通过一对斜齿轮20啮合传动。所述摆动座3在第一机架16的台板上方作水平摆动运动由摆动电机18进行驱动，摆动电机18安装于第一机架16上，具体结构为:所述摆动座3由轴承座19进行支承，轴承座19固定安装在所述第一机架16台板上，所述摆动座3的底部固定连接摆动轴24，摆动轴24的下轴端在穿过轴承座19后与所述摆动电机18的电机轴传动连接，两者中间通过减速器17进行减速传动。在图1中，所述吸盘组件在安装盘上设有相同的两组分别在安装盘的两端安装，所述安装盘的中间为旋转中心。
[0019]如图4-8所示，所述自动给料装置包括第二机架32，所述第二机架32上部设有铁板分离部件、铁板转接部件、铁板定位部件和铁板重量检测部件，铁板转接部件的吸盘44将铁板吸取后从分离工位A转接到定位工位B，所述铁板分离部件由设于分离工位A侧边(左侧和后侧)的两块磁板31组成，铁板定位部件设有将铁板进行托住的活动托板52，活动托板52的底部设有托板气缸65，铁板重量检测部件设有平衡杆62位于活动托板52的下方；所述第二机架32下部设有铁板堆放台33，铁板堆放台33在升降工位C和上料工位D之间作水平移动设置，升降工位C位于分离工位A的正下方；所述分离工位A下方设有升降板37，升降板37作上下升降动作由伺服电机38进行驱动，伺服电机38工作时通过链条39拉着升降板37上下移动，升降板37在上升动作时将升降工位C的铁板堆放台33进行托住后往上提升。所述铁板转接部件包括吸盘44、转接电机41、滑板43、滑板气缸42和同步带45，滑板43在分离工位A和定位工位B的上方之间作滑动设置，滑板43连接在同步带45上，同步带45由转接电机41进行驱动，所述滑板气缸42在滑板43上固定安装，所述吸盘44设在滑板43的下方与滑板气缸42的活塞杆连接。所述铁板定位部件包括活动托板52、挡块51和夹紧气缸54，挡块51和夹紧气缸54围在活动托板52的周边，所述挡块51和夹紧气缸54在第二机架32上部设有的台板53上固定安装。所述铁板重量检测部件包括平衡杆62、配重块61、平衡座63和检测探头64，平衡杆62的头端对应活动托板52的底部设置，所述配重块61连接在平衡杆62的尾端，平衡杆62的中间铰接连接在平衡座63上，平衡座63在所述台板53的底面固定安装，所述检测探头64设于平衡杆62的头端的下方。所述铁板堆放台33设有两组，两组铁板堆放台33活动安装于移送台34上，移送台34在升降工位C和上料工位D之间作水平移动设置由移送气缸进行推动，所述铁板堆放台33设有定位孔35，所述移送台34设有定位销36，定位孔35与定位销36之间活动插接。
[0020]本发明的是这样进行工作的:铁板原料堆叠在铁板堆放台33上，一组铁板堆放台在上料工位D，一组铁板堆放台在升降工位C，当伺服电机38工作带动升降板37作上升动作时，升降板37会从底部托着升降工位C的铁板堆放台33往上提升，图7所示，在铁板堆放台最上边的铁板100会首先到达分离工位A，由于分离工位A的侧边设有磁板31，所以最上边的一张铁板100会被磁板31吸附后往上与下面的铁板分离，接着，铁板转接部件的吸盘44将最上边的一张铁板100进行吸取并从分离工位A转接到定位工位B，在定位工位B，铁板100被放到活动托板52上(此前，托板气缸65将活动托板52上顶使活动托板52脱离与平衡杆62接触)，随后，托板气缸65将活动托板52慢慢放下使活动托板52与平衡杆62接触，如果是一张铁板，平衡杆的状态保持平衡，如果不止一张铁板，那么平衡杆就不能保持平衡，检测探头64会有相应的信息发出提示停机处理，当确认是一张铁板后，夹紧气缸54动作使铁板靠着挡块51使铁板的位置准确，这样就确保能为单臂机械手提供准确给料(包括铁板送达位置和送达数量)。而单臂多轴机械手，摆动电机18工作时可通过摆动座3带动机械臂进行摆动动作，翻转电机22工作时可带动机械臂进行翻转动作，升降电机2工作时可带动机械臂进行升降动作，进退电机5工作时可带动机械臂的前臂8相对于后臂6进行进退动作，旋转电机7工作时可带动吸盘组件12相对机械臂进行旋转动作；通过上述四个或五个动作的相互协调配合，并辅以自动给料装置的自动准确给料，机械手就能准确完成单张铁板到冲压设备工作台、冲压件从冲压设备工作台到出料平台的自动操作，即冲压件的自动生产，而且动作准确，从而大大提高生产效率和生产安全性，解放生产力。
【主权项】
1.单冲床自动生产线，其特征在于:由冲压设备、单臂多轴机械手、自动给料装置和出料平台组成，自动给料装置给出单张铁板，单臂多轴机械手在自动给料装置、冲压设备和出料输送台之间作往复的摆动、进退、旋转和升降动作；所述单臂多轴机械手包括第一机架和设于第一机架上的机械臂，机械臂水平摆放，所述机械臂由前臂和后臂组成，前臂滑动设于后臂上可前进或后退由进退电机进行驱动，进退电机安装于后臂上，所述前臂的前端设有吸盘组件，吸盘组件的安装盘可转动设置由旋转电机进行驱动，旋转电机安装于前臂上，所述后臂连接于升降座上，升降座在摆动座内作升降运动由升降电机进行驱动，升降电机安装于摆动座上，所述摆动座在第一机架的台板上方作水平摆动运动由摆动电机进行驱动，摆动电机安装于第一机架上。
2.如权利要求1所述的单冲床自动生产线，其特征在于:单臂多轴机械手还作翻转动作，所述后臂在升降座上可翻转设置由翻转电机进行驱动，翻转电机安装于升降座上。
3.如权利要求1所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述吸盘组件的安装盘通过短轴可转动连接在前臂前端，短轴通过一对伞齿与长轴啮合传动，所述长轴从前臂前端延伸到前臂后端，长轴后端与所述旋转电机的电机轴连接，旋转电机横向放置。
4.如权利要求1或3所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述吸盘组件在安装盘上设有相同的两组分别在安装盘的两端安装，所述安装盘的中间为旋转中心。
5.如权利要求1所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述自动给料装置包括第二机架，第二机架上部设有铁板分离部件、铁板转接部件、铁板定位部件和铁板重量检测部件，铁板转接部件的吸盘将铁板吸取后从分离工位转接到定位工位，所述铁板分离部件由设于分离工位侧边的磁板组成，铁板定位部件设有将铁板进行托住的活动托板，活动托板的底部设有托板气缸，铁板重量检测部件设有平衡杆位于活动托板的下方，所述分离工位下方设有升降板，升降板作上下升降动作由伺服电机进行驱动，升降板在上升动作时将升降工位的铁板堆放台进行托住后往上提升。
6.如权利要求5所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述铁板转接部件包括吸盘、转接电机、滑板、滑板气缸和同步带，滑板在分离工位和定位工位的上方之间作滑动设置，滑板连接在同步带上，同步带由转接电机进行驱动，所述滑板气缸在滑板上固定安装，所述吸盘设在滑板的下方与滑板气缸的活塞杆连接。
7.如权利要求5所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述铁板定位部件包括活动托板、挡块和夹紧气缸，挡块和夹紧气缸围在活动托板的周边，所述夹紧气缸在第二机架上部设有的台板上固定安装。
8.如权利要求5所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述铁板重量检测部件包括平衡杆、配重块、平衡座和检测探头，平衡杆的头端对应活动托板的底部设置，所述配重块连接在平衡杆的尾端，平衡杆的中间铰接连接在平衡座上，平衡座固定安装，所述检测探头设于平衡杆的头端的下方。
9.如权利要求5所述的单冲床自动生产线，其特征在于:所述铁板堆放台设有两组，两组铁板堆放台活动安装于移送台上，移送台在升降工位和上料工位之间作水平移动设置由移送气缸进行推动，所述铁板堆放台设有定位孔，所述移送台设有定位销，定位孔与定位销之间活动插接。
【专利摘要】本发明公开了单冲床自动生产线，其特征在于：由冲压设备、单臂多轴机械手、自动给料装置和出料平台组成，单臂多轴机械手包括第一机架和机械臂，机械臂由前臂和后臂组成，前臂滑动设于后臂上可前进或后退由进退电机进行驱动，进退电机安装于后臂上，前臂的前端设有吸盘组件，吸盘组件的安装盘可转动设置由旋转电机进行驱动，旋转电机安装于前臂上，后臂连接于升降座上，升降座在摆动座内作升降运动由升降电机进行驱动，升降电机安装于摆动座上，所述摆动座在第一机架的台板上方作水平摆动运动由摆动电机进行驱动，摆动电机安装于第一机架上。本发明完全代替人工完成单冲压设备的自动冲压生产，大大提高生产效率和生产安全性，解放生产力。
【IPC分类】B21D43-18, B25J9-10, B21D43-20, B21D43-00
【公开号】CN104550523
【申请号】CN201510006356
【发明人】余向斌
【申请人】瑞安市杭瑞自动化科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2015年1月7日