一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统的制作方法

1.本发明涉及腕臂预配技术领域，具体为一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统。


背景技术：

2.腕臂是接触网的重要组成部分，腕臂由平腕臂、斜腕臂等部件组成，不同部件之间的连接需要用到不同的连接件。由于腕臂最终的安装位置是在支柱上部，为了腕臂装配的稳定性，也为了减少工作人员的安全隐患，通常会先进行腕臂的预配，提前将连接件固定在平腕臂、斜腕臂上。但腕臂通常是大规模生产，现有的工装在使用中大部分还需要人工的帮助，导致工作效率较低。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中的不足，本发明提供一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统，包括两组连接件供应料盘，一组连接件供应料盘包括若干个连接件供应料盘，两组连接件供应料盘之间设置有平腕臂预配工装和斜腕臂预配工装；平腕臂预配工装包括平腕臂与支撑连接器组合工装、平腕臂与承力索座定位工装；斜腕臂预配工装包括斜腕臂与支撑连接器组合工装、斜腕臂与组合定位环定位工装；平腕臂与支撑连接器组合工装、平腕臂与承力索座定位工装、斜腕臂与支撑连接器组合工装和斜腕臂与组合定位环定位工装附近均设置有拧紧工装。
5.作为上述一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统的进一步优化：所述连接件供应料盘包括包括支座、上层料盘和下层料盘，支座上平行设置有两个第一挡板，上层料盘滑动设置在两个第一挡板上，下层料盘滑动设置在支座上并位于两个第一挡板之间，上层料盘和下层料盘上均设置有多个连接件。
6.作为上述一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统的进一步优化：所述拧紧工装包括升降台，升降台上设置有驱动器，驱动器驱动连接有移动台，移动台滑动设置在升降台上，移动台上移动设置有若干个移动组件，移动组件固定连接有拧紧枪，拧紧枪向移动台的下方延伸。
7.作为上述一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统的进一步优化：所述平腕臂与支撑连接器组合工装、所述平腕臂与承力索座定位工装、所述斜腕臂与支撑连接器组合工装以及所述斜腕臂与组合定位环定位工装均包括对心机构，对心机构包括包括第三驱动气缸和两个平行设置的第一立板，第一立板滑动设置在第一支撑板上，第三驱动气缸与其中一个第一立板驱动连接，第三驱动气缸与另一个第一立板固定连接，第一立板上转动设置有用于从周侧对平腕臂或斜腕臂进行限位的对心轮；平腕臂与支撑连接器组合工装、斜腕臂与支撑连接器组合工装以及斜腕臂与组合定位环定位工装均包括用于夹持连接件的夹具机构，夹具机构包括第一推动气缸和两个相
对设置的第一滑移块，连接件位于两个第一滑移块之间，第一推动气缸与其中一个第一滑移块驱动连接，第一推动气缸与另一个第一滑移块固定连接；平腕臂与承力索座定位工装还包括连接件夹紧机构，连接件夹紧机构包括两个第三立板，第三立板滑动设置在第一支撑板上，第三立板上设置有若干个第一驱动气缸，第一驱动气缸连接有用于将连接件压紧到第三立板上的第二压板；平腕臂与支撑连接器组合工装和斜腕臂与支撑连接器组合工装均包括旋转定位机构，旋转定位机构包括包括第二摆动气缸，第二摆动气缸驱动连接有旋转台，旋转台上设置有用于夹紧平腕臂或斜腕臂的夹紧组件。
8.作为上述一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统的进一步优化：所述对心机构还包括第四驱动气缸，第四驱动气缸驱动连接有用于支撑所述平腕臂或所述斜腕臂的顶升托锟，顶升托锟的轴线方向与平腕臂或斜腕臂的轴线方向垂直。
9.有益效果是：本发明提供了一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统，能够自动完成平腕臂、斜腕臂与不同连接件之间的预配，提高工作效率和精度。
附图说明
10.图1是本发明的立体示意图；图2是图1的俯视图；图3是第二机械手和调整机构的使用关系示意图；图4是调整机构的立体示意图；图5是供应料盘的立体示意图；图6是图5的主视图；图7是图5的侧视图；图8是图5的俯视图；图9是连接件的立体示意图；图10是滑动组件的结构示意图；图11是平腕臂与承力索座定位工装的立体示意图图12是图11的侧视图；图13是对心机构的立体示意图；图14是图13的主视图；图15是连接件夹紧机构的立体示意图ⅰ；图16是连接件夹紧机构的立体示意图ⅱ；图17是图15的主视图；图18是平腕臂与支撑连接器组合工装的立体示意图；图19是图18的侧视图；图20是夹具机构的立体示意图；图21是图20的主视图；图22是图20的侧视图；图23是图20的俯视图；图24是平腕臂旋转机构的立体示意图；
图25是图24的主视图；图26是图24的侧视图；图27是斜腕臂与组合定位环定位工装的立体结构示意图；图28是拧紧工装的立体示意图；图29是图28的主视图；图30是图28的侧视图；图31是图28的俯视图；图32是斜腕臂与支撑连接器组合工装和拧紧工装的组合结构示意图；图33是平腕臂固定夹爪的立体示意图。
11.附图说明：1、测量台；2、第一机械手；3、第二机械手；4、调整机构，401、第一定位块，402、侧板，403、调整滑轨，404、第一摆动气缸，405、固定底座，406、第一气缸；5、连接件供应料盘，501、上层料盘，502、上层滑轨，503、上层挡块，504、下层料盘，505、支座，506、第一挡板，507、第二气缸，508、定位板，509、第一支座连接板，510、传感器，511、下层滑轨，512、下层滑块，513、把手，514、支座底板，515、支座支撑板，516、滑动组件，517、第二支座连接板，518、连接件底座，519、插块，520、中间块，521、传送带；6、斜腕臂与支撑连接器组合工装；7、平腕臂与支撑连接器组合工装，701、斜腕臂，702、对心机构，703、夹具机构，704、旋转定位机构，705、斜腕臂工装控制箱，706、工装工作台，707、夹具工作台，708、第一推动气缸，709、固定块，710、第一滑移块，711、压紧件，712、第一压板，713、第二推动气缸，714、夹具滑轨，715、第二摆动气缸，716、支撑立板，717、旋转台，718、滑移板，719、第二定位销，720、旋转定位工作台，721、梯形立板，722、第三推动气缸，723、第一导向轨，724、第二滑移块，725、第四推动气缸，726、第二导向轨，727、第二挡板，728、第一限位螺栓，729、限位挡块，730、第二限位螺栓；8、平腕臂固定夹爪；9、斜腕臂与组合定位环定位工装；10、第三机械手；11、拧紧工装，1101、拧紧枪，1102、驱动器，1103、驱动器支撑座，1104、顶板，1105、第一线性导轨，1106、升降台，1107、第二线性导轨，1108、升降台底板，1109、阻尼器，1110、限位件，1111、移动台，1112、第一标尺，1113、第三线性导轨，1114、第一指针，1115、第一移动板，1116、第二移动板，1117、套筒，1118、油缸，1119、第二指针，1120、第二标尺；12、平腕臂与承力索座定位工装，1201、平腕臂，1202、对心轮，1203、第一驱动气缸，1204、平腕臂工装控制箱，1205、旋转托锟，1206、第二驱动气缸，1207、第一立板，1208、第三驱动气缸，1209、第一支撑板，1210、第四驱动气缸，1211、第二立板，1212、第二支撑板，1213、承力架，1214、控制箱载板，1215、第一滑轨，1216、第五驱动气缸，1217、第一气缸连接板，1218、第一延伸板，1219、支撑架，1220、顶升托锟，1221、第一连接块，1222、第二滑轨，1223、第二定位块，1224、第二延伸板，1225、第二压板，1226、第二气缸连接板，1227、第三滑轨，1228、第六
驱动气缸，1229、第二连接块，1230、弧形件，1231、第三立板，1232、第三定位销，1233、连接件销孔，1234、第三支撑板，1235、第四支撑板，1236、第一对心挡块；13、滑台；14、连接件。
具体实施方式
12.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
13.请参阅图1至图33，一种腕臂预配用平斜腕臂预配工装系统，包括两组连接件供应料盘5，一组连接件供应料盘5包括若干个连接件供应料盘5，两组连接件供应料盘5之间设置有平腕臂预配工装和斜腕臂预配工装。
14.平腕臂预配工装包括平腕臂与支撑连接器组合工装7、平腕臂与承力索座定位工装12。
15.斜腕臂预配工装包括斜腕臂与支撑连接器组合工装6、斜腕臂与组合定位环定位工装9。
16.平腕臂与支撑连接器组合工装7、平腕臂与承力索座定位工装12、斜腕臂与支撑连接器组合工装6和斜腕臂与组合定位环定位工装9附近均设置有拧紧工装11。
17.所述连接件供应料盘5包括包括支座505、上层料盘501和下层料盘504，支座505上平行设置有两个第一挡板506，上层料盘501滑动设置在两个第一挡板506上，下层料盘504滑动设置在支座505上并位于两个第一挡板506之间，上层料盘501和下层料盘504上均设置有多个连接件14。
18.所述拧紧工装11包括升降台1106，升降台1106上设置有驱动器1102，驱动器1102驱动连接有移动台1111，移动台1111滑动设置在升降台1106上，移动台1111上移动设置有若干个移动组件，移动组件固定连接有拧紧枪1101，拧紧枪1101向移动台1111的下方延伸。
19.所述平腕臂与支撑连接器组合工装7、所述平腕臂与承力索座定位工装12、所述斜腕臂与支撑连接器组合工装6以及所述斜腕臂与组合定位环定位工装9均包括对心机构702，对心机构702包括包括第三驱动气缸1208和两个平行设置的第一立板1207，第一立板1207滑动设置在第一支撑板1209上，第三驱动气缸1208与其中一个第一立板1207驱动连接，第三驱动气缸1208与另一个第一立板1207固定连接，第一立板1207上转动设置有用于从周侧对平腕臂1201或斜腕臂701进行限位的对心轮1202。
20.平腕臂与支撑连接器组合工装7、斜腕臂与支撑连接器组合工装6以及斜腕臂与组合定位环定位工装9均包括用于夹持连接件14的夹具机构703，夹具机构703包括第一推动气缸708和两个相对设置的第一滑移块710，连接件14位于两个第一滑移块710之间，第一推动气缸708与其中一个第一滑移块710驱动连接，第一推动气缸708与另一个第一滑移块710固定连接。
21.平腕臂与承力索座定位工装12还包括连接件夹紧机构，连接件夹紧机构包括两个第三立板1231，第三立板1231滑动设置在第一支撑板1209上，第三立板1231上设置有若干
个第一驱动气缸1203，第一驱动气缸1203连接有用于将连接件14压紧到第三立板1231上的第二压板1225。
22.平腕臂与支撑连接器组合工装7和斜腕臂与支撑连接器组合工装6均包括旋转定位机构704，旋转定位机构704包括包括第二摆动气缸715，第二摆动气缸715驱动连接有旋转台717，旋转台717上设置有用于夹紧平腕臂1201或斜腕臂701的夹紧组件。
23.所述对心机构702还包括第四驱动气缸1210，第四驱动气缸1210驱动连接有用于支撑所述平腕臂1201或所述斜腕臂701的顶升托锟1220，顶升托锟1220的轴线方向与平腕臂1201或斜腕臂701的轴线方向垂直。
24.连接件14包括承力索座、组合定位环、支撑连接器等腕臂预配过程中所用到的用于连接平腕臂1201、斜腕臂701与腕臂其他部件的器件。
25.连接件14的具体结构形式为：连接件14包括两个弧形件1230，两个弧形件1230通过螺栓连接形成容纳平腕臂1201或斜腕臂701的腕臂通道。当连接件14为承力索座时，其中一个所述弧形件1230连接有两个平行设置的第二延伸板1224，第二延伸板1224上开设有两个连接件销孔1233。当连接件14为组合定位环或支撑连接器时，其中一个所述弧形件1230连接有两个平行设置的第二延伸板1224，第二延伸板1224上开设有一个连接件销孔1233。
26.工装系统还包括测量台1，测量台1采用公开号为cn212432045u的一种腕臂加工用定位测量装置，在此不再赘述。测量台1用于测量连接件14在平腕臂1201或斜腕臂701上的具体位置，得到连接件14的连接位置。
27.平腕臂与支撑连接器组合工装7和平腕臂与承力索座定位工装12之间设置有工装滑轨，平腕臂与支撑连接器组合工装7和平腕臂与承力索座定位工装12均设置在滑台13上，滑台13滑动设置在工装滑轨上，工装滑轨上设置有用于固定平腕臂1201的平腕臂固定夹爪8。
28.工装系统的使用原理为：第一机械手2抓取平腕臂1201或斜腕臂701，第二机械手3和第三机械手10从连接件14供应料盘上取下连接件14并将连接件14放至相应的平腕臂预配工装和斜腕臂预配工装。之后第一机械手2将平腕臂1201移动到平腕臂与支撑连接器组合工装7和平腕臂与承力索座定位工装12之间或是将斜腕臂701移动到斜腕臂旋转定位工装7和斜腕臂定位工装9之间。最后将组装好的平腕臂1201或斜腕臂701用第一机械手2抓取至测量台1上进行测量，确保连接件14的安装位置符合要求。
29.对于平腕臂1201，将平腕臂1201一端放入平腕臂与支撑连接器组合工装7或平腕臂与承力索座定位工装12，平腕臂1201由平腕臂固定夹爪8辅助夹持，之后控制平腕臂与支撑连接器组合工装7或平腕臂与承力索座定位工装12滑动，直至连接件14到达连接位置，平腕臂与支撑连接器组合工装7或平腕臂与承力索座定位工装12停止滑动。之后驱动拧紧工装11，拧紧工装11拧紧连接件14上的螺栓，将连接件14固定到平腕臂1201上。
30.对于斜腕臂701，将斜腕臂701一端放入斜腕臂旋转定位工装7或斜腕臂定位工装9，第一机械手2推动斜腕臂701直至连接件14到达连接位置，之后驱动拧紧工装11，拧紧工装11拧紧连接件14上的螺栓，将连接件14固定到斜腕臂701上。
31.为了避免第二机械手3和第三机械手10在转移连接件14到各个工装的过程中出现卡死的现象，在第二机械手3和第三机械手10附近均设置一个调整机构4，第二机械手3和第三机械手10从供应料盘5上取下连接件14后，先将连接件14放在调整机构4上，由调整机构4
旋转连接件14，之后第二机械手3和第三机械手10再从调整机构4上取下连接件14并将连接件14转移到各个工装上。
32.调整机构4包括固定底座405，固定底座405上设置有一个第一摆动气缸404，第一摆动气缸404连接有调整工作台，调整工作台上固定设置有调整滑轨403，调整滑轨403的两端均固定设置有第一调整挡块，调整滑轨403上滑动设置有两个侧板402，两个侧板402相互平行，调整工作台上位于两个侧板402之间的区域还固定设置有第二调整挡块，侧板402固定连接有第一定位块401，第一定位块401上固定设置有若干个第一定位销，第一定位销的个数根据连接件14的具体结构设置。调整机构4还包括第一气缸406，第一气缸406的延伸方向与调整滑轨403的长度方向相互平行，第一气缸406的缸体与其中一个侧板402通过螺栓连接，第一气缸406的活塞杆与另一个侧板402通过螺栓连接。
33.调整机构4使用原理：第二机械手3和第三机械手10将连接件14放置在两个第一定位块401之间后，驱动第一气缸406，第一气缸406的活塞杆收缩，与第一气缸406的活塞杆连接的侧板402在调整滑轨403上向连接件14的方向滑动，直至该侧板402与第二调整挡块接触，该侧板402上的第一定位销插入连接件14的其中一个第二延伸板1224上的连接件销孔1233，该侧板402不再滑动。由于第一气缸406继续工作，第一气缸406的活塞杆继续收缩，从而使第一气缸406的缸体以及与之连接的侧板402开始向连接件14滑动，直至该侧板402与第二调整挡块接触，该侧板402上的第一定位销插入连接件14的另一个第二延伸板1224上的连接件销孔1233，这时两个侧板402均不能再滑动，使第一气缸406停止工作。当连接件14被两个第一定位销固定之后，驱动第一摆动气缸404，第一摆动气缸404带动调整工作台旋转，连接件14也随之转动。等到连接件14转动合适角度之后，驱动第一气缸406，第一气缸406的活塞杆伸长，与第一气缸406的活塞杆连接的侧板向远离连接件14的方向滑动，直至该侧板402与第一调整挡块接触，该侧板402停止滑动。由于第一气缸406继续工作，第一气缸406的活塞杆继续伸长，从而使第一气缸406的缸体以及与之连接的侧板402开始向远离连接件14的方向滑动，直至该侧板402与第一调整挡块接触，此时两个侧板402均停止滑动，所有第一定位销均脱离连接件销孔1233，调整机构4松开连接件14，第二机械手3和第三机械手10取下连接件14。
34.连接件供应料盘5包括包括支座505、上层料盘501和下层料盘504，支座505上平行设置有两个第一挡板506，上层料盘501滑动设置在两个第一挡板506上，下层料盘504滑动设置在支座505上并位于两个第一挡板506之间，上层料盘501和下层料盘504上均设置有多个连接件14。其中一组连接件供应料盘5有两个，两个连接件供应料盘5分别用于承载组合定位环和承力索座，另一组连接件供应料盘5有一个，用于承载支撑连接器。
35.连接件14通过连接件底座14设置在上层料盘501和下层料盘504上，连接件14与连接件底座518可拆卸连接，连接件14、连接件底座518以及上层料盘501或是下层料盘504之间的连接方式可以是：连接件底座518上开设有限位槽，上层料盘501和下层料盘上均设置有多个用于与限位槽配合的限位块。连接件底座518上设置有用于对连接件14限位的固定夹。
36.连接件供应料盘5使用原理分为两部分：放料和取件。放料由人工进行，取件由第二机械手3和第三机械手10完成。上层料盘501与下层料盘504由人工推动或是由驱动装置驱动，驱动装置可以是气缸、液压缸等。假使初始时，对上层料盘501进行放料，对下层料盘
504进行取件，将此时上层料盘501与下层料盘504的位置分别记为放料位置和取件位置；然后推动上层料盘501至取件位置，由第二机械手3或第三机械手10取件，之后推动下层料盘504至放料位置，人工对下层料盘504进行放料；当上层料盘501上的连接件14被取完后，推动上层料盘501至放料位置进行人工放料，然后推动下层料盘504至取件位置进行取件，如此交替。上层料盘501与下层料盘504之间留有一定空间，避免在推动上层料盘501的过程中上层料盘501触碰下层料盘504上的连接件14。
37.为了使放料和取件两个过程可以同时进行：一个第一挡板506上设置有两个惰轮，两个惰轮位于同一高度，两个惰轮上设置有传送带521，上层料盘501和下层料盘504均固定设置在传送带521上。
38.由于上层料盘501和下层料盘504设置在传送带521上，因此上层料盘501和下层料盘504的运动是同步进行的，推动上层料盘501至取件位置或放料位置时，下层料盘504会与之同步做方向相反的运动，下层料盘504会到达放料位置或取件位置。
39.为了便于人工推动上层料盘501和下层料盘504，在上层料盘501与下层料盘504上设置把手513，能轻松地拉动或是推动上层料盘501与下层料盘504，同时避免工作人员误碰连接件14。
40.为了防止上层料盘501和下层料盘504在取件或是放料时晃动，第一挡板506可拆卸连接有第二气缸507，第二气缸507的活塞杆固定连接有自动销钉，第二气缸507的延伸方向垂直于上层料盘501，上层料盘501固定连接有两个定位板508，上层料盘501为方形料盘，定位板508的个数为两个，两个定位板508分别位于上层料盘501的两个顶角，两个定位板508的连线方向与上层料盘501的滑动方向平行。定位板508上开设有用于与自动销钉配合的定位销孔。
41.上层料盘501与第一挡板506之间的滑动连接方式为：第一挡板506上设置有上层滑轨502，上层滑轨502的两端均固定连接有上层挡块503。上层滑轨502与第一挡板506相互平行，上层滑轨502沿长度方向相对开设有两个长槽，上层滑轨502与上层料盘501通过若干个滑动组件516连接。
42.滑动组件516的具体结构为：滑动组件516包括中间块520和两个插块519，中间块520位于两个插块519之间并与两个插块519固定连接，中间块520与插块519上均开设有凹槽，便于上层滑轨502穿过中间块520和插块519，中间块520与上层料盘501通过螺栓连接，插块519一体连接有两个插板，两个插板分别插入上层滑轨502的两个长槽中，插板与长槽之间留有间隙，以便滑动组件能在上层滑轨502上滑动。
43.上层料盘501处于放料位置时，上层料盘501与其中一个上层挡块503接触，驱动第二气缸507，第二气缸507推动自动销钉，自动销钉穿过其中一个定位板508上的定位销孔，对上层料盘501进行定位，由于上层料盘501和下层料盘504设置在传送带521上，当自动销钉对上层料盘501进行定位时，传送带521不再工作，因此下层料盘504也同步停止运动，下层料盘504此时处于取件位置，自动销钉实际上同时对上层料盘501和下层料盘504进行定位；之后控制第二气缸507，活塞杆收缩，自动销钉脱离定位销孔；然后推动上层料盘501，上层料盘501与另一个上层挡块503接触，此时自动销钉朝向另一个定位板508上的定位销孔时停止推动，驱动第二气缸507，第二气缸507推动自动销钉穿过定位销孔，固定上层料盘501和下层料盘504的位置，此时上层料盘501处于取件位置，下层料盘504处于放料位置，上
层料盘501与下层料盘504交替进行人工放料过程和机械手取件过程。
44.支座505的具体结构为：支座505包括支座底板514，支座底板514上平行设置有四个支座支撑板515，所有支座支撑板515共同连接有第一支座连接板509和两个第二支座连接板517，第一支座连接板509位于两个第二支座连接板517之间，两个第二支座连接板517分别与两个第一挡板506固定连接，两个第二支座连接板517上均设置有下层滑轨511，下层滑轨511与第一挡板506相互平行，下层料盘504通过下层滑块512滑动设置在两个下层滑轨511上。
45.为了便于判断上层料盘501和下层料盘504是处于放料位置还是取件位置，在第一支座连接板509上设置有两个传感器510，传感器510为光电传感器。
46.其中一个支座支撑板515上设置有气压调速阀，用于调节第二气缸507的气压，并过滤空气中的水分。
47.平腕臂与承力索座定位工装12包括第一支撑板1209、对心机构702与连接件夹紧机构。对心机构702与连接件夹紧机构均设置在第一支撑板1209上。对心机构702用于使平腕臂1201的轴线与腕臂通道的轴线重合，连接件夹紧机构用于夹紧连接件14并固定连接件14的位置。第一支撑板1209固定设置在滑台13上。
48.对心机构702包括第三驱动气缸1208和两个平行设置的第一立板1207，第一立板1207滑动设置在第一支撑板1209上，第三驱动气缸1208与其中一个第一立板1207驱动连接，第三驱动气缸1208与另一个第一立板1207固定连接，第一立板1207上转动设置有用于从周侧对平腕臂1201进行限位的对心轮1202。
49.每个第一立板1207上设置有四个对心轮1202，其中两个对心轮1202高度相同并向上倾斜，另外两个对心轮1202的高度相同并向下倾斜，两个第一立板1207上的对心轮1202对称设置，第一机械手2抓取平腕臂1201使平腕臂1201穿过八个对心轮1202之间形成的对心通道，第三驱动气缸1208的延伸方向垂直于平腕臂1201的轴线方向，两个第一立板1207滑动设置在第一支撑板1209上，第三驱动气缸1208的缸体与一个第一立板1207固定连接，第三驱动气缸1208的活塞杆穿过与第三驱动气缸1208缸体连接的第一立板1207后与另一个第一立板1207连接，两个第一立板1207之间设置有第一对心挡块1236。
50.对心过程中，两个第一立板1207之间的空间记为对心区域，初时，两个第一立板1207之间的距离较大，由第一机械手2抓取平腕臂1201放至对心区域，此时平腕臂1201与第一立板1207之间留有距离；之后，驱动第三驱动气缸1208工作，第三驱动气缸1208的活塞杆收缩，与第三驱动气缸1208的活塞杆连接的第一立板1207先向平腕臂1201方向滑动，当该第一立板1207与第一对心挡块1236触碰时，该第一立板1207上的对心轮1202与平腕臂1201贴合，该第一立板1207停止滑动，由于第三驱动气缸1208继续工作，第三驱动气缸1208的活塞杆继续收缩，从而使第三驱动气缸1208缸体以及与之连接的第一立板1207同步向平腕臂1201方向滑动，直至所有对心轮1202与平腕臂1201贴合并夹紧平腕臂1201，完成对心过程。之后操控第一机械手2，带动平腕臂1201向连接件夹紧机构移动。平腕臂1201向连接件夹紧机构移动的过程中，对心轮1202也会随之转动，对心轮1202表面光滑无毛边，避免在平腕臂1201上留下划痕。
51.对心机构702的具体结构为：对心机构702还包括第三支撑板1234，第三支撑板1234固定设置在第一支撑板1209上，第三驱动气缸1208固定设置在第三支撑板1234上，第
三支撑板1234上设置有第二滑轨1222，第二滑轨1222的长度方向与平腕臂1201的轴线方向垂直，第一立板1207固定连接有第一连接块1221，第一连接块1221与第二滑轨1222滑动配合。
52.第三驱动气缸1208与两个第一立板1207的具体连接方式为：第一立板1207一体连接第一延伸板1218，第一立板1207与第一延伸板1218形成l型结构，第一延伸板1218所处位置的高度不超过最下方对心轮1202所处位置的高度，以免影响平腕臂1201的运动。第三驱动气缸1208的缸体与其中一个第一延伸板1218通过螺栓连接，该第一延伸板1218上开设通孔，通孔的孔径大于第三驱动气缸1208的活塞杆的直径，第三驱动气缸1208的活塞杆穿过通孔之后与另一个第一延伸板1218驱动连接，第二滑轨1222的两端分别设置有第二对心挡块。
53.进行对心过程时，驱动第三驱动气缸1208，与第三驱动气缸1208的活塞杆连接的第一延伸板1218带动与之连接的第一立板1207先向第一对心挡块1236的方向滑动，当第一连接块1221与第一对心挡块1236触碰时，该第一延伸板1218停止运动，由于第三驱动气缸1208还在继续工作，第三驱动气缸1208的活塞杆收缩，从而使第三驱动气缸1208缸体以及与之连接的第一延伸板1218向第一对心挡块1236滑动，直至所有对心轮1202与平腕臂1201贴合，完成对心过程。
54.需要对心机构702松开平腕臂1201时，驱动第三驱动气缸1208，第三驱动气缸1208的活塞杆伸长，与第三驱动气缸1208的活塞杆连接的第一延伸板1218带动与之连接的第一立板1207先向距离最近的第二对心挡块的方向滑动，当该第一立板1207连接的第一连接块1221与第二对心挡块触碰时，该第一立板1207停止滑动，由于第三驱动气缸1208还在继续工作，第三驱动气缸1208的活塞杆继续伸长，从而使第三驱动气缸1208缸体以及与之连接的第一延伸板1218同步向距离最近的第二对心挡块的方向滑动，直至两个第一连接块1221均与第二对心挡块触碰，此时两个第一立板1207均不能滑动，第三驱动气缸1208停止工作。
55.为了使平腕臂1201保持平稳，对心机构702还包括第四驱动气缸1210，第四驱动气缸1210的延伸方向垂直与地面，第四驱动气缸1210驱动连接有用于支撑平腕臂1201的顶升托锟1220，顶升托锟1220的轴线方向与平腕臂1201的轴线方向垂直。
56.启动第四驱动气缸1210，第四驱动气缸1210推动顶升托锟1220向上移动，直至与平腕臂1201接触，为平腕臂1201提供支撑。平腕臂1201在水平移动的过程中，顶升托锟1220会随着平腕臂1201的移动而转动，以免划伤平腕臂1201。
57.为了避免第四驱动气缸1210与顶升托锟1220接触，防止平腕臂1201移动过程中顶升托锟1220不转动从而划伤平腕臂1201，顶升托锟1220转动连接有支撑架1219，支撑架1219包括托锟承载板，托锟承载板上设置有两个相互平行的托锟支撑板，托锟支撑板与托锟承载板相互垂直，两个托锟支撑板上均设置有导向轴，两个导向轴分别插入顶升托锟1220的两端，顶升托锟1220可以在两个托锟支撑板之间转动，托锟承载板上开设有t形槽，第四驱动气缸1210的活塞杆端部固定设置t形槽中。
58.连接件夹紧机构包括两个第三立板1231，第三立板1231滑动设置在第一支撑板1209上，第三立板1231上设置有若干个第一驱动气缸1203，第一驱动气缸1203连接有用于将弧形件31压紧到第三立板1231上的第二压板1225。第三立板1231还连接有第六驱动气缸1228。
59.连接件14设置在两个第三立板1231之间，为了固定连接件14在第三立板1231上的位置，在第三立板1231上设置第一驱动气缸1203，第一驱动气缸1203的延伸方向与平腕臂1201的轴线方向相互平行，连接件14的位置设置好之后，驱动第一驱动气缸1203，第一驱动气缸1203带动第二压板1225向连接件14所在位置移动，直至第二压板1225将弧形件31压紧到第三立板1231上。
60.连接件夹紧机构还包括第四支撑板1235，第四支撑板1235固定设置在第一支撑板1209上，第四支撑板1235固定设置有第三滑轨1227，第三滑轨1227的长度方向与平腕臂1201的轴线方向垂直，第三立板1231固定连接有第二连接块1229，第二连接块1229滑动设置在第三滑轨1227上，两个第三立板1231分别固定连接有第一气缸连接板1217和第二气缸连接板1226，第一气缸连接板1217和第二气缸连接板1226分别与两个第二连接块1229固定连接，一个第六驱动气缸1228与第一气缸连接板1217驱动连接，另一个第一气缸连接板1217与第二气缸连接板1226驱动连接，两个第六驱动气缸1228的延伸方向与第三滑轨1227平行。第四支撑板1235上设置有两个气缸支撑座，两个气缸支撑座位于第三滑轨1227的两侧，两个第六驱动气缸1228分别固定设置在两个气缸支撑座上。
61.需要对两个第三立板1231的位置进行调节时，驱动两个第六驱动气缸1228，第六驱动气缸1228的活塞杆的伸长或收缩带动第三立板1231在第三滑轨1227上滑动。两个第三立板1231之间形成异形通道，异形通道的形状与连接件14的形状相匹配，两个第三立板1231之间始终保持一定距离，以免第六驱动气缸1228的的活塞杆完全收缩时两个第三立板1231会挤压连接件14。
62.为了进一步对连接件14进行定位：第三立板1231固定连接有第二定位块1223，第二定位块1223上设置有用于与连接件销孔1233配合的第三定位销1232。
63.在对连接件14进行定位时，驱动两个第六驱动气缸1228，调节两个第三立板1231之间的距离，保证第三定位销1232插入连接件销孔1233中。
64.平腕臂与承力索座定位工装12还包括载物台，载物台滑动设置在第一支撑板1209上，载物台上固定设置有承力架1213和第五驱动气缸1216，承力架1213包括两个平行设置的工字板，工字板固定设置在载物台上，两个工字板共同连接有承力板，第五驱动气缸1216位于两个工字板之间，第五驱动气缸1216穿过承力板后连接有第二支撑板1212，第二支撑板1212一体连接有两个平行设置的第二立板1211，两个第二立板1211之间共同连接有两个用于支撑平腕臂1201的旋转托锟1205，旋转托锟1205的轴线方向与平腕臂1201的轴线方向平行。
65.第一支撑板1209上设置有第一滑轨1215和气缸支撑座，第一滑轨1215的长度方向垂直于平腕臂1201的轴线方向，第一滑轨1215上滑动设置有第三连接块，第三连接块与载物台固定连接，第五驱动气缸1216设置在载物台上。气缸支撑座上设置有第二驱动气缸1206，第二驱动气缸1206的延伸方向与第一滑轨1215的长度方向平行，第二驱动气缸1206与载物台驱动连接。两个旋转托锟1205转动设置在两个第二立板1211之间。
66.在平腕臂1201穿过腕臂通道后，驱动第二驱动气缸1206，第二驱动气缸1206带动载物台通过第三连接块在第一滑轨1215上滑动，调整旋转托锟1205在水平面上的位置；驱动第五驱动气缸1216，第五驱动气缸1216带动旋转托锟1205上升或下降，调整旋转托锟1205在垂直面上的位置。调整旋转托锟1205的位置，确保平腕臂1201穿过腕臂通道后能落
在两个旋转托锟1205之间，两个旋转托锟1205为平腕臂1201提供支撑，当平腕臂1201需要旋转时，旋转托锟1205会随着平腕臂1201转动，保证平腕臂1201不会被划伤，同时旋转托锟1205为平腕臂1201提供的支撑可以增加平腕臂1201旋转时的稳定性。
67.第一支撑板1209还固定连接有控制箱载板1214，控制箱载板1214上固定设置有平腕臂工装控制箱1204，平腕臂工装控制箱1204与所有的气缸电性连接，通过平腕臂工装控制箱1204对所有的气缸进行控制切换。
68.平腕臂与支撑连接器组合工装7包括对心机构702、夹具机构703和旋转定位机构704。平腕臂与支撑连接器组合工装7中的对心机构702的结构以及原理同平腕臂与承力索座定位工装12中的相同。
69.平腕臂1201通过第一机械手2抓取，第一机械手2抓取平腕臂1201后将平腕臂1201放入对心机构702，对心机构702用于调整平腕臂1201的轴线方向，保证平腕臂1201的轴线与腕臂通道的轴线重合；对心过程完成后，第一机械手2继续推动平腕臂1201穿过腕臂通道，直至平腕臂1201被旋转定位机构704夹紧。工装还包括工装工作台706，对心机构702、夹具机构703和旋转定位机构704均设置在工装工作台706上。工装工作台706固定设置在滑台13上。
70.夹具机构703包括第一推动气缸708和两个相对设置的第一滑移块710，连接件14位于两个第一滑移块710之间，第一推动气缸708与其中一个第一滑移块710驱动连接，第一推动气缸708与另一个第一滑移块710固定连接。
71.夹具机构703还包括夹具工作台707，夹具工作台707固定设置在工装工作台706上，第一推动气缸708和两个第一滑移块710均设置在夹具工作台707上，两个第一滑移块710用于夹持连接件14，两个第一滑移块710之间留有一定距离避免因距离过小从而使得连接件14被挤压变形。夹具工作台707上沿第一滑移块710滑动的方向上设置四个夹具挡块，四个夹具挡块之间形成三个移动空间，两个第一滑移块710分别位于两个外侧的移动空间。第一推动气缸708的延伸方向与平腕臂1201的轴线方向相互垂直，第一推动气缸708的缸体与一个第一滑移块710通过螺栓连接，第一推动气缸708的活塞杆与另一个第一滑移块710通过螺栓连接。
72.当第二机械手3将一个连接件14放至两个第一滑移块710之间后，驱动第一推动气缸708，第一推动气缸708的活塞杆收缩，与第一推动气缸708活塞杆连接的第一滑移块710沿第一推动气缸708的延伸方向向连接件14移动，直至该第一滑移块710与夹具挡块接触，该第一滑移块710停止移动，由于第一推动气缸708继续工作，第一推动气缸708的活塞杆继续收缩，从而使第一推动气缸708缸体以及与之连接的第一滑移块710同步向连接件14方向移动，直至两个第一滑移块710夹紧连接件14，此时两个第一滑移块11均与夹具挡块接触，不能继续移动，第一推动气缸708停止工作。
73.需要夹具机构703松开连接件14时，驱动第一推动气缸708，第一推动气缸708的活塞杆伸长，与第一推动气缸708活塞杆连接的第一滑移块710沿第一推动气缸708的延伸方向向远离连接件14的方向滑动，直至该第一滑移块710与夹具挡块接触，该第一滑移块710停止移动，由于第一推动气缸708继续工作，第一推动气缸708的活塞杆继续伸长，从而使第一推动气缸708缸体以及与之连接的第一滑移块710同步向远离连接件14的方向滑动，直至两个第一滑移块710均与夹具挡块接触，两个第一滑移块710不能继续移动，第一推动气缸
708停止工作。
74.第一滑移块710固定连接有固定块709，两个固定块709与两个第一滑移块710的形状根据连接件14的形状进行制作，两个固定块709以及两个第一滑移块710之间形成异形通道，异形通道的形状与连接件14的形状相似，以便调节距离后的两个第一滑移块710能与连接件14贴合。
75.为了便于第一滑移块710在夹具工作台707上进行滑动，同时也为了保证两个第一滑移块710处于同一直线上，夹具工作台707上固定设置有夹具滑轨714，夹具滑轨714的长度方向与第一推动气缸708的延伸方向平行，两个第一滑移块710均滑动设置在夹具滑轨714上。
76.为了避免第一推动气缸708与夹具滑轨714的位置发生冲突，第一推动气缸708通过夹具立板35带动第一滑移块710在夹具滑轨714上滑动，保证第一推动气缸708与夹具滑轨714之间留有足够的距离，以免第一推动气缸708工作时影响到夹具滑轨714。
77.两个第一滑移块710之间设置有第二推动气缸713，第二推动气缸713的延伸方向与平腕臂1201的轴线方向相互平行。第二推动气缸713驱动连接有第一压板712，第一压板712上穿设有用于将连接件14压紧到第一滑移块710的压紧件711。第二推动气缸713将夹具滑轨714分割为两段，两个第一滑移块710分别位于两段夹具滑轨714上，四个夹具挡块分别固定设置在两段夹具滑轨714的两端。
78.图20中为第一压板712的初始状态和最终状态。第一压板712的数量为一个，第二推动气缸713的活塞杆与第一压板712固定连接，压紧件711穿过第一压板712，第二推动气缸713的活塞缸可旋转。初始时，第一压板712的长度方向与夹具滑轨714的长度方向平行，此时的压紧件711朝向第一滑移块710，驱动第二推动气缸713，第二推动气缸713带动第一压板712旋转，直至压紧件711朝向连接件14，同时第二推动气缸713的活塞杆收缩，第二推动气缸713带动第一压板712移动向连接件14方向移动，直至压紧件711压紧连接件14，最终第一压板712的长度方向与夹具滑轨714的长度方向垂直。
79.旋转定位机构704包括第二摆动气缸715和旋转定位工作台720，旋转定位工作台720滑动设置在工装工作台706上，旋转定位工作台720的滑动方向与平腕臂1201的轴线方向相互垂直，第二摆动气缸715固定设置在旋转定位工作台720上，第二摆动气缸715驱动连接有旋转台717，旋转台717上设置有用于夹紧平腕臂1201的夹紧组件。
80.夹紧组件包括第三推动气缸722和两个平行设置在旋转台717上的滑移板718，第三推动气缸722与其中一个滑移板718驱动连接，第三推动气缸722与另一个滑移板718固定连接，滑移板718上设置有第二定位销719。
81.平腕臂1201的一端开设有平腕臂销孔，平腕臂1201带有平腕臂销孔的一端穿过对心通道和腕臂通道后伸入两个滑移板718之间。旋转台717上固定设置有第一导向轨723，滑移板718固定连接有第二滑移块724，第二滑移块724与第一导向轨723滑动配合，第三推动气缸722的缸体与一个滑移板718通过螺栓连接，第三推动气缸722的活塞杆穿过与第三推动气缸722缸体连接的滑移板718后与另一个滑移板718通过螺栓连接。旋转台717上两个滑移板718之间设置有限位挡块729，旋转台717上还固定设置有两个第一限位螺栓728，第一限位螺栓728的轴线方向与平腕臂1201的轴线方向相同，两个第一限位螺栓728位于分别位于两个滑移板718的一侧，两个滑移板718上均设置有第二限位螺栓730，第二限位螺栓730
朝向限位挡块729。
82.第三推动气缸722的延伸方向与平腕臂1201的轴线方向相互垂直，平腕臂1201带有平腕臂销孔的一端伸入两个滑移板718之间之后，驱动第三推动气缸722，第三推动气缸722的活塞杆收缩，与第三推动气缸722活塞杆连接的滑移板718先在第一导向轨723上向平腕臂1201方向滑动，直至该滑移板718上的第二限位螺栓730与限位挡块729接触，该滑移板718停止滑动，该滑移板718上的第二定位销719插入平腕臂1201上的平腕臂销孔，由于第三推动气缸722继续工作，第三推动气缸722活塞杆继续收缩，从而使第三推动气缸722缸体以及与之连接的滑移板718同步向平腕臂1201方向滑动，直至两个两个滑移板718上的第二限位螺栓730均与限位挡块729接触，此时两个滑移板718上的第二定位销719均插入平腕臂1201的平腕臂销孔，完成对平腕臂1201的定位，第三推动气缸722停止工作。在平腕臂1201的旋转过程中，由两个第二定位销719带动平腕臂1201进行旋转，同时定位销也能保证平腕臂1201在旋转过程中不会脱离旋转定位机构704。
83.需要旋转定位机构704松开平腕臂1201时，驱动第三推动气缸722，第三推动气缸722的活塞杆伸长，与第三推动气缸722活塞杆连接的滑移板718先在第一导向轨723上向远离平腕臂1201的方向滑动，直至该滑移板718与第一限位螺栓728接触，该滑移板718停止滑动，由于第三推动气缸722继续工作，第三推动气缸722活塞杆继续伸长，从而使第三推动气缸722缸体以及与之连接的滑移板718同步向远离平腕臂1201的方向滑动，直至两个滑移板718分别与两个第一限位螺栓728接触，两个滑移板718均停止滑动，第三推动气缸722停止工作。
84.旋转定位工作台720与工装工作台706之间的具体设置方式为：第二摆动气缸715与旋转台717之间设置有支撑立板716，支撑立板716固定设置在旋转定位工作台720上，工装工作台706上固定设置有两个第二导向轨726，旋转定位工作台720滑动设置在两个第二导向轨726上，第二导向轨726的长度方向与第三推动气缸722的延伸方向平行，旋转定位工作台720连接有第四推动气缸725，第四推动气缸725的延伸方向与第二导向轨726的长度方向平行。
85.为了加强旋转定位机构704的稳定性，支撑立板716与旋转定位工作台720之间固定连接有梯形立板721。在工装工作台706上平行设置有两个第二挡板727，第二挡板727用于对旋转定位工作台720进行限位，防止旋转定位机构704脱离工装工作台706，两个第二挡板727之间的连线方向与第二导向轨726的长度方向平行。
86.旋转定位机构704在对平腕臂1201进行定位时，先驱动第四推动气缸725，第四推动气缸725带动旋转定位工作台720在第二导向轨726上滑动，调整旋转定位机构704的位置，之后驱动第三推动气缸722，直至两个第二定位销719均插入平腕臂销孔，两个第二定位销719共同对平腕臂1201进行定位，提高平腕臂1201在旋转过程中的稳定性。
87.平腕臂与支撑连接器组合工装7在实际应用时应与其他工装配合使用，当需要旋转平腕臂1201时，此时平腕臂1201已穿过连接件14的腕臂通道，驱动第三驱动气缸1208和第一推动气缸708，使对心机构702与平腕臂1201分离、连接件14与夹具机构703分离，之后控制第二摆动气缸715，使得旋转台717旋转，旋转台717通过夹紧组件带动平腕臂1201进行旋转。对心机构702与夹具机构703的顺序可以对调。
88.平腕臂与支撑连接器组合工装7还包括平腕臂工装控制箱705，平腕臂工装控制箱
705与第二摆动气缸715以及所有的气缸电性连接，通过平腕臂工装控制箱705可以随时切换对第二摆动气缸715和所有的气缸的工作状态。
89.斜腕臂与支撑连接器组合工装6包括对心机构702、夹具机构703和旋转定位机构704，对心机构702同平腕臂与承力索座定位工装12中的对心机构702结构以及原理均相同，夹具机构703和旋转定位机构704的结构及原理均同平腕臂与支撑连接器组合工装7的一致，区别仅在于斜腕臂与支撑连接器组合工装6中的旋转定位机构704中只有一个第二定位销719。
90.斜腕臂与组合定位环定位工装9同平腕臂与承力索座定位工装12的区别仅在于夹持连接件14的机构为夹具机构703，斜腕臂与组合定位环定位工装9中的夹具机构703的结构和原理同平腕臂与支撑连接器组合工装7的相同。
91.拧紧工装11包括升降台1106，升降台1106上设置有驱动器1102，驱动器1102驱动连接有移动台1111，移动台1111滑动设置在升降台1106上，移动台1111上移动设置有若干个移动组件，移动组件固定连接有拧紧枪1101，拧紧枪1101向移动台1111的下方延伸。
92.连接件14上同一处固定所需要螺栓的个数为一个或两个，因此设置拧紧枪1101的个数为两个，移动组件的个数也为两个，移动组件与拧紧枪1101一一对应。移动台1111水平设置，移动组件用于调整拧紧枪1101在移动台1111上的位置，即调节拧紧枪1101在水平面的位置。升降台1106上部固定设置有驱动器支撑座1103，驱动器1102设置在驱动器支撑座1103上。驱动器1102可以是气缸，也可以是液压缸，或是其他可推动移动台1111做往复运动的机构或器件。驱动器1102的驱动以及拧紧枪1101的工作均可以采用阀岛进行控制。
93.拧紧工装11使用原理为：拧紧工装11共有四个，分别位于平腕臂与支撑连接器组合工装7、平腕臂与承力索座定位工装12、斜腕臂与支撑连接器组合工装6、斜腕臂与组合定位环定位工装9的上方，实际使用过程中，连接件14位于移动台1111的下方，需要进行螺栓的拧紧时，驱动驱动器1102，驱动器1102固定连接有顶板1104，顶板1104与移动台1111固定连接，驱动器1102的工作会推动顶板1104向下移动，顶板1104推动移动台1111向下移动，拧紧枪1101会随之下降，拧紧枪1101包括套筒1117，套筒1117用于拧紧螺栓。拧紧枪1101在移动台1111上的位置可以由人工调节，在拧紧枪1101下降之前调节好移动组件，以便使用，或是通过气缸进行调节，在拧紧枪1101下降或之前或是过程中调整拧紧枪位置。通过移动组件调整拧紧枪1101的位置，直至螺栓伸入套筒1117内，驱动器1102停止工作，驱动拧紧枪1101，套筒1117拧紧螺栓后拧紧枪1101停止工作，驱动驱动器1102，驱动器1102带动移动台1111向上移动直至复位。
94.为了便于移动台1111的移动：升降台1106固定连接有升降台底板1108，升降台1106的长度方向垂直于升降台底板1108。升降台1106上设置有油缸1118，拧紧工装在使用时应与其他工装配合使用，油缸1118用于为滑台13供油。升降台1106上沿长度方向固定设置有两个第二线性导轨1107，移动台1111固定连接有两个第一滑块，两个第一滑块分别滑动设置在两个第二线性导轨1107上。
95.移动组件与移动台1111之间的具体设置方式为：移动台1111上固定设置有两个第三线性导轨1113，移动组件固定连接有两个第二滑块，两个第二滑块分别滑动设置在两个第三线性导轨1113上，移动组件在第三线性导轨1113上的移动可以由人工调节，提前调节好拧紧枪1101的位置以便使用，也可以采用气缸进行调节。
96.移动组件的具体结构为：移动组件包括第一移动板1115，第一移动板1115与第二滑块固定连接，第二滑块与第三线性导轨1113滑动配合，第一移动板1115上固定设置有第一线性导轨1105，第一线性导轨1105上滑动设置有第三滑块，第三滑块与第二移动板1116固定连接，第一线性导轨1105的长度方向与第三线性导轨1113的长度方向相互垂直。第一线性导轨1105上滑动设置有第二移动板1116，第二移动板1116与拧紧枪1101固定连接。
97.为了提高拧紧枪1101位置调节精度：第一移动板1115上固定设置有第一指针1114，移动台1111上设置有与第一指针1114相配合的第一标尺1112。第二移动板1116上固定设置有第二指针1119，第一移动板1115上设置有与第二指针1119相配合的第二标尺1120。
98.调整拧紧枪1101位置时，根据第一指针1114和第一标尺1112可以得到第一移动板1115在第三线性导轨1113上的滑动距离，也可以得到拧紧枪1101在第三线性导轨1113上的实时位置，从而判断拧紧枪1101在第三线性导轨1113长度方向上的滑动方向以及滑动距离；根据第二指针1119和第二标尺1120可以得到第二移动板1116在第一线性导轨1105上的滑动距离，也可以得到拧紧枪1101在第一线性导轨1105上的实时位置，从而判断拧紧枪1101在第一线性导轨1105长度方向上的滑动方向以及滑动距离。
99.为了限制移动台1111的升降速度并限制移动台1111的升降长度：升降台1106上固定设置有阻尼器1109和限位件1110，阻尼器1109位于移动台1111的下方并且朝向移动台1111，限位件1110位于阻尼器1109的侧方。
100.最后，工装系统还可以包括一个转运工作台，第一机械手2、第二机械手3、调整机构4、连接件供应料盘5、斜腕臂与支撑连接器组合工装6、平腕臂与支撑连接器组合工装7、斜腕臂与组合定位环定位工装9、第三机械手10、平腕臂与承力索座定位工装12均固定设置在转运工作台上，转运工作台可以固定连接有多个相互平行的方管，可以利用叉车与方管配合将转运工作台以及转运工作台上的各装置同步抬起，从而方便地转移位置，提升了工装系统的灵活性。
101.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。