一种瓦盖上料机构的制作方法

1.本申请涉及自动化装配技术领域，尤其涉及一种瓦盖上料机构。


背景技术：

2.在汽车发动机生产线上，发动机凸轮轴瓦盖需要与凸轮轴配合安装，以驱动发动机进行工作。
3.在汽车凸轮轴瓦盖的安装自动化生产线上，首先需要对瓦盖工件来料进行上料，将瓦盖工件从料箱中搬运至输送托盘上。上料装置是利用传送装置或机械手臂对待加工产品运输至加工台进行加工的装置。汽车凸轮轴瓦盖通常是一箱多层进入上料机构中，而每个瓦盖是单独被抓取，因此，提供一种瓦盖上料机构，方便机械手臂精准抓取，避免瓦盖的磕碰造成的损害是本领域技术人员急需解决的。


技术实现要素：

4.本申请提供了一种瓦盖上料机构，实现了协助机械手臂的精准抓取，避免瓦盖发生磕碰，造成损害。
5.有鉴于此，本申请提供了一种瓦盖上料机构，包括：
6.上料输送组件、设置于所述上料输送组件上方的视觉定位调节组件、视觉采集设备、挡停组件、支撑架以及瓦盖抓取机器人；
7.所述视觉定位调节组件包括沿所述上料输送组件末端两侧设置的第一直线导轨，以及通过第一滑块与所述第一直线导轨活动连接的支架，与所述支架平行固定设置的第二直线导轨，通过第二滑块与所述第二直线导轨相互垂直连接的直线运动模组，所述直线运动模组与视觉采集设备固定连接；
8.所述挡停组件设置于所述上料输送组件的末端；
9.所述上料输送组件的末端设置有接近开关，所述接近开关的感应端朝向所述上料输送组件的轨道部分；
10.所述上料输送组件、所述视觉定位调节组件、所述挡停组件分别与所述支撑架固定连接；
11.所述瓦盖抓取机器人的控制端与所述视觉采集设备通信连接；
12.所述瓦盖抓取机器人设置于所述上料输送组件出料端的工作区内。
13.可选地，还包括顶升组件；
14.所述顶升组件设置于所述上料输送组件的末端底部；
15.所述顶升组件包括顶升气缸、顶升板、顶升导向轴以及顶升固定板；
16.所述顶升固定板设置于所述上料输送组件的底部，与所述支撑架固定连接；
17.所述顶升导向轴穿过所述顶升固定板与所述顶升板连接；
18.所述顶升气缸的动力输出端通过气缸接头与所述顶升板固定连接。
19.可选地，所述挡停组件包括挡停板以及挡停升降组件；
20.所述挡停升降组件包括升降气缸、升降导向轴以及升降固定板；
21.所述升降固定板设置于所述上料输送组件的底部，与所述支撑架固定连接；
22.所述升降导向轴穿过所述升降固定板与所述挡停板连接；
23.所述升降气缸的动力输出端通过气缸接头与所述挡停板固定连接。
24.可选地，所述上料输送组件包括第一输送辊道、辊道固定架以及第一驱动传动组件；
25.所述第一驱动传动组件包括第一动力件以及第一传动链轮；
26.所述第一动力件通过链条与所述第一传动链轮链传动连接；
27.所述第一传动链轮与所述第一输送辊道轴连接；
28.所述第一输送辊道通过所述辊道固定架与所述支撑架连接。
29.可选地，还包括升降机构；
30.所述升降机构设置于所述上料输送组件的出料端；
31.所述升降机构包括升降立架、升降组件以及升降辊道；
32.所述升降组件包括第三滑块以及与所述第三滑块配合连接的第三直线导轨；
33.所述升降辊道通过升降辊道固定架与所述升降组件中的所述第三滑块固定连接；
34.所述升降组件中的所述第三直线导轨与所述升降立架固定连接。
35.可选地，所述升降辊道包括第二输送辊道以及第二驱动传动组件；
36.所述第二驱动传动组件包括第二动力件以及第二传动链轮；
37.所述第二动力件通过链条与所述第二传动链轮链传动连接；
38.所述第二传动链轮与所述第二输送辊道轴连接；
39.所述第二输送辊道通过所述升降辊道固定架与所述升降组件中的所述第三滑块固定连接。
40.可选地，所述升降机构还包括导向板；
41.所述导向板与所述升降辊道固定架朝所述升降辊道一侧固定连接。
42.可选地，还包括下料输送组件；
43.所述下料输送组件设置于所述上料输送组件的下方；
44.所述下料输送组件包括下料滚筒以及滚筒固定架；
45.所述下料滚筒通过滚筒轴与所述滚筒固定架连接；
46.所述滚筒固定架对应所述上料输送组件的出料端高于所述滚筒固定架对应所述上料输送组件的上料端。
47.可选地，所述下料输送组件的所述滚筒固定架对应所述上料输送组件的上料端固定设置有挡板。
48.可选地，所述挡停组件的数量为至少一个；
49.所述挡停组件按照预设间隔，以所述上料输送组件的末端第一设置点，设置于所述上料输送组件的底部。
50.从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
51.本申请中，提供了一种瓦盖上料机构，包括：上料输送组件、设置于所述上料输送组件上方的视觉定位调节组件、视觉采集设备、挡停组件、支撑架以及瓦盖抓取机器人；所述视觉定位调节组件包括沿所述上料输送组件末端两侧设置的第一直线导轨，以及通过第
一滑块与所述第一直线导轨活动连接的支架，与所述支架平行固定设置的第二直线导轨，通过第二滑块与所述第二直线导轨相互垂直连接的直线运动模组，所述直线运动模组与视觉采集设备固定连接；所述挡停组件设置于所述上料输送组件的末端；所述上料输送组件的末端设置有接近开关，所述接近开关的感应端朝向所述上料输送组件的轨道部分；所述上料输送组件、所述视觉定位调节组件、所述挡停组件分别与所述支撑架固定连接；所述瓦盖抓取机器人的控制端与所述视觉采集设备通信连接；所述瓦盖抓取机器人设置于所述上料输送组件出料端的工作区内。
52.本申请的瓦盖上料机构，通过上料输送组件将瓦盖料框输送至视觉采集设备的采集范围内，通过挡停组件限制瓦盖料框的进一步输送，再利用视觉定位调节组件的第一滑块在第一直线导轨上运动带动视觉采集设备沿上料输送组件的输送方向直线运动，第二滑块在第二直线导轨上运动带动视觉采集设备平行于上料输送组件的输送方向直线运动，直线运动模块带动视觉采集设备垂直于上料输送组件直线运动，使得视觉采集设备能够在xyz三个方向上实现瓦盖料框中瓦盖位置信息的采集，将采集的位置信息传输至瓦盖抓取机器人，便于瓦盖抓取机器人准确抓取瓦盖料框中的瓦盖，实现了协助机械手臂的精准抓取，避免瓦盖发生磕碰，造成损害。
附图说明
53.图1为本申请中一种瓦盖上料机构的结构示意图；
54.图2为本申请中顶升组件的结构示意图；
55.图3为本申请中挡停组件的结构示意图；
56.图4为本申请中上料输送组件及下料输送组件的结构示意图；
57.图5为本申请中升降机构的结构示意图；
58.其中，附图标记为：
59.1、上料输送组件；2、视觉定位调节组件；3、挡停组件；4、支撑架；5、顶升组件；6、升降机构；7、下料输送组件；8、接近开关；11、第一输送辊道；12、辊道固定架；13、第一驱动传动组件；21、第一直线导轨；22、第一滑块；23、第二直线导轨；24、第二滑块；25、直线运动模组；26、视觉采集设备；31、升降气缸；32、升降导向轴；33、升降固定板；34；挡停板；51、顶升气缸；52、顶升板；53、顶升导向轴；54、顶升固定板；61、升降立架；62、第三滑块；63、第三直线导轨；64、升降辊道；65、导向板；71、下料滚筒；72、滚筒固定架；73；挡板。
具体实施方式
60.为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
61.在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、
“
第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
62.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
63.本申请提供了一种瓦盖上料结构，实现了协助机械手臂的精准抓取，避免瓦盖发生磕碰，造成损害。
64.请参阅图1，图1为本申请实施例中所提供的一种瓦盖上料机构的第一个实施例的结构示意图，包括：
65.上料输送组件1、设置于上料输送组件1上方的视觉定位调节组件2、视觉采集设备26、挡停组件3、支撑架4以及瓦盖抓取机器人；
66.视觉定位调节组件2包括沿上料输送组件1末端两侧设置的第一直线导轨21，以及通过第一滑块22与第一直线导轨21活动连接的支架，与支架平行固定设置的第二直线导轨23，通过第二滑块24与第二直线导轨23相互垂直连接的直线运动模组25，直线运动模组25与视觉采集设备26固定连接；
67.挡停组件3设置于上料输送组件1的末端；
68.上料输送组件1的末端设置有接近开关8，接近开关8的感应端朝向上料输送组件1的轨道部分；
69.上料输送组件1、视觉定位调节组件2、挡停组件3分别与支撑架4固定连接；
70.瓦盖抓取机器人的控制端与视觉采集设备26通信连接；
71.瓦盖抓取机器人设置于上料输送组件1出料端的工作区内。
72.需要说明的是，上料输送组件1将瓦盖料框输送至视觉定位调节组件2的视觉采集设备26的采集范围内，在上料输送组件1的末端设置的接近开关8感应到瓦盖料框到位后，向挡停组件3的控制端发送第一指令，使得挡停组件3升起，阻挡瓦盖料框进一步被输送。
73.视觉定位调节组件2中的第一滑块22可以带动视觉采集设备26沿上料输送组件1的输送方向做直线运动，视觉定位调节组件2中的第二滑块24可以带动视觉采集设备26平行于上料输送组件1的输送方向做直线运动，视觉定位调节组件2中的直线运动模组25可以带动视觉采集设备26垂直于上料输送组件1做直线运动，视觉采集设备26在第一直线导轨21以及第二直线导轨23的范围内可以自由运动，实现对瓦盖料框中瓦盖的定位信息采集，为瓦盖抓取机器人提供抓取的准确坐标。
74.进一步地，还包括顶升组件5；
75.顶升组件5设置于上料输送组件1的末端底部；
76.顶升组件5包括顶升气缸51、顶升板52、顶升导向轴53以及顶升固定板54；
77.顶升固定板54设置于上料输送组件1的底部，与支撑架4固定连接；
78.顶升导向轴53穿过顶升固定板54与顶升板52连接；
79.顶升气缸51的动力输出端通过气缸接头与顶升板52固定连接。
80.需要说明的是，在上料输送组件1的末端底部还设置有顶升组件5，瓦盖料框被上料输送组件1输送至预设位置后，接近开关8向顶升组件5的顶升气缸51控制端发送信号，使得顶升气缸51通过顶升导向轴53带动顶升板52升起，将瓦盖料框从上料输送组件1举升起
来，进一步地，提高了视觉采集设备26在采集瓦盖料框中瓦盖的定位信息的稳定性，避免了上料输送组件1在持续动作的过程中，对瓦盖料框中瓦盖造成的颠簸，导致的定位信息不精准的技术问题。
81.进一步地，挡停组件3包括挡停板34以及挡停升降组件；
82.挡停升降组件包括升降气缸31、升降导向轴32以及升降固定板33；
83.升降固定板33设置于上料输送组件1的底部，与支撑架4固定连接；
84.升降导向轴32穿过升降固定板33与挡停板34连接；
85.升降气缸31的动力输出端通过气缸接头与挡停板34固定连接。
86.需要说明的是，瓦盖料框被上料输送组件1输送至预设位置后，接近开关8向挡停组件3的升降气缸31控制端发送信号，使得升降气缸31通过升降导向轴32将挡停板升起，限制瓦盖料框进一步向前输送。
87.可以理解的是，挡停组件3与顶升组件5配合，先由挡停组件3限制瓦盖料框的输送，再由顶升组件5将瓦盖料框举升，提高瓦盖料框的稳定性。
88.进一步地，上料输送组件1包括第一输送辊道11、辊道固定架12以及第一驱动传动组件13；
89.第一驱动传动组件13包括第一动力件以及第一传动链轮；
90.第一动力件通过链条与第一传动链轮链传动连接；
91.第一传动链轮与第一输送辊道11轴连接；
92.第一输送辊道11通过辊道固定架12与支撑架4连接。
93.需要说明的是，第一动力件通常为伺服电机，伺服电机的动力输出轴与链条配合连接，通过链条带动第一传动链轮转动，使得第一输送辊道11旋转。可以理解的是，在上料输送组件1中，包括若干个第一输送辊道11，每个第一输送辊道11均与一个第一传动链轮轴连接。
94.进一步地，还包括升降机构6；
95.升降机构6设置于上料输送组件1的出料端；
96.升降机构6包括升降立架61、升降组件以及升降辊道64；
97.升降组件包括第三滑块62以及与第三滑块62配合连接的第三直线导轨63；
98.升降辊道64通过升降辊道64固定架12与升降组件中的第三滑块62固定连接；
99.升降组件中的第三直线导轨63与升降立架61固定连接。
100.需要说明的是，在上料输送组件1的出料端外侧，还可以单独设置升降机构6，升降机构6可以将空的瓦盖料框从高处降至低处，利用升降机构6，还可以实现空料框的堆放，提高了瓦盖上料机构的效率，避免了需要人工拿走空瓦盖料框的情况。
101.进一步地，升降辊道64包括第二输送辊道以及第二驱动传动组件；
102.第二驱动传动组件包括第二动力件以及第二传动链轮；
103.第二动力件通过链条与第二传动链轮链传动连接；
104.第二传动链轮与第二输送辊道轴连接；
105.第二输送辊道通过升降辊道64固定架12与升降组件中的第三滑块62固定连接。
106.需要说明的是，升降辊道64的第二驱动传动组件可以带动第二输送辊道朝不同的方向转动，即可以实现空瓦盖料框从上料输送组件1中输送至升降机构6内，也可以实现空
瓦盖料框从升降机构6中向外输送空瓦盖料框。
107.进一步地，升降机构6还包括导向板65；
108.导向板65与升降辊道64固定架12朝升降辊道64一侧固定连接。
109.需要说明的是，升降机构6中还设置有导向板65，使得空瓦盖料框可以规整地落入升降机构6之中。
110.进一步地，还包括下料输送组件7；
111.下料输送组件7设置于上料输送组件1的下方；
112.下料输送组件7包括下料滚筒71以及滚筒固定架72；
113.下料滚筒71通过滚筒轴与滚筒固定架72连接；
114.滚筒固定架72对应上料输送组件1的出料端高于滚筒固定架72对应上料输送组件1的上料端。
115.需要说明的是，为了进一步实现空瓦盖料框的自动回收，在上料输送组件1的下方还设置有下料输送组件7。
116.下料输送组件7按照一定的倾斜度来设置下料滚筒71，使得利用升降机构6收集的空瓦盖料框能够在升降机构6下降至下料输送组件7的入料口后，升降机构6的第二驱动传动组件反转，空瓦盖料框从升降机构6中输送至下料输送组件7的入料口，并在重力的作用下，沿着下料输送组件7的下料滚筒71向底部输送，进一步地提高了空瓦盖料框的存放量。
117.进一步地，下料输送组件7的滚筒固定架72对应上料输送组件1的上料端固定设置有挡板73。
118.需要说明的是，为了避免空瓦盖料框掉出，在下料输送组件7的滚筒固定架72底部设置有挡板73。
119.进一步地，挡停组件3的数量为至少一个；
120.挡停组件3按照预设间隔，以上料输送组件1的末端第一设置点，设置于上料输送组件1的底部。
121.需要说明的是，为了进一步地提高瓦盖上料效率，在上料输送组件1的底部按照预设间隔设置多个挡停组件3，使得第一个落入上料输送组件1的瓦盖料框到位后，利用后方的挡停组件3将其余瓦盖料框分隔开，避免瓦盖料框之间发生碰撞，导致瓦盖的翻转和磕碰的情况。
122.本申请的瓦盖上料机构，通过上料输送组件1将瓦盖料框输送至视觉采集设备26的采集范围内，通过挡停组件3限制瓦盖料框的进一步输送，再利用视觉定位调节组件2的第一滑块22在第一直线导轨21上运动带动视觉采集设备26沿上料输送组件1的输送方向直线运动，第二滑块24在第二直线导轨23上运动带动视觉采集设备26平行于上料输送组件1的输送方向直线运动，直线运动模块带动视觉采集设备26垂直于上料输送组件1直线运动，使得视觉采集设备26能够在xyz三个方向上实现瓦盖料框中瓦盖位置信息的采集，将采集的位置信息传输至瓦盖抓取机器人，便于瓦盖抓取机器人准确抓取瓦盖料框中的瓦盖，实现了协助机械手臂的精准抓取，避免瓦盖发生磕碰，造成损害。
123.以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些
修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。