基于机器人的紧固件智能柔性装配线的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种紧固件的装配线，属于自动化设备技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，对应车载机芯紧固件的装配大多采用的是人工装配作业，装配效率低，装配效果不好且容易产生不合格产品，同时人工装配的成本高。
【发明内容】
[0003]为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种自动化装配、装配效率高的基于机器人的紧固件智能柔性装配线。
[0004]本发明的技术方案是:基于机器人的紧固件智能柔性装配线，包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机、第一手动工位、主基板线排画像检测机、第一螺丝紧固机、第二手动工位、第二螺丝紧固机、第三螺丝紧固机、第四螺丝紧固机、第三手动工位；
[0005]所述主基板线排画像检测机包括与第一xyz伺服系统连接的锁片扭转装置和画像检测装置，锁片扭转装置将锁片前端扭转90°，从而将工件的P板锁紧，画像检测装置检测线排是否安装到位。
[0006]所述升降机位于透明护罩内，升降机包括与第一升降气缸连接的第一升运装置，所述第一升运装置滑动连接导向轴。
[0007]所述第一手动工位下方设有托盘除尘装置。
[0008]所述第一螺丝紧固机为主基板螺丝紧固机，其位于防护罩内，所述主基板螺丝紧固机包括第一遮蔽装置和第一紧固装置，第二 xyz伺服系统连接第一紧固装置，第一供钉盒连接第一供钉管道。
[0009]在所述第二手动工位，人工将主机板装入机体，并装上盖板及前盖板。
[0010]所述第二螺丝紧固机为工件的右侧后侧螺丝紧固机，所述右侧后侧螺丝紧固机包括第一旋转装置和第二紧固装置，第三xyz伺服系统连接第二紧固装置，第二供钉管道连接第一供钉装置。
[0011]所述第三螺丝紧固机为工件的左侧前侧螺丝紧固机，所述左侧前侧螺丝紧固机包括第二旋转装置、第三紧固装置和螺纹检测装置，第四xyz伺服系统连接第三紧固装置，第三供钉管道连接第二供钉装置。
[0012]所述第四螺丝紧固机为底盖板紧固机，所述底盖板紧固机包括第二遮蔽装置和第四紧固装置，第五xyz伺服系统连接第四紧固装置，第二供钉盒连接第四供钉管道。
[0013]所述第三手动工位包括与第二升降气缸连接的第二升运装置，所述第二升运装置滑动连接导向装置。
[0014]所述传送机构包括工作传送带和位于工作传送带下方的返回传送带，所述工作传送带和返回传送带连接传动电机。
[0015]本发明的有益效果是:本装配线能够实现对车载机芯自动组装的各项作业，包括自动除尘、画像检测、力矩检测、自动供钉机构、自动紧固螺钉装置以及贯穿全过程的控制系统，装配效率高，节省人工成本。
【附图说明】
[0016]本发明共有附图10幅。
[0017]图1为本发明的整体结构示意图；
[0018]图2为本发明的升降机、第一手动工位、传送机构的局部放大图；
[0019]图3为本发明的主基板线排画像检测机、第一螺丝紧固机的局部放大图；
[0020]图4为本发明的第二螺丝紧固机的局部放大图；
[0021 ]图5为本发明的第三螺丝紧固机的局部放大图；
[0022]图6为本发明的第三螺丝紧固机的侧视图；
[0023]图7为本发明的第四螺丝紧固机的局部放大图；
[0024]图8为本发明的的第四螺丝紧固机的侧视图；
[0025]图9为本发明的第三手动工位的局部放大图；
[0026]图10为工件的锁片和线排局部放大图。
[0027]图中附图标记如下:1、升降机，1.1、透明护罩，1.2、第一升降气缸，1.3、导向轴，2、第一手动工位，2.1、托盘除尘装置，3、主基板线排画像检测机，3.1、第一xyz伺服系统，3.2、锁片扭转装置，3.3、画像检测装置，3.4、锁片，3.5、线排，4、第一螺丝紧固机，4.1、防护罩，
4.2、第一供钉盒，4.3、第一供钉管道，4.4、第一遮蔽装置，4.5、第一紧固装置，4.6、第二xyz伺服系统，5、第二手动工位，6、第二螺丝紧固机，6.1、第一旋转装置，6.2、第二紧固装置，
6.3、第三xyz伺服系统，6.4、第二供钉管道，6.5、第一供钉装置，7、第三螺丝紧固机，7.1、第二旋转装置，7.2、第三紧固装置，7.3、第四xyz伺服系统，7.4、螺纹检测装置，7.5、第三供钉管道，7.6、第二供钉装置，8、第四螺丝紧固机，8.1、第二遮蔽装置，8.2、第四紧固装置，8.3、第五xyz伺服系统，8.4、第四供钉管道，8.5、第二供钉盒，9、第三手动工位，9.1、第二升降气缸，9.2、导向装置，10.1、工作传送带，10.2、返回传送带，10.3、传动电机。
【具体实施方式】
[0028]下面结合附图1-10对本发明做进一步说明:
[0029]基于机器人的紧固件智能柔性装配线，包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机1、第一手动工位2、主基板线排画像检测机3、第一螺丝紧固机4、第二手动工位5、第二螺丝紧固机6、第三螺丝紧固机7、第四螺丝紧固机8、第三手动工位9;
[0030]所述主基板线排画像检测机3包括与第一xyz伺服系统3.1连接的锁片扭转装置3.2和画像检测装置3.3，锁片扭转装置3.2将锁片3.4前端扭转90°，从而将工件的P板锁紧，画像检测装置3.3检测线排3.5是否安装到位。
[0031 ]所述升降机I位于透明护罩1.1内，升降机I包括与第一升降气缸1.2连接的第一升运装置，所述第一升运装置滑动连接导向轴1.3，升降机I将返回的空托盘提升至工作传送带并传入。
[0032]所述第一手动工位2下方设有托盘除尘装置2.1，人工将主基板及线排安放到托盘上，下部可为返回的空托盘除尘。
[0033]所述第一螺丝紧固机4为主基板螺丝紧固机，自动紧固主机板上的螺钉，其位于防护罩4.1内，所述主基板螺丝紧固机包括第一遮蔽装置4.4和第一紧固装置4.5，第二xyz伺服系统4.6连接第一紧固装置4.5，第一供钉盒4.2连接第一供钉管道4.3，供钉管道放入螺钉，托盘传入工作位置，第一遮蔽装置4.4下降遮挡工件，第二 xyz伺服系统4.6驱动第一紧固装置4.5取钉，然后到指定位置，自动完成紧固作业。
[0034]在所述第二手动工位5，人工将主机板装入机体，并