行走校正装置及履带式工程车行走系统校正方法与流程

1.本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种行走校正装置及履带式工程车行走系统校正方法。


背景技术：

2.履带是工程履带式车的主要易损件，质量的高低影响整机的使用性能和寿命，组合式履带已被广泛使用。履带是由主动轮驱动，围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托链轮等轮体的柔性链环，组成履带式车的整个行走系统。
3.目前，该行走系统为手工式行车吊装装配，难以对整个行走系统进行检测是否安装到位，没有特定的校正安装装置和固有的装配技术以保证各轮机构的装配误差，特别针对于履带式无人车行走系统的主动轮、张紧轮、托链轮、负重轮装配时，难以保证上端托链轮和下端负重轮与主动轮、张紧轮的轮槽中心线处于同一个垂直于轴向的平面上，只能通过不断调整和反复测量各轮体安装尺寸以确保装配误差是否符合安装要求，轮体装配的效率较低，准确性较低。
4.因此，如何提高轮体装配效率和准确性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的是提供一种行走校正装置，能够提高轮体装配效率和准确性。本发明的另一目的是提供一种应用上述行走校正装置的履带式工程车行走系统校正方法，能够提高轮体装配效率和准确性。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种行走校正装置，包括行走调整工装，所述行走调整工装包括角形结构、连接结构和两个在水平方向并列设置的定位杆；
8.所述定位杆沿前后方向延伸，所述连接结构连接于两个所述定位杆，且通过所述连接结构能够调节两个所述定位杆之间的间距；
9.所述角形结构设于所述定位杆的前端或后端，所述角形结构包括第一定心片和第二定心片，所述第一定心片的顶角端与所述第二定心片的顶角端连接于定心销，所述第一定心片的自由端、所述第二定心片的自由端分别连接于两个所述定位杆，所述第一定心片和所述第二定心片形成的夹角的对角线平行于所述定位杆，且所述对角线与两个所述定位杆的距离相等。
10.优选地，所述角形结构还包括第一移动板和第二移动板，所述第一定心片设于所述第二定心片的上方，所述第一移动板连接于所述第一定心片的下方且两者构成第一板组，所述第二移动板连接于所述第二定心片的上方且两者构成第二板组；
11.所述第一移动板在所述第一定心片上的连接位置可调，以使所述第一移动板能够抵住所述第二定心片的顶角端；
12.所述第二移动板在所述第二定心片上的连接位置可调，以使所述第二移动板能够抵住所述第一定心片的顶角端；
13.在所述第一移动板抵住所述第二定心片的顶角端、第二移动板抵住所述第一定心片的顶角端的状态下，在所述定心销的延伸方向上，所述第一板组、所述第二板组的两个端面均为平面且垂直于所述定心销的延伸方向，所述定心销仅从所述其中一个所述端面伸出。
14.优选地，至少一个所述行走调整工装中，连接结构包括第一连接结构，两个所述定位杆分别为第一定位杆和第二定位杆；
15.所述第一连接结构包括第一锁紧螺杆和锁紧扳手，所述第一锁紧螺杆可转动地连接于所述第一定位杆，所述第二定位杆、所述锁紧扳手均螺纹连接于所述第一锁紧螺杆，所述锁紧扳手、所述第一定位杆分别设于所述第二定位杆的两侧。
16.优选地，至少一个所述行走调整工装中的连接结构包括第二连接结构；
17.所述第二连接结构包括第二锁紧螺杆，所述第二锁紧螺杆设于两个所述定位杆之间，且所述第二锁紧螺杆通过旋向相反的螺纹结构分别螺纹连接于两个所述定位杆。
18.优选地，所述第二连接结构还包括阶梯状的定位头，所述定位头与所述定位杆连接形成工字型结构，以通过所述工字型结构的凹槽夹持对应的轮体侧板，所述工字型结构的凹槽的宽度可调。
19.优选地，所述第二连接结构还包括活动辅助夹紧结构，所述活动辅助夹紧结构包括第三锁紧螺杆和分别螺纹连接于所述第三锁紧螺杆两端的压块，所述活动辅助夹紧结构设于两个所述定位杆之间，且两个所述压块分别抵住两个所述定位杆。
20.优选地，所述行走调整工装为两个，且两个所述行走调整工装的所述定心销之间连接中心对准线。
21.一种履带式工程车行走系统校正方法，应用如上行走校正装置；
22.履带式工程车行走系统包括张紧轮、主动轮和上端托链轮，所述主动轮位于所述张紧轮的后侧，所述上端托链轮位于所述主动轮和所述张紧轮之间；
23.所述行走调整工装包括与所述张紧轮配合连接的行走前端调整工装和与所述主动轮配合连接的行走后端调整工装；
24.所述校正方法包括：
25.安装所述行走前端调整工装于定位后的所述张紧轮，并安装所述行走后端调整工装于定位后的所述主动轮，其中，定位后的所述张紧轮和定位后的所述主动轮的轮槽中心线共面，所述行走前端调整工装中，所述角形结构位于所述定位杆的后端且两个所述定位杆夹住所述张紧轮的轴向端面，所述行走后端调整工装中，所述角形结构位于所述定位杆的前端且两个所述定位杆在所述主动轮的轮槽内侧抵住所述主动轮的齿轮板；
26.分别连接第一中心对准线的两端于所述行走前端调整工装的所述定心销和所述行走后端调整工装的所述定心销，所述第一中心对准线处于拉直状态；
27.调整所述上端托链轮的位置，使所述上端托链轮的轮槽中心线与所述第一中心对准线共面。
28.优选地，所述履带式工程车行走系统还包括位于所述上端托链轮下方的下端负重轮；
29.所述使所述上端托链轮的轮槽中心线与所述第一中心对准线共面后，所述校正方法还包括：
30.取下所述第一中心对准线；
31.控制所述张紧轮和所述主动轮转动，使所述行走前端调整工装和所述行走后端调整工装的所述定心销下移；
32.分别连接第二中心对准线的两端于所述行走前端调整工装的所述定心销和所述行走后端调整工装的所述定心销，所述第二中心对准线位于所述上端托链轮的下方且所述第二中心对准线处于拉直状态；
33.调整所述下端负重轮的位置，使所述下端负重轮的轮槽中心线与所述第二中心对准线共面。
34.优选地，所述调整所述上端托链轮的位置，包括：在所述上端托链轮的轴向上的一侧增加调整垫以调整所述上端托链轮；
35.所述调整所述下端负重轮的位置，包括：在所述下端负重轮的轴向上的一侧增加调整垫以调整所述下端负重轮。
36.本发明提供的行走校正装置，包括行走调整工装，行走调整工装包括角形结构、连接结构和两个在水平方向并列设置的定位杆。定位杆沿前后方向延伸，连接结构连接于两个定位杆，且通过连接结构能够调节两个定位杆之间的间距。角形结构设于定位杆的前端或后端，角形结构包括第一定心片和第二定心片，第一定心片的顶角端与第二定心片的顶角端连接于定心销，第一定心片的自由端、第二定心片的自由端分别连接于两个定位杆，第一定心片和第二定心片形成的夹角的对角线平行于定位杆，且对角线与两个定位杆的距离相等。
37.当两个定位杆沿着作为基准的基准轮体夹住或抵紧轮体后，定位杆平行于轮体的轮槽中心线，轮体的轮槽中心线具体垂直于轮体的轴向。第一定心片和第二定心片形成的夹角的对角线平行于定位杆，且对角线与两个定位杆的距离相等，则相应地，轮体的轮槽中心线与该对角线共面，定心销的轴心线也与该对角线共面，在此基础上，在两个基准轮体上安装行走调整工装后，通过两个行走调整工装上的定心销可以确定出一条直线，将该直线与待定位的轮体的轮槽中心线比对，即可调整所有轮体的轮槽中心线共面。
38.由于行走调整工装的设置，能够为需要调整轮槽中心线位置的轮体提供基准，为轮体的位置校正提供便利，提高校正效率与准确性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
40.图1为本发明所提供行走校正装置具体实施例一中行走调整工装的结构图；
41.图2为本发明所提供行走校正装置具体实施例一所应用的履带式工程车行走系统的结构图；
42.图3为本发明所提供行走校正装置具体实施例一在行走调整工装安装于轮体后的
结构图；
43.图4为图3的俯视图；
44.图5为本发明所提供行走校正装置具体实施例一在行走后端调整工装安装于主动轮后的俯视图；
45.图6为本发明所提供行走校正装置具体实施例一在行走前端调整工装安装于张紧轮后的俯视图；
46.图7为本发明所提供行走校正装置具体实施例一在上端托链轮校正过程中的示意图；
47.图8为图7的俯视图；
48.图9为本发明所提供行走校正装置具体实施例一的角形结构部分的侧视图。
49.附图标记：
50.对角线a；
51.行走调整工装1，角形结构11，第一定心片12，第一移动滑槽121，第二定心片13，第二移动滑槽131，定心销14，第一移动板15，第一连接滑槽151，第二移动板16，第二连接滑槽161，第一螺栓17，第二螺栓18；
52.行走前端调整工装2，第一锁紧螺杆21，锁紧扳手22，第一定位杆23，第二定位杆24，隔套25，第一锁紧螺母26；
53.行走后端调整工装3，第二锁紧螺杆31，定位头32，第三定位杆33，第四定位杆34，活动辅助夹紧结构35，第三锁紧螺杆351，压块352；
54.张紧轮41，轴向端面411，主动轮42，齿轮板421，上端托链轮43，下端负重轮44；
55.中心对准线5，第一中心对准线51，第二中心对准线52。
具体实施方式
56.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.本发明的核心是提供一种行走校正装置，能够提高轮体装配效率和准确性。本发明的另一核心是提供一种应用上述行走校正装置的履带式工程车行走系统校正方法，能够提高轮体装配效率和准确性。
58.本发明所提供行走校正装置的具体实施例一中，请参考图1至图9，包括行走调整工装1。行走调整工装1包括角形结构11、连接结构和两个在水平方向并列设置的定位杆。
59.定位杆沿前后方向延伸，在图1至图8所示方位中，前后方向对应为左右方向，右侧为前，左侧为后。连接结构连接于两个定位杆，且通过连接结构能够调节两个定位杆之间的间距。
60.如图1所示，角形结构11设于定位杆的前端或后端，具体地，在前后方向上，角形结构11的顶角位于两个定位杆的前侧或后侧。角形结构11包括第一定心片12和第二定心片13，第一定心片12的顶角端与第二定心片13的顶角端连接于定心销14，第一定心片12的自由端、第二定心片13的自由端分别连接于两个定位杆，第一定心片12和第二定心片13形成
的夹角的对角线a平行于定位杆，且对角线a与两个定位杆的距离相等。具体地，第二定心片13的一端焊接定心销14，定心销14具体可以为螺栓，第一定心片12可转动地套设在定心销14上，以实现第一定心片12和第二定心片13之间的可转动连接，另外，第一定心片12和第二定心片13可以分别通过螺栓连接于对应的定位杆。
61.当两个定位杆沿着作为基准的基准轮体夹住或抵紧轮体后，定位杆平行于轮体的轮槽中心线，轮体的轮槽中心线具体垂直于轮体的轴向。第一定心片12和第二定心片13形成的夹角的对角线a平行于定位杆，且对角线a与两个定位杆的距离相等，则相应地，轮体的轮槽中心线与该对角线a共面，定心销14的轴心线也与该对角线a共面，在此基础上，在两个基准轮体上安装行走调整工装1后，通过两个行走调整工装1上的定心销14可以确定出一条直线，将该直线与待定位的轮体的轮槽中心线比对，即可调整所有轮体的轮槽中心线共面。
62.本实施例中，由于行走调整工装1的设置，能够为需要调整轮槽中心线位置的轮体提供基准，为轮体的位置校正提供便利，提高校正效率与准确性。
63.进一步地，行走校正装置可以包括两个行走调整工装1，如图1所示，分别为行走前端调整工装2和行走后端调整工装3，两者的连接结构可以为不同的。在其他实施例中，还可以包括其他的行走调整工装1。其中，在行走前端调整工装2中，连接结构为第一连接结构，两个定位杆分别为第一定位杆23和第二定位杆24；在行走后端调整工装3中，连接结构为第二连接结构，两个定位杆分别为第三定位杆33和第四定位杆34。另外，为进一步便于校正，两个行走调整工装1的定心销14之间连接中心对准线5，使中心对准线5陷入轮体中，以便于轮体的轮槽中心线比对位置关系。
64.进一步地，如图1和图9所示，角形结构11还包括第一移动板15和第二移动板16，第一定心片12设于第二定心片13的上方，具体地，第一定心片12的顶角端叠设在第二定心片13的顶角端上方且定心销14同时贯穿叠设部分。第一移动板15连接于第一定心片12的下方且两者构成第一板组，第二移动板16连接于第二定心片13的上方且两者构成第二板组。
65.第一移动板15在第一定心片12上的连接位置可调，以使第一移动板15能够抵住第二定心片13的顶角端。第二移动板16在第二定心片13上的连接位置可调，以使第二移动板16能够抵住第一定心片12的顶角端。
66.在第一移动板15抵住第二定心片13的顶角端、第二移动板16抵住第一定心片12的顶角端的状态下，在定心销14的延伸方向上，第一板组、第二板组的两个端面均为平面且垂直于定心销14的延伸方向，定心销14仅从其中一个端面伸出，如图9中，定心销14仅从顶部的端面伸出，底部的端面为平面。
67.如图9所示，第一定心片12和第二定心片13连接于定心销14后，如果不设置第一移动板15和第二移动板16，第一定心片12的下方和第二定心片13的上方是空缺的，连接中心对准线5于定心销14的上端，之后向下绕过第二定心片13的底部后从角形结构11的顶角伸出以连接于另一个行走调整工装1的定心销14，则中心对准线5容易移动到第一定心片12的下侧和第二定心片13的上侧的空缺处，中心对准线5可能会偏离角形结构11的对角线a，而通过增设第一移动板15和第二移动板16补充到以上空缺处，可以避免中心对准线5偏离角形结构11的对角线a，进一步提高定位的可靠性。
68.当然，在其他实施例中，中心对准线5也可以采用其他方式连接。具体地，由于定心销14的轴心线位于角形结构11的对角线a上，可以在中心对准线5的两端设置连接圈，通过
连接圈空套在定心销14上，在中心对准线5拉直后，连接圈自适应性调整其在定心销14上的位置，中心对准线5可以与两个行走调整工装1的角形结构11的对角线a共面。
69.进一步地，为实现移动板和定心片之间的位置调节，优选地，如图1所示，第一定心片12上设置条形的第一移动滑槽121，第一移动板15上设置条形的第一连接滑槽151，第一移动滑槽121和第一连接滑槽151同时连接于第一螺栓17，使得第一移动板15和第一定心片12相固定，且第一移动板15与第一定心片12在定心销14的延伸方向贴合在一起。通过解下第一螺栓17，在第一定心片12上移动第一移动板15，调整位置后，再利用第一螺栓17固定连接第一移动滑槽121和第一连接滑槽151，以固定第一移动板15和第一定心片12。
70.同样地，第二定心片13上设置条形的第二移动滑槽131，第二移动板16上设置条形的第二连接滑槽161，第二移动滑槽131和第二连接滑槽161同时连接于第二螺栓18，使得第二移动板16和第二定心片13相固定，且第二移动板16与第二定心片13在定心销14的延伸方向贴合在一起。通过解下第二螺栓18，在第二定心片13上移动第二移动板16，调整位置后，再利用第二螺栓18固定连接第二移动滑槽131和第二连接滑槽161，以固定第二移动板16和第二定心片13。
71.进一步地，行走前端调整工装2中，如图6所示，第一连接结构包括第一锁紧螺杆21和锁紧扳手22，第一锁紧螺杆21可转动地连接于第一定位杆23，第二定位杆24、锁紧扳手22均螺纹连接于第一锁紧螺杆21，锁紧扳手22、第一定位杆23分别设于第二定位杆24的两侧。第一锁紧螺杆21具体可以可转动地连接于第一定位杆23的光孔中。
72.对于行走前端调整工装2，基于其第一连接结构的设置，可以用于将第一定位杆23和第二定位杆24固定连接于张紧轮41。如图6所示，行走前端调整工装2中，第一定位杆23和第二定位杆24分别位于张紧轮41轴向上的两端的轴向端面411的两侧，第二定位杆24贴在张紧轮41的一轴向端面411，转动锁紧扳手22，第一锁紧螺杆21转动，第一定位杆23在螺纹的作用下朝向第二定位杆24所在的方向移动，直至第二定位杆24贴合于另一个轴向端面411、第一定位杆23和第二定位杆24夹紧张紧轮41，便于操作。
73.此外，为便于第一锁紧螺杆21与定位杆的装配，第一锁紧螺杆21的延伸方向上，第一锁紧螺杆21贯穿第一定位杆23，在第一锁紧螺杆21伸出第一定位杆23的一端，即图6中第一定位杆23的上方，第一锁紧螺杆21可以螺纹固定第一锁紧螺母26，可以避免第一定位杆23脱离第一锁紧螺杆21。
74.另外，如图6所示，第一连接结构还包括隔套25，隔套25套设在第一锁紧螺杆21外侧，可选地，两者之间可以空套，能够相对转动。根据张紧轮41的轴向上两端的轴向端面411的轴向间距选择隔套25，具体使该轴向间距大于隔套25的轴向长度，使得隔套25不会影响第一定位杆23和第二定位杆24对张紧轮41的夹紧效果。通过隔套25的设置，可以避免第一锁紧螺杆21的螺纹直接接触张紧轮41。
75.进一步地，行走后端调整工装3中，第二连接结构包括第二锁紧螺杆31，第二锁紧螺杆31设于第三定位杆33和第四定位杆34之间，且第二锁紧螺杆31通过旋向相反的螺纹结构分别螺纹连接于第三定位杆33和第四定位杆34。
76.对于行走后端调整工装3，基于其第二连接结构的设置，可以用于将第三定位杆33和第四定位杆34固定连接于主动轮42。如图5所示，在行走后端调整工装3中，第三定位杆33和第四定位杆34伸入从主动轮42的轮槽内，转动第二锁紧螺杆31，使得第三定位杆33和第
四定位杆34相远离以抵紧主动轮42的两个齿轮板421，操作方便。
77.另外，第二连接结构还包括阶梯状的定位头32，定位头32与定位杆连接形成工字型结构，以通过工字型结构的凹槽夹持对应的轮体侧板，工字型结构的凹槽的宽度可调，工字型结构的凹槽的宽度对应轮体的轴向。具体地，定位头32位于两个定位杆的同一侧。如图5所示，第三定位杆33和第四定位杆34伸入于主动轮42的轮槽中，定位头32的端板、定位杆分别位于主动轮42的齿轮板421两侧，以夹住主动轮42的齿轮板421。具体地，定位头32螺纹连接于对应的定位杆，以调整定位杆和其上定位头32的端板在轴向上的间距，从而调节工字型结构的凹槽的宽度。
78.此外，第二连接结构还包括活动辅助夹紧结构35，活动辅助夹紧结构35包括第三锁紧螺杆351和分别螺纹连接于第三锁紧螺杆351两端的压块352，活动辅助夹紧结构35设于第三定位杆33和第四定位杆34之间，且两个压块352分别抵住第三定位杆33和第四定位杆34。具体地，第三锁紧螺杆351也可以为两端具有旋向相反的螺纹段的双向锁紧螺杆，两个螺纹段分别螺纹连接两个压块352。
79.如图5所示，在第二连接结构中，第三定位杆33和第四定位杆34通过第二锁紧螺杆31调整好间距后，可以将活动辅助夹紧结构35伸入第三定位杆33和第四定位杆34之间，调节压块352在第三锁紧螺杆351上的位置，使得两个压块352分别抵住第三定位杆33和第四定位杆34，以确保第三定位杆33和第四定位杆34之间的平行状态，保证两个第三定位杆33和第四定位杆34对主动轮42的齿轮板421的抵紧状态。
80.本实施例中行走校正装置，工作过程：
81.a在履带式工程车车体上吊装张紧轮41、主动轮42和上端托链轮43，调整至安装合适位置。
82.b张紧轮41、主动轮42完成装配后，将行走前端调整工装2、行走后端调整工装3分别连接于张紧轮41和主动轮42，行走前端调整工装2上的定心销14、行走后端调整工装3上的定心销14相对，且定心销14朝向上方，调整行走前端调整工装2、行走后端调整工装3的定位杆至水平位置，行走前端调整工装2、行走后端调整工装3完成连接后，可自动找正张紧轮41的轮槽中心线和主动轮42的轮槽中心线。
83.具体地，装配行走前端调整工装2时，将行走前端调整工装2放置到张紧轮41上，锁紧扳手22朝外，定心销14朝向主动轮42一侧，定心销14朝上，之后，调整行走前端调整工装2，在前后方向上保证张紧轮41处于行走前端调整工装2的中间位置，行走前端调整工装2的定位杆处于水平，确定行走前端调整工装的位置无误后，拧紧锁紧扳手22，将行走前端调整工装进行紧固。
84.装配行走后端调整工装3时，将行走后端调整工装3放置到主动轮42上，定心销14朝向张紧轮41一侧，定心销14朝上，之后，调整行走后端调整工装3，在前后方向上保证主动轮42位于行走后端调整工装3的中间位置，主动轮42的齿轮板421位于定位头32根部，调整定位头32和第二锁紧螺杆31的位置，使定位头32和定位杆夹紧齿轮板421。确定行走后端调整工装3的位置无误后，用活动辅助夹紧结构35的压块352在第二锁紧螺杆31前方将第三定位杆33和第四定位杆34抵紧，保证定位杆与主动轮42无间隙，拧紧第二锁紧螺杆31。
85.c将行走前端调整工装2、行走后端调整工装3上的移动板紧靠对应的定心片，拧紧移动板上的螺栓，用细线缠绕行走前端调整工装2的定心销14，于行走前端调整工装2的角
形结构11内侧从上往下绕过，并于行走后端调整工装的角形结构11内侧从下往上绕过，缠绕在行走后端调整工装3的定心销14上，具体使细线陷入上端托链轮43的轮槽中以便比对轮槽中心线位置。
86.d通过细线检测各上端托链轮43的轮槽中心线是否在轴向上对齐，需要调节时，在上端托链轮43轴向上的一侧增加调整垫，上端托链轮43的轮槽中心线与细线共面，即让上端托链轮43的轮槽中心线与张紧轮41的轮槽中心线、主动轮42的轮槽中心线处于同一平面上，确定无误后，将上端托链轮43固安装于车体，之后去掉细线，其余保持不变，以保证行走前端调整工装2、行走后端调整工装3位置不变。
87.e将张紧轮41逆时针旋转，主动轮42顺时针旋转，将下端负重轮44吊装至安装位置，采用以上相同方法缠绕细线并紧固，以调整下端负重轮44的轮槽中心线位置，此时，该细线位于上端托链轮43下侧，具体陷入下端负重轮44的轮槽中，通过增加调整垫使下端负重轮44的轮槽中心线共面上。确定无误后，将下端负重轮44在车体上紧固安装，取下行走前端调整工装2、行走后端调整工装3。
88.本实施例中的行走校正装置，结构简单，操作方便，可快速装夹，采用两点一线的方式检测出上端托链轮43、下端负重轮44与主动轮42、张紧轮41的轮槽中心线是否共面，中心找准线连接行走前端调整工装2和行走后端调整工装3，可找准上端托链轮43和下端负重轮44的轮槽中心线，保证其与张紧轮41和主动轮42的轮槽中心线的轴向位置是否相同，具体可以使得这些轮槽中心线相对于一基准直线的误差≤2mm；采用菱形对角和平行结构结合，自动找准张紧轮41和主动轮的轮槽中心，不需要人工调节，可有效保证定位的准确性，保证履带安装精度，避免因安装误差过大导致履带板卡耳磨损的情况；克服现在直接采用人工的方法进行装配、装配精度不高、且在操作过程中各轮槽中心的位置易发生移动的缺点；设计理念清晰，弥补了不相干的各轮机构对于后期履带安装的要求。
89.除了上述行走校正装置，本发明还提供了一种履带式工程车行走系统校正方法，该履带式工程车行走系统校正方法应用上述行走校正装置，具体可以为以上任一实施例中的行走校正装置。
90.履带式工程车行走系统包括张紧轮41、主动轮42、上端托链轮43和下端负重轮44。主动轮42位于张紧轮41的后侧，上端托链轮43位于主动轮42和张紧轮41之间，下端负重轮44位于上端托链轮43下方。
91.行走调整工装1包括与张紧轮41配合连接的行走前端调整工装2和与主动轮42配合连接的行走后端调整工装3。
92.该校正方法包括：
93.s1：安装行走前端调整工装2于定位后的张紧轮41，并安装行走后端调整工装3于定位后的主动轮42。
94.其中，定位后的张紧轮41和定位后的主动轮42的轮槽中心线共面，具体地，张紧轮41和主动轮42均安装于车体，张紧轮41和主动轮42在车体上装配后，即相当于定位后。
95.其中，行走前端调整工装2中，角形结构11位于定位杆的后端且两个定位杆夹住张紧轮41的轴向端面411。
96.其中，行走后端调整工装3中，角形结构11位于定位杆的前端且两个定位杆在主动轮42的轮槽内侧抵住主动轮42的齿轮板421。
97.s2：分别连接第一中心对准线51的两端于行走前端调整工装2的定心销14和行走后端调整工装3的定心销14，且第一中心对准线51处于拉直状态。
98.s3：调整上端托链轮43的位置，使上端托链轮43的轮槽中心线与第一中心对准线51共面。
99.进一步地，步骤：使上端托链轮43的轮槽中心线与第一中心对准线51共面后，该校正方法还包括：
100.s4：取下第一中心对准线51。
101.s5：控制张紧轮41和主动轮42转动，使行走前端调整工装2和行走后端调整工装3的定心销14下移。
102.s6：分别连接第二中心对准线52的两端于行走前端调整工装2的定心销14和行走后端调整工装3的定心销14，第二中心对准线52位于上端托链轮43的下方且第二中心对准线52处于拉直状态。
103.s7：调整下端负重轮44的位置，使下端负重轮44的轮槽中心线与第二中心对准线52共面。
104.进一步地，步骤：调整上端托链轮43的位置，包括：在上端托链轮43的轴向上的一侧增加调整垫以调整上端托链轮43。另外，步骤：调整下端负重轮44的位置，包括：在下端负重轮44的轴向上的一侧增加调整垫以调整下端负重轮44。
105.需要说明的是，当元件被称为“固定”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。
106.术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
107.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
108.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
109.以上对本发明所提供的行走校正装置及履带式工程车行走系统校正方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。