球杆杆头表面自动打磨设备的制作方法

技术领域：

本发明涉及了打磨设备。

背景技术：
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目前，对高尔夫球杆杆头的打磨处理一般使用打磨机，采用人工方式对高尔夫球杆杆头进行打磨，这种方式打磨效率很低，而且打磨的精度没保证，也有一些先进的采用自动化的机械手抓取整只高尔夫球杆，将高尔夫球杆的杆头置于打磨机上对高尔夫球杆杆头进行打磨处理，由于高尔夫球杆的长度不一，容易导致自动化打磨时打磨的点会有偏差，导致高尔夫球杆杆头的打磨精度下降。

技术实现要素：
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为解决现有技术中对高尔夫球杆杆头进行打磨的精度低下的问题，本发明提供了球杆杆头表面自动打磨设备。

本发明是通过以下技术方案实现的：

球杆杆头表面自动打磨设备，包括；

夹持机构，用于夹工件，所述夹持机构上设有与工件外表面适配的夹持部；

承载平台，用于安放工件和所述夹持机构；

运输机构，连接在所述承载平台上用于运输所述夹持机构；

搬运机构，用于将运输机构上的夹持机构搬运至打磨机构上并辅助打磨机构对夹持机构上的工件进行打磨或将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构搬运至运输机构上；

打磨机构，用于对夹持机构上的工件表面进行打磨处理；

所述承载平台包括装夹区，所述装夹区包括设于所述承载平台上的定位块和与所述定位块相对的推压装置，所述定位块上设有与工件外表面适配的凹位，将所述夹持机构放置在定位块与推压装置之间，由推压装置与定位块将工件定位在夹持机构的夹持部内，并由夹持机构将工件夹紧。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述夹持机构还包括导向定位部，所述搬运机构为机械手，所述机械手的一端为为与所述夹持机构的导向定位部配合的抓取部。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述导向定位部包括设于所述夹持机构上端的导向柱和凸柱，所述抓取部上设有与所述夹持机构上导向柱相配合的导向孔和用于夹紧所述凸柱的夹紧装置，所述夹紧装置包括供所述凸柱插入的配合部和驱动所述配合部运动使配合部径向收缩的第一驱动装置。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述机械手还包括与抓取部相连的机械臂，所述机械臂上设有使抓取部在水平面上转动的水平转动关节、若干使抓取部在垂直面上转动的垂直转动关节和自转关节。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述运输机构包括将夹持机构从承载平台运送至搬运机构一侧的第一运输装置和将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构从搬运机构一侧运送至承载平台上的第二运输装置。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述第一运输机构包括运输轨道和设于所述运输轨道上的移动座，所述移动座上设有与所述夹持机构配合的安装部并可带动夹持机构沿运输轨道移动，所述第二运输装置包括运输带和驱动所述运输带运转的驱动结构。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述打磨机构包括机架，所述机架的一侧上设有若干个转轮，所述打磨机构还包括沿若干个转轮外侧缠设的打磨带，所述转轮转动带动所述打磨带在若干个转轮上运动，使打磨带相对搬运机构的一面形成打磨面。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述转轮包括主驱动轮、张紧轮和辅助轮，所述主驱动轮、张紧轮和辅助轮在同一垂直面上且呈三角形分布，所述机架还包括驱动所述主驱动轮转动的第二驱动装置和用于调节所述张紧轮与所述主驱动轮之间距离的调整装置。

如上所述的球杆杆头表面自动打磨设备，所述推压装置包括设于所述承载平台上且与所述定位块相对的推块，所述推块的与所述承载平台相对的一侧上设有若干支撑柱，所述推块的另一侧上连接有推杆，所述推压装置还包括与所述推杆连接的把手，通过拉动把手可使推杆运动并带动所述推块相对所述定位块移动。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明是针对高尔夫球杆杆头表面打磨处理的自动打磨设备，人工在承载平台上将待加工的杆头通过装配区的推压机构与定位块将其固定在夹持机构内，在将夹持机构放置在运输机构上，由运输机构运送至搬运机构处，再由搬运机构将运输机构上的夹持机构抓取，并在打磨机构上进行打磨，打磨完毕后再搬运至运输机构上，由运输机构将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构运输回承载平台上，由人工将工件从夹持机构上拆出，即完成整个打磨过程，其自动化程度高，用预定好的定位方式将高尔夫球杆杆头装夹在夹持部上，利于准确对高尔夫球杆杆头的表面进行打磨处理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。

2、本发明采用多关节灵活运动的机械手来作为搬运机构，机械手的端部抓取夹持部后，依靠多个活动关节能够使高尔夫球杆杆头随其任意摆动，利于对高尔夫球杆杆头表面上个位置进行打磨处理，大大提高了打磨的精度和质量。

3、本发明采用运输机构对高尔夫球杆杆头进行自动运送，使用者只需将高尔夫球杆杆头装夹在夹持机构上，将夹持机构放置到运输机构上，其他过程都是自动化，不再需要人工操控，当打磨处理完毕后由运输机构将高尔夫球杆杆头和夹持机构一同运输至承载平台上，使用者取走即可，整个过程自动化程度高，操作简单，方便。

附图说明：

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明球杆杆头表面自动打磨设备的示意图一；

图2为本发明球杆杆头表面自动打磨设备的示意图二；

图3为本发明承载平台的示意图一；

图4为本发明承载平台的示意图二；

图5为本发明夹持机构的示意图；

图6为本发明夹持机构与工件的爆炸示意图；

图7为本发明装夹区的示意图；

图8为本发明搬运机构的示意图一；

图9为本发明搬运机构的示意图二；

图10为本发明打磨机构的示意图。

具体实施方式：

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明是通过以下技术方案实现的：

如图1至图10所示，球杆杆头表面自动打磨设备，包括；夹持机构1，用于夹工件9，所述夹持机构上设有与工件外表面适配的夹持部101；承载平台2，用于安放工件9和所述夹持机构1；运输机构3，连接在所述承载平台2上用于运输所述夹持机构1；搬运机构4，用于将运输机构3上的夹持机构1搬运至打磨机构5上并辅助打磨机构5对夹持机构1上的工件9进行打磨或将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构搬运至运输机构上；打磨机构5，用于对夹持机构1上的工件9表面进行打磨处理；所述承载平台2包括装夹区，所述装夹区包括设于所述承载平台上的定位块202和与所述定位块相对的推压装置201，所述定位块202上设有与工件外表面适配的凹位2021，将所述夹持机构1放置在定位块202与推压装置201之间，由推压装置与定位块将工件定位在夹持机构的夹持部内，并由夹持机构将工件夹紧。本发明是针对高尔夫球杆杆头表面打磨处理的自动打磨设备，人工在承载平台上将待加工的杆头通过装配区的推压机构与定位块将其固定在夹持机构内，在将夹持机构放置在运输机构上，由运输机构运送至搬运机构处，再由搬运机构将运输机构上的夹持机构抓取，并在打磨机构上进行打磨，打磨完毕后再搬运至运输机构上，由运输机构将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构运输回承载平台上，由人工将工件从夹持机构上拆出，即完成整个打磨过程，其自动化程度高，用预定好的定位方式将高尔夫球杆杆头装夹在夹持部上，利于准确对高尔夫球杆杆头的表面进行打磨处理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。

进一步地，所述夹持机构1还包括导向定位部，所述搬运机构4为机械手，所述机械手的一端为为与所述夹持机构的导向定位部配合的抓取部401。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，配合程序设计，使其抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

又进一步地，所述导向定位部包括设于所述夹持机构1上端的导向柱102和凸柱103，所述抓取部401上设有与所述夹持机构上导向柱相配合的导向孔403和用于夹紧所述凸柱103的夹紧装置402，所述夹紧装置402包括供所述凸柱插入的配合部和驱动所述配合部运动使配合部径向收缩的第一驱动装置。机械手4的抓取部上还设有检测位置的装置，其移动到夹持装置的上方时，检测导向柱的位置，使其与导向孔对准，并且夹持机构上在凸柱的两侧均设有导向柱，使得抓紧部对准导向柱之后，其夹紧装置自然与凸柱对准，抓取部向下运动使导向柱和凸柱与其上对应位置相配合，第一驱动装置带动夹紧装置运动使其径向收缩使得夹紧装置与凸柱夹紧固定，即可使机械手与夹持机构固定。这样使得每次固定的方式和位置都一致，配合杆头以相同的定位方式安装至夹持机构上，保证了每次使用同一套程序打磨时的位置保持一致，这样简化了打磨的复杂性，而且提高了打磨的质量和打磨的效率。

再进一步地，所述机械手4还包括与抓取部相连的机械臂402，所述机械臂上设有使抓取部在水平面上转动的水平转动关节、若干使抓取部在垂直面上转动的垂直转动关节和自转关节。机械臂上还包括一些自转关节，各个动作关节配合使得机械手依靠多个活动关节能够使高尔夫球杆杆头随其任意摆动，利于对高尔夫球杆杆头表面上个位置进行打磨处理，大大提高了打磨的精度和质量。

又再进一步地，所述运输机构3包括将夹持机构从承载平台运送至搬运机构一侧的第一运输装置301和将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构从搬运机构一侧运送至承载平台上的第二运输装置302。使用者只需将高尔夫球杆杆头装夹在夹持机构上，将夹持机构放置到运输机构上，其他过程都是自动化，不再需要人工操控，当打磨处理完毕后由运输机构将高尔夫球杆杆头和夹持机构一同运输至承载平台上，使用者取走即可，整个过程自动化程度高，操作简单，方便。

还进一步地，所述第一运输机构301包括运输轨道3011和设于所述运输轨道3011上的移动座3012，所述移动座3012上设有与所述夹持机构1配合的安装部并可带动夹持机构沿运输轨道移动，所述第二运输装置302包括运输带3021和驱动所述运输带运转的驱动结构。采用运输导轨配合移动座来对夹持机构进行运输至搬运机构下，保证了其运送位置的精准度，方便机械手抓取，而第二运输机构采用带轮的方式，简化了其结构个成本，加工完的杆头只需随夹持机构一同运输回承载平台即可，并无位置要求，尽可能的简化产品的结构。

具体地，所述打磨机构5包括机架501，所述机架的一侧上设有若干个转轮，所述打磨机构还包括沿若干个转轮外侧缠设的打磨带502，所述转轮转动带动所述打磨带在若干个转轮上运动，使打磨带相对搬运机构的一面形成打磨面。打磨带为砂带等一些打磨用产品，其缠设在转轮上在转轮带动下使得打磨带沿着转轮高速移动，使其粗糙的表面形成打磨面，其结构简单，使用方便，而且长期使用后可更换新的打磨带，使其加工质量得到保障。

更具体地，所述转轮包括主驱动轮503、张紧轮504和辅助轮505，所述主驱动轮503、张紧轮504和辅助轮505在同一垂直面上且呈三角形分布，所述机架还包括驱动所述主驱动轮转动的第二驱动装置和用于调节所述张紧轮与所述主驱动轮之间距离的调整装置。该打磨带缠设在这些主驱动轮、张紧轮和辅助轮并随其运动，类似与一种带传动方式，而张紧轮是带传动的张紧装置，当带的中心距不能调节时，可以采用张紧轮将带张紧，张紧轮设置在松边上，当发现打磨带松动使可及时调整。

再具体地，调整装置包括可伸缩的伸缩套杆601，该套杆的一端上连接有连杆602，张紧轮504连接在连杆602上，且伸缩套杆的另一端还设有转动把手603，通过转动把手即可将对伸缩套杆进行伸缩调节，使其上的张紧轮能够相对主驱动轮的中心距能够进行调节。

进一步地，机架的两侧都设有同样的转轮和打磨带，两侧打磨带都是同时运转，方便简化机械手动作的复杂程度，可通过左右打磨带配合完成对杆头表面各个不稳进行打磨，另外也在一边设置较粗糙的打磨带，另一边设置较为精细的打磨带，以实现对杆头不同程度的打磨。

又进一步地，所述推压装置201包括设于所述承载平台2上且与所述定位块202相对的推块2011，所述推块2011的与所述定位块202相对的一侧上设有若干支撑柱2012，所述推块的另一侧上连接有推杆2013，所述推压装置还包括与所述推杆连接的把手2014，通过拉动把手可使推杆运动并带动所述推块相对所述定位块移动。

再进一步地，承载平台的周围还设有护栏8，将本设备分隔成加工区与装配区，方便使用者使用而且对使用者和设备起到一定的保护作用。

本发明工作原理：

本发明是针对高尔夫球杆杆头表面打磨处理的自动打磨设备，人工在承载平台上将待加工的杆头通过装配区的推压机构与定位块将其固定在夹持机构内，在将夹持机构放置在运输机构上，由运输机构运送至搬运机构处，再由搬运机构将运输机构上的夹持机构抓取，并在打磨机构上进行打磨，打磨完毕后再搬运至运输机构上，由运输机构将已完成对其上工件打磨处理的夹持机构运输回承载平台上，由人工将工件从夹持机构上拆出，即完成整个打磨过程，其自动化程度高，用预定好的定位方式将高尔夫球杆杆头装夹在夹持部上，利于准确对高尔夫球杆杆头的表面进行打磨处理，大大提高了加工的效率和打磨的精度。使用者只需将高尔夫球杆杆头装夹在夹持机构上，将夹持机构放置到运输机构上，其他过程都是自动化，不再需要人工操控，当打磨处理完毕后由运输机构将高尔夫球杆杆头和夹持机构一同运输至承载平台上，使用者取走即可，整个过程自动化程度高，操作简单，方便。

如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演，或替换都应当视为本发明的保护范围。