手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的制作方法

本发明涉及包装领域，特别是指手榴弹发火体击针体用自动铆接设备。

背景技术：

手榴弹的击针体由击针和击针板组成，击针顶部为圆锥形、中间为直径较大的挡柱、底部为连接柱，因此在将击针与击针板铆压在一起的时，如果击针的顶部朝上，则容易对铆压装置造成破坏，且击针的底部需要穿过击针板一部分，对定位夹具和铆压工装的要求非常高。

技术实现要素：

本发明提出手榴弹发火体击针体用自动铆接设备，通过在定位夹具的定位底座上设置v形定位孔，使得击针能够进行倒扣定位，同时将击针板倒扣在击针上，铆压时不会对铆压工装造成损坏，同时对定位夹具的要求低，有效简化了设备、提高了铆压效率和铆压质量；同时本申请中的击针板的底面需要进行涂漆，且需要非常薄的漆层，因此设置了海绵进行涂覆，涂漆前首先将海绵沾满油漆，涂漆时只要轻轻一压即可，结构简单、涂漆高效、涂漆质量好，极大提高了其精密性；同时由于击针是倒扣上料，此时底部为圆锥形，因此将击针上料槽设置为t形槽，保证击针上料时更加稳定。

本发明的技术方案是这样实现的：

手榴弹发火体击针体用自动铆接设备，

所述击针体包括击针及击针板，所述击针包括一体成型的针头、连接柱及铆接柱，所述连接柱的直径大于所述针头的最大直径及铆接柱的直径，所述击针板上设置有铆接孔，所述击针通过所述铆接柱铆接于所述击针板的所述铆接孔上，所述连接柱底端卡扣于所述击针板上，所述击针板底部涂漆；

所述手榴弹发火体击针体用自动铆接设备包括机架及按照工序依次设置于所述机架上的击针板上料机构、击针上料机构、定位移动机构、铆压工装、涂漆工装、废料回收机构及收料机构；

所述击针板上料机构包括击针板料仓、击针板上料槽及击针板上料机械手，所述击针板料仓安装于所述机架上，所述击针板上料槽与所述击针板料仓连通，所述击针板上料机械手安装于所述机架上，同时所述击针板上料机械手与所述击针板上料槽及所述定位夹具对接；

所述击针板上料机械手包括移动结构、击针板夹爪控制气缸、击针板夹爪及限位板，所述移动结构安装于所述机架上，所述击针板夹爪控制气缸安装于所述移动结构上，所述击针板夹爪安装于所述击针板夹爪控制气缸的端部，所述限位板安装于所述击针板夹爪上；

所述击针板上料机械手还包括击针板定位结构，所述击针板定位结构包括连接部、缓冲部、缓冲弹簧及定位针，所述连接部安装于所述击针板夹爪控制气缸底部，所述缓冲部与所述连接部连接，所述缓冲部内设置有上粗下细的缓冲通道，所述限位块安装于所述缓冲通道的粗端内，所述弹簧一端固定于所述缓冲块顶部、另一端固定于所述连接部上，所述定位针顶端固定于所述缓冲块底部、底端穿过所述缓冲通道并伸出所述缓冲通道，所述定位针同时穿过所述限位板。

进一步，所述定位移动机构包括移动底座、回形导轨、定位夹具、第一横向移动模组、第二横向移动模组、第一竖向移动气缸及第二竖向移动气缸，所述移动底座安装于所述机架上，所述回形导轨设置于所述移动底座上，所述定位夹具滑动安装于所述回形导轨上，所述第一横向移动模组、第二横向移动模组安装于所述机架上且位于所述回形导轨外侧；

第一横向移动模组、第二横向移动模组、第一竖向移动气缸及第二竖向移动气缸端部均连接有定位夹具移动爪，所述定位夹具移动爪与多套所述定位夹具对接；

所述击针上料机构、击针板上料机构、铆压结构、涂漆结构、废料回收机构及收料机构按工序设置于所述回形导轨外周上。

进一步，所述定位夹具包括定位底座，所述定位底座内设置有定位孔，所述定位孔底部为圆锥形孔、顶部为圆柱形孔，所述定位孔的形状与所述击针的形状相同，所述定位底座的形状与所述击针板倒扣时的形状相同，所述击针朝下放置于所述定位孔内，所述击针板倒扣于所述定位底座上，同时所述击针的底端穿过所述击针板的铆接孔。

进一步，所述击针上料机构包括击针料仓、击针上料槽及击针上料机械手，所述击针料仓安装于所述机架上，所述击针上料槽与所述击针料仓连通，所述上料机械手与所述击针上料槽及所述定位夹具对接。

进一步，所述涂漆工装包括涂漆底座、涂漆气缸、海绵夹、海绵及油漆罐，所述涂漆底座安装于所述机架上，所述涂漆气缸安装于所述涂漆底座上，所述海绵夹安装于所述涂漆气缸端部，所述海绵可拆卸的安装于所述海绵夹上，所述油漆罐安装于所述涂漆底座上，所有海绵从所述油漆罐内蘸油漆。

进一步，所述铆压工装包括铆压底座、伺服电机、铆压板及弹性针，所述铆压底座安装于所述机架上，所述伺服电机朝下安装于所述铆压底座上，所述铆压板与所述弹性针均与所述伺服电机的输出轴连接，所述弹性针活动穿过所述铆压板。

进一步，所述废料回收机构包括废料回收通道及废料回收机械手，所述废料回收通道及废料回收机械手相邻安装于所述机架上、且位于所述回形通道外侧。

进一步，所述收料机构包括收料架及收料机械手，所述收料架安装于所述机架上，所述收料机械手安装于所述收料架上；

所述收料架上设置有多个收料盘；

所述收料机械手端部设置有开合夹爪。

进一步，所述移动底座上设置有视觉检测器，所述视觉检测器位于所述定位夹具上方。

更进一步，所述铆压工装上安装有位移传感器，所述位移传感器安装于所述铆压底座上。

本发明通过在定位夹具的定位底座上设置v形定位孔，使得击针能够进行倒扣定位，同时将击针板倒扣在击针上，铆压时不会对铆压工装造成损坏，同时对定位夹具的要求低，有效简化了设备、提高了铆压效率和铆压质量；同时本申请中的击针板的底面需要进行涂漆，且需要非常薄的漆层，因此设置了海绵进行涂覆，涂漆前首先将海绵沾满油漆，涂漆时只要轻轻一压即可，结构简单、涂漆高效、涂漆质量好，极大提高了其精密性；同时由于击针是倒扣上料，此时底部为圆锥形，因此将击针上料槽设置为t形槽，保证击针上料时更加稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术顾客员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例中的击针体的结构示意图；

图2为本发明具体实施例中的手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的结构示意图；

图3为图2所示的手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的部分结构示意图；

图4为图2所示的手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的部分结构示意图；

图5为图2-图4所示的手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的定位移动机构的结构示意图；

图6为图5所示的定位移动机构的定位夹具的结构示意图；

图7为图2-图4所示的手榴弹发火体击针体用自动铆接设备的击针板上料机械手的结构示意图；

图8为图7所示的击针板上料机械手的a处的结构放大图；

图9为图7所示的击针板上料机械手的击针板定位结构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的具体实施例中，见图1-图9，手榴弹发火体击针体用自动铆接设备；

见图1，所述击针体9包括击针91及击针板92，所述击针91包括一体成型的针头911、连接柱912及铆接柱913，所述连接柱913的直径大于所述针头911的最大直径及铆接柱913的直径，所述击针板92上设置有铆接孔921，所述击针91通过所述铆接柱913铆接于所述击针板92的所述铆接孔921上，所述连接柱913底端卡扣于所述击针板92上，所述击针板92底部涂漆；

见图2-9，所述手榴弹发火体击针体用自动铆接设备包括机架8及按照工序依次设置于所述机架8上的击针上料机构1、击针板上料机构2、定位移动机构7、铆压工装3、涂漆工装4、废料回收机构5及收料机构6；

击针上料机构1用于放置击针91，击针板上料机构2用于放置击针板92，定位移动机构7用于移动承载定位击针和击针板的定位夹具，铆压工装3用于将击针和击针板铆压在一起，涂漆工装4用于在击针板底面涂漆，废料回收机构5将不合格的废料运走，收料机构6用于将铆接好涂完漆的击针放置好。

在本发明的具体实施例中，见图2-图6，所述定位移动机构7包括移动底座71、回形导轨72、定位夹具73、第一横向移动模组74、第二横向移动模组76、第一竖向移动气缸75及第二竖向移动气缸77，所述移动底座71安装于所述机架8上，所述回形导轨72设置于所述移动底座71上，所述定位夹具73滑动安装于所述回形导轨72上，所述第一横向移动模组74、第二横向移动模组75安装于所述机架8上且位于所述回形导轨72的外侧；

回形轨道72包括首尾相连的第一轨道721、第二轨道722、第三轨道723及第四轨道724，第一横向移动模组74朝向第一轨道721，第二横向移动模组76朝向第三轨道723；

所述第一竖向移动气缸75及第二竖向移动气缸77对称安装于所述机架8上且位于所述回形导轨72相对两侧的外侧，具体为第一竖向移动气缸75与第二竖向移动气缸77分别设置于第二轨道722及第四轨道724外侧；

第一横向移动模组74、第二横向移动模组76、第一竖向移动气缸75及第二竖向移动气缸77端部均连接有定位夹具移动爪，所述定位夹具移动爪与多套所述定位夹具对接，具体为一个定位夹具移动爪一次最多可同时夹住4套定位夹具移动，具体为：

所述第一横向移动模组74、第二横向移动模组76上均分别设置有第一定位夹具移动爪741及第二定位夹具移动爪761，第一定位夹具移动爪a带动定位夹具73沿第一轨道移动721，并从击针上料工位传递到击针板上料工位、再传递到铆压工位；第二定位夹具移动爪b带动定位夹具沿第三轨道723移动，以将定位夹具传递到收料机构6上；所述第一竖向移动气缸75及第二竖向移动气缸77上分别设置有第散定位夹具移动爪751及第四定位夹具移动爪771；第三定位夹具移动爪751带动定位夹具沿第二轨道722移动，以将定位夹具73传递到涂漆工位；第四定位夹具移动爪771带动定位夹具73沿第四轨道724移动以将定位夹具73传递回击针上料工位；

第一横向移动模组74、第二横向移动模组76、第一竖向移动气缸75及第二竖向移动气缸77根据工位数量设置有多套，每套负责两个工位之间的工装的移动；

所述击针上料机构1、击针板上料机构2、铆压结构3、涂漆结构4、废料回收机构5及收料机构6按工序设置于所述回形导轨72外周上，具体为，击针上料机构1、击针板上料机构2、铆压结构3设置于第一轨道721外侧，涂漆结构4设置于第二轨道722外侧，废料回收机构5与收料机构6设置于第三轨道723的外侧。

在本发明的具体实施例中，见图6，由于击针91顶部为锥形，如果针头朝上，铆接时存在一定困难，且容易发生意外碰撞等情况，因此铆接时使击针91的针头朝下，所以将定位夹具73设置为：所述定位夹具73包括定位底座731，所述定位底座731内设置有定位孔732，所述定位孔732底部为圆锥形孔、顶部为圆柱形孔，所述定位孔732的形状与所述击针的形状相同，所述定位底座731的形状与所述击针板92倒扣时的形状相同，所述击针91朝下放置于所述定位孔732内，所述击针板92倒扣于所述定位底座731上，同时所述击针91的底端穿过所述击针板92的铆接孔；

工作时，首先将击针91的针头朝下地安装在定位夹具73的定位孔732内，然后定位夹具73在第一定位夹具移动爪741的带动下被移动到击针板上料工位处，击针板上料机构2将击针板92倒扣于定位夹具73上，同时击针91的铆接柱913穿过击针板92底部的铆接孔921。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述击针上料机构1包括击针料仓11、击针上料槽12及击针上料机械手13，所述击针料仓11安装于所述机架8上，所述击针上料槽12与所述击针料仓11连通，所述上料机械手13与所述击针上料槽12及所述定位夹具73对接；

击针料仓11底部安装有振动电机，击针为振动上料，同时为了便于击针的安装，将击针倒扣运输，即倒扣于击针上料槽12内，因此，将击针上料槽12设置为t形槽，便于击针的运输。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述击针板上料机构2包括击针板料仓21、击针板上料槽22及击针板上料机械手23，所述击针板料仓21安装于所述机架8上，所述击针板上料槽22与所述击针板料仓21连通，所述击针板上料机械手23安装于所述机架8上，同时所述击针板上料机械手23与所述击针板上料槽22及所述定位夹具73对接；

由于击针是倒扣安装于定位夹具73上，因此击针板也倒扣于定位夹具73上，为了安装方便，击针板在上料时也为倒扣上料，击针板上料机械手23在上料时不需要进行翻转，击针板在倒扣时非常稳定，不会发生侧翻等情况，上料也更加顺畅；

击针板料仓21底部设置有振动电机，击针板为振动上料。

在本发明的具体实施例中，见图7-图9，所述击针板上料机械手23包括移动结构231、击针板夹爪控制气缸232、击针板夹爪233及限位板234，所述移动结构231安装于所述机架8上，所述击针板夹爪控制气缸232安装于所述移动结构231上，所述击针板夹爪231安装于所述击针板夹爪控制气缸232的端部，所述限位板234安装于所述击针板夹爪233上；

所述击针板上料机械手23还包括击针板定位结构235，所述击针板定位结构235包括连接部2351、缓冲部2352、缓冲弹簧2354及定位针2353，所述连接部2351安装于所述击针板夹爪控制气缸232底部，所述缓冲部2352与所述连接部2351连接，所述缓冲部2352内设置有上粗下细的缓冲通道2356，所述限位块2355安装于所述缓冲通道2356的粗端内，所述弹簧2354一端固定于所述缓冲块2355顶部、另一端固定于所述连接部2351上，所述定位针2353顶端固定于所述缓冲块2355底部、底端穿过所述缓冲通道2356并伸出所述缓冲通道2356，所述定位针2353同时穿过所述限位板234；

控制系统内提前设定好定位针的行程及动作，在将击针板放置在定位夹具上时，击针板铆接孔的轴线需要击针的轴线对齐，然后将击针板安装在击针的铆接柱上，因此设置了击针板定位结构235，以定位针2353为基准，抓取时，定位针2353的轴线与击针板的铆接孔同轴，从而在夹起击针板时即对击针板进行了定位，保证放置击针板时更加精准；

同时为了便于铆压工装进行铆压工作，在放置击针板时需要对击针板进行初步铆接，铆接时，定位针2353不动、限位板234向下运动，因此设置了弹簧2354，当限位板234向下铆压击针板时，弹簧2354被压缩，实现对击针板与击针的铆接；

抓取击针板时，首先击针板夹爪控制气缸232带动定位针2353插入击针板内对击针板进行定位，同时击针板被限位板234限位，然后击针板夹爪233将击针板抓起；

放置击针板时，首先将定位针234的轴线对准击针的轴线，然后击针板夹爪控制气缸232带动定位针2353向下移动，当定位针2353接触到击针的铆接柱时，定位针2353被限位，击针板夹爪控制气缸232继续带动击针板夹爪233向下移动，定位针2353底面与击针板夹爪232间的相对距离变小，弹簧2354被压缩，直到击针板被初铆到击针上；

通过设置弹簧2354，在实现对击针板进行定位的同时也实现了对击针板的安装，使得一个结构具备两种功能，极大简化了设备，同时通过设置弹簧，避免了对击针的损伤。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述铆压工装3包括铆压底座31、伺服电机32、铆压板33及弹性针34，所述铆压底座31安装于所述机架8上，所述伺服电机32朝下安装于所述铆压底座31上，所述铆压板33与所述弹性针34均与所述伺服电机32的输出轴连接，所述弹性针34活动穿过所述铆压板33；

由于击针板很薄，因此击针与击针板在铆接时需要特别谨慎，力量过大时会把击针板压坏，基于此选择使用伺服电机带动铆压部件进行铆压，更近一部的使用弹性针进行铆压，伺服电机在相对时间内将击针板缓慢地铆压到击针上，不会对击针板和击针造成损坏；

所述弹性针通过弹性部件与所述伺服电机的输出轴连接，设置弹性部件后按压时只按压击针板，保证击针板被完全压入击针上。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述废料回收机构5包括废料回收通道51及废料回收机械手52，所述废料回收通道51及废料回收机械手52相邻安装于所述机架8上、且位于所述回形通道72外侧；

不合格的产品被视觉检测器检测到后其信息被保存在控制系统内，当该定位夹具到达废料回收机械手52附近时，废料回收机械手将该击针体拿起并放入废料回收通道51。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述收料机构6包括收料架61及收料机械手62，所述收料架61安装于所述机架8上，所述收料机械手62安装于所述收料架61上；

所述收料架61上设置有多个收料盘；

所述收料机械手62端部设置有开合夹爪621。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述涂漆工装4包括涂漆底座41、涂漆气缸42、海绵夹43、海绵44及油漆罐，所述涂漆底座41安装于所述机架8上，所述涂漆气缸42安装于所述涂漆底座41上，所述海绵夹43安装于所述涂漆气缸42端部，所述海绵44可拆卸的安装于所述海绵夹43上，所述油漆罐安装于所述涂漆底座41上，所有海绵44从所述油漆罐内蘸油漆；

普通的油漆涂覆工作涂完后都是厚厚的一层，无法满足击针涂漆的需求，且涂覆不均匀，因此使用海绵进行涂覆，涂覆前涂漆气缸带动海绵从油漆罐内蘸取油漆，然后轻轻按压在击针板底面上，由于海绵蘸取的量小，因此涂覆完后是很薄的一层，且涂覆非常均匀，不会出现厚薄不一的情况。

在本发明的具体实施例中，见图2-图4，所述移动底座71上设置有视觉检测器78，所述视觉检测器78位于所述定位夹具73上方。

在本发明的具体实施例中，见图1-图4，所述铆压工装3上安装有位移传感器，所述位移传感器安装于所述铆压底座31上；

通过位移传感器测量铆压完成后击针的底面到击针板底面的相对高度，并与控制系统中输入的标准高度差相比，如果在标准范围内则铆压到位，合格品，如果在标准范围外，则为不良品，通过废料通道运走。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。