一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，属于机械制造领域。
【背景技术】
[0002]随着工业生产规模的不断扩大，生产线的自动化水平须大力提高。垫片，作为一种放置在两平面之间以加强密封作用的密封元件在装配系统中被广泛应用。由于一些垫片的柔性较大且形状不规则，所以一般装配系统中很难对此类不规则形状柔性垫片进行自动化安装，多采用人工安装。这样不仅大大降低了生产线的自动化水平，降低了生产效益，而且，由人机功效学可知，这种长时间重复动作对人体结构伤害较大，所以需要对其进行改善。目前一些自动化生产线上的拾取机构中已采用过吸盘拾取装配方式，但通常这些吸附机构设计具有吸盘数少、单个吸盘吸附面积大等特点。由于一些垫片具有柔性较大且形状不规则的特点，如果采用以往的吸盘拾取装配方式，不仅会导致拾取装配过程中因垫片变形而造成垫片脱落，而且由于垫片形状轮廓不规则且单个吸盘吸附面积大，所以在吸附装配过程很容易发生漏气，这些都将影响自动化生产线的效率。因此，有必要提供一种拾取效率较高且适用于任意不规则柔性垫片的点阵吸盘随形自动拾取装配机，提高生产线的自动化水平。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术中对于不规则柔性垫片拾取困难的情况，本发明设计了一种点阵吸盘随形自动拾取装配机，用于不规则形状柔性垫片的自动拾取。本发明提供的不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机能够对不规则柔性垫片进行准确高效的拾取装配，提高装配效率。
[0004]本发明采用以下技术方案，结合附图:
[0005]一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，包括纵向移动机构1、可自动选择点阵真空吸盘工作头3、升降机构5、横向移动机构6、真空发生设备7、控制系统8和底座10 ;纵向移动机构1、横向移动机构6、真空发生设备7均固定安装在底座10上，横向移动机构6与纵向移动机构I垂直分布，纵向移动机构I上固定有用于放置待装配工件与垫片料筒的工作台2，升降机构5垂直固定在横向移动机构6上，且升降机构5可沿横向移动机构6横向水平滑动，可自动选择点阵真空吸盘工作头3与升降机构5固定连接，可自动选择点阵真空吸盘工作头3可沿升降机构5在垂直方向上往复移动，且自动选择点阵真空吸盘工作头3位于工作台2上方，真空发生设备7与可自动选择点阵真空吸盘工作头3通过气管密封连接，控制系统8通过控制线路与可自动选择点阵真空吸盘工作头3连接。
[0006]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，其可自动选择点阵真空吸盘工作头3包括真空吸盘阵列、密封板303、上壳306、下壳308、固定板310 ;上壳306与下壳308固定连接，固定板310固接在下壳308内，真空吸盘阵列安装在固定板310上，密封板303通过密封垫圈307与上壳306密封连接，真空吸盘阵列由多个真空吸盘302按阵列式均布构成，其中每个真空吸盘302均包括吸盘头3021和吸盘头3021上连接的吸盘通道3028，吸盘通道3028通过气管与所述真空发生设备7密封连接；吸盘通道3028上端安装有电磁控制阀3023，电磁控制阀3023通过控制线路与所述控制系统8连接。
[0007]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，其可自动选择点阵真空吸盘工作头3的上壳306和下壳308上分别设有导线孔301和导气孔304。
[0008]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，真空吸盘302还包括快插接头3024，电磁控制阀3023上部通过软管与快插接头3024连接，快插接头3024安装在密封板303上，快插接头3024连接控制线路；真空吸盘302的吸盘通道3028上还设有定位凸台3022，吸盘通道3028通过定位凸台3022固定在固定板310上，下部由定位凸台3022定位，上部由螺母3026锁紧。
[0009]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，其纵向移动机构I包括纵向移动机构支撑底座101、纵向移动机构导轨106、纵向移动机构滑块102、纵向移动机构滚珠丝杠107、纵向移动机构伺服电机104 ;纵向移动机构支撑底座101固定在底座10上，纵向移动机构导轨106安装在纵向移动机构支撑底座101两侧凸起台上，纵向移动机构滑块102与纵向移动机构导轨106滑动连接，所述工作台2固定在纵向移动机构滑块102上，纵向移动机构滚珠丝杠107固定在纵向移动机构支撑底座101中间凹槽内，纵向移动机构滚珠丝杠107 —端与纵向移动机构伺服电机104相连，纵向移动机构滚珠丝杠107通过丝杠螺母和螺母套与工作台2相连。
[0010]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，其升降机构5包括升降机构立柱505、升降机构滑动板504、升降机构滚珠丝杠506、升降机构私服电机501 ;升降机构立柱505固定连接在横向移动机构上，升降机构滑板504与升降机构立柱505滑动连接，升降机构滚珠丝杠506固定在升降机构立柱505凹槽内，升降机构滚珠丝杠506 —端与升降机构伺服电机501相连，升降机构滚珠丝杠506通过丝杠螺母和螺母套与升降机构滑板504连接，升降机构滑板504与所述可自动选择点阵真空吸盘工作头3固定连接。
[0011]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，其横向移动机构6包括横向移动机构支撑底座601、横向移动机构滑块602、横向移动机构导轨603、横向移动机构伺服电机604、横向移动机构支撑板605、横向移动机构滚珠丝杠606 ;横向移动机构支撑底座601固定在底座10上，横向移动机构导轨603安装在横向移动机构支撑底座601两侧凸起台上，横向移动机构滑块602与横向移动机构导轨603滑动连接，横向移动机构支撑板605固定在横向移动机构滑块602上，所述升降机构5固定在横向移动机构支撑板605上，横向移动机构滚珠丝杠606固接在横向移动机构支撑底座601中间凹槽内，横向移动机构滚珠丝杠606 —端与横向移动机构伺服电机604相连，横向移动机构滚珠丝杠606通过丝杠螺母和螺母套与横向移动机构支撑板605相连。
[0012]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，该装置还包括工作头连接支撑结构4，所述可自动选择点阵真空吸盘工作头3通过工作头连接支撑结构4与所述升降机构5固定连接。
[0013]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，该装置还包括拖链机构9，从所述可自动选择点阵真空吸盘工作头3引出的气管和控制线路通过拖链机构9导向后分别与真空发生设备7和控制系统8连接。
[0014]所述的一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机，拖链机构9包括两组拖链组件，每组拖链组件包括拖链支架901、由多个拖链关节907依次连接形成的拖链，拖链一端为固定链结906，另一端为滑动链结905，固定链结906固定在拖链支架901上；两个拖链组件的拖链支架901分别固定在底座10和横向移动机构6上，其中一个拖链支架901上固定有滑杆908，滑杆908与该拖链组件的滑动链结905滑动连接；由可自动选择点阵真空吸盘工作头3引出的控制导线和气管穿过拖链，通过拖链机构9导向。
[0015]本发明提供的不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机解决了一般装配系统中对于柔性较大且形状轮廓不规则的薄垫片难以实现自动化装配的问题，实现对不规则柔性垫片准确高效的拾取装配，提高系统装配效率。并且推广范围较大，可用于任意不规则形状轮廓柔性薄物件的拾取装配。
【附图说明】
[0016]图1是一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机结构示意图
[0017]图2是所述升降机构结构示意图
[0018]图3是所述横向移动机构结构示意图
[0019]图4是所述纵向移动机构结构示意图
[0020]图5是可自动选择点阵真空吸盘工作头结构示意图
[0021]图6是可自动选择点阵真空吸盘工作头结构爆炸图
[0022]图7是可自动选择点阵真空吸盘工作头剖视图
[0023]图8式所述真空吸盘结构示意图
[0024]图9所述拖链机构结构示意图
[0025]图10是所述机器视觉系统示意图
[0026]图中:
[0027]I纵向移动机构；2工作台；3可自动选择点阵真空吸盘工作头；4工作头连接支撑结构；5升降机构；6横向移动机构；7真空发生设备；8控制系统；9拖链机构；10底座；101纵向移动机构支撑底座；102纵向移动机构滑块；103纵向移动机构联轴器；104纵向移动机构伺服电机；106纵向移动机构导轨；107纵向移动机构滚珠丝杠；108纵向移动机构固定端；301导线孔；302真空吸盘；303密封板；304导气孔；305内六角螺栓；306上壳；307密封垫圈；308下壳；309螺母；3021吸盘头；3022定位凸台；3023电磁控制阀；3024快插接头；3025塑胶软管；3026螺母；3027固定板；3028吸盘通道；401连接部件；402锁紧螺母；403支撑臂；501升降机构伺服电机；502