放置台4-1放置台4-1上(即通过小气缸控制自动抓取手2-1在指定位置放开蹄铁和摩擦片5，使得蹄铁和摩擦片5脱离自动抓取手2-1并被放置在对应的放置台4-1上)，然后抬升，再顺时针旋转180°至上料输送机1处，抓取下一个工件进行新一轮铆接工序。为保证铆接质量，自动抓取手2-1的各个定位点要保证较高的定位精度。

本实施例1中，所述第一传送链1-5上等间距地设有18个工装台1-1，每个工装台1-1上设有4个定位销1-2，定位销1-2两两对应且并排排列；所述自动铆接机3还设有气动或者油压装置(未显示在附图中)和气力输送装置，自动铆接机3的压头3-1为2个，气动或者油压装置(比如气缸或者油压缸)控制压头3-1运行(即通过气缸或者油压缸来驱动压头3-1)，自动送铆钉装置(未显示在附图中)由气力输送装置控制自动为2个压头3-1补充和匹配铆钉(比如气力输送装置通过压缩空气将铆钉一个一个的送到压头3-1处)；所述第二传送链4-4上设有等距离地18个放置台4-1。

所述上料输送机1和下料输送机4上设有检测开关。本实施例1中，优选上料输送机1的抓取处1-4设有检测开关，该处检测开关用于检测抓取处是否有蹄铁和摩擦片5，如果有，则由自动抓取手2-1过来抓取(实际由该处检测开关将信息反馈给调节装置2-2，由调节装置2-2控制自动抓取手2-1对应抓取待铆接的蹄铁和摩擦片5)，如果没有，则上料输送机前进(即第一传送链1-5继续传送，带动空的工装台1-1继续移动)，将下一个装有蹄铁和摩擦片5的工装台1-1送过来；

优选在下料输送机4的放下处4-3设有检测开关，该处检测开关是用于检测放下处4-3对应的放置台4-1上是否有铆接好的蹄铁和摩擦片5放置，如果没有，则自动抓取手2-1可以将铆接好的蹄铁和摩擦片5放上去(实际由该处检测开关将信息反馈给调节装置2-2，由调节装置2-2控制自动抓取手2-1对应放开铆接好的蹄铁和摩擦片5)，如果有，则下料输送机自动前进直至放下处4-3对应的放置台4-1没有铆接好的蹄铁和摩擦片5，然后再由自动抓取手2-1可以将铆接好的蹄铁和摩擦片5放上去。

一种制动蹄自动铆接系统的使用方法，涉及所述的一种制动蹄自动铆接系统，具体步骤如下：

第一步，在远离自动铆接机3的上料输送机1一端(即上料处1-3)，将待铆接的蹄铁和摩擦片5放置在工装台1-1上，蹄铁和摩擦片5上对应的铆接孔与定位销1-2一一对应；即工依次将蹄铁和摩擦片5分别放置在工装台1-1上(蹄铁在下，摩擦片在上)，蹄铁和摩擦片5上都有对应的加工好的孔，通过工装台1-1上固定的定位销1-2将蹄铁和摩擦片5的孔对应好并固定。上料可以采取人工方式，也可以按照用户需求，采用机器人进行自动上料。

第二步，由第一伺服电机控制的上料输送机1将蹄铁和摩擦片5输送至其另一端(即抓取处1-4，便于自动抓取手2-1在此位置抓取对应的蹄铁和摩擦片5)，抓取处1-4上的检测开关(未显示在附图中)检测到蹄铁和摩擦片5之后，检测开关将信息反馈给自动抓取机2的调节装置2-2，调节装置2-2控制自动抓取手2-1移动并从定位销1-2上抓取蹄铁和摩擦片5；即上料输送机1依次将每个工装台1-1输送到抓取位置(即上料输送机构靠近自动抓取机构且便于自动抓取手2-1抓取蹄铁和摩擦片5的位置，如抓取处1-4)停止后，由自动抓取机构将蹄铁和摩擦片5取走。

上料输送机1采用第一伺服电机控制，定位精度高。上料输送机1的抓取处1-4设置有检测开关，可以检测输送到位的工装台1-1上是否有放置好的蹄铁和摩擦片5，如果有，则自动抓取手2-1进行抓取，如果没有，则输送机继续往前将下一个工装台1-1送至抓取位置。

第三步，由自动抓取机的调节装置2-2控制自动抓取手2-1将蹄铁和摩擦片5移至或调整角度后移至自动铆接机3的压头3-1正下方，再由压头3-1对蹄铁和摩擦片5进行自动铆接，自动送铆钉装置为压头3-1自动补充和匹配铆钉；即自动抓取机构将蹄铁和摩擦片5取走送至自动铆接机3进行铆接；即铆接好的制动蹄由自动抓取手2-1放置在下料输送机4的放置台4-1上。

第四步，由自动抓取机的调节装置2-2控制自动抓取手2-1将铆接后的蹄铁和摩擦片5移至下料输送机4一端的放置台4-1(即放下处4-3，便于自动抓取手2-1将铆接后的蹄铁和摩擦片5放置在对应放置台4-1上)上，由下料输送机4将铆接后的蹄铁和摩擦片5输送至远离自动铆接机3的另一端(即下料处4-2)，供下料，下料可以采取人工方式，也可以按照用户需求，采用机器人进行自动下料码垛。即下料输送机4的放置台4-1将铆接好的制动蹄(即铆接后的蹄铁和摩擦片5)，输送至下料输送机4尾部，由人工取下。此时，由于下料输送机4输送的制动蹄已经铆接好，所以放置台4-1上也可以不需要定位销1-2。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。