一种机器人抓手的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种机器人抓手。

背景技术：

随着技术的不断更新换代，很多传统的人工作业方式显然已经不能适应市场的发展要求了，特别是生产高尔夫球杆的抛光打磨，操作强度大、危险性高、抛光专业人员短缺，因此，采用机器人代替人工打磨抛光是未来的一个趋势。

而采用机器人对工件进行打磨抛光，其末端用于夹持工件的抓手极其重要，但是传统的机器人抓手一般是根据工件的形状特征点进行设计的，因而存在一个严重的弊端：抓手之间不能通用，适用性较差。每开发一款产品都需要进行专用夹具的制作，这无疑给生产造成很多不必要的麻烦。较早期的机器人抓手曾经尝试过用气动的方式制作杆部夹持冶具，但是最终都因为夹持力量不够、打磨过程中容易偏位而失败告终。

有鉴于此，确有必要提供一种改善的方案以适应市场的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供的一种机器人抓手，该抓手夹持力大、精度高、适用性强，有效地节省了生产成本。

为实现上述的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人抓手，包括筒夹、第一连接件、转接件和油缸，所述筒夹和所述油缸均与所述转接件连接，所述筒夹包括基座、与所述基座连接为一体的筒体和插设于所述筒体的夹紧机构，所述油缸的输出端通过所述第一连接件与所述夹紧机构轴向连接。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述夹紧机构包括用于夹紧工件的弹性夹头和用于与所述第一连接件连接的连接部。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述弹性夹头为圆台或棱台结构。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述夹紧机构包括连接杆、拉杆和夹芯，所述夹芯为中空结构，所述拉杆穿过所述夹芯与所述连接杆连接，所述夹芯设置有至少两块以上的弹片，所述拉杆设置有挤压块。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述挤压块为圆台或棱台结构。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述转接件设置有法兰接口。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，还包括第二连接件，所述第二连接件通过所述法兰接口与所述转接件连接。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，还包括校准机构，所述校准机构与所述筒夹连接，所述校准机构包括档杆和调节架，所述档杆滑动设置于所述调节架。档杆可以对工件起到定位的作用，提高打磨的精准度。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述油缸设置有油孔，所述油孔与所述油缸的内腔连通。通过往油孔中注入或抽出液体来改变油缸的液压，进而控制筒夹的夹持力，将工件夹紧或放松。

作为本实用新型所述机器人抓手的一种改进，所述油缸为中实回转油缸。中实回转油缸适合加工短工件，能有效地夹持工件。

本实用新型的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型通过夹紧机构，能有效地夹紧和适应不同的工件，提高夹持的精度和适用性，降低了生产成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中实施例1的分解示意图；

图3为本实用新型中实施例1夹紧工件的截面图；

图4为本实用新型中实施例2的分解示意图；

图5为本实用新型中实施例2夹紧工件的截面图；

其中，1-筒夹；11-基座；12-筒体；13-夹紧机构；131-弹性夹头；132-连接部；133-连接杆；134-拉杆；135-夹芯；136-弹片；137-挤压块；2-第一连接件；3-转接件；31-法兰接口；4-油缸；41-油孔；5-第二连接件；6-校准机构；61-档杆；62-调节架。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，但不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1~3所示，一种机器人抓手，包括筒夹1、第一连接件2、转接件3和油缸4，筒夹1和油缸4均与转接件3连接，筒夹1包括基座11、与基座11连接为一体的筒体12和插设于筒体12的夹紧机构13，油缸4的输出端通过第一连接件2与夹紧机构13轴向连接。

优选的，夹紧机构13包括用于夹紧工件的弹性夹头131和用于与第一连接件2连接的连接部132，其中，弹性夹头131为圆台或棱台结构。

优选的，转接件3设置有法兰接口31，此外，还包括第二连接件5，第二连接件5通过法兰接口31与转接件3连接，外部机器人的机械手臂再与第二连接件5连接，根据设定的指令路线控制抓手对工件进行打磨和抛光。

优选的，还包括校准机构6，校准机构6与筒夹1连接，校准机构6包括档杆61和调节架62，档杆61滑动设置于调节架62，根据工件的大小，利用调节架62调节档杆61的位置，使档杆61挡住工件，防止工件走偏，有效地提高了本实用新型的精准度。

优选的，油缸4设置有油孔41，油孔41与油缸4的内腔连通，通过外部液压泵往油孔41中注入或抽出液体来改变油缸4内的液压，进而控制筒夹1的夹持力，将工件夹紧或放松。

优选的，油缸4为中实回转油缸，在实际操作中，中实回转油缸适合加工短工件，配合夹紧机构13能有效地夹持工件。

在本实施例中，对工件进行夹紧使只需要把工件伸进弹性夹头131中，待油缸4工作，其输出端通过第一连接件2将夹紧机构13向内拉伸，在拉伸力作用下，弹性夹头131夹紧工件的外部。

实施例2

如图1、图4和图5所示，与实施例1不同的是，本实施例中的夹紧机构13包括连接杆133、拉杆134和夹芯135，其中夹芯135为中空结构，拉杆134穿过夹芯135与连接杆133连接，夹芯135设置有至少两块以上的弹片136，拉杆134设置有挤压块137，其中，挤压块137为圆台或棱台结构。

其他结构与实施例1相同，这里不再赘述。

在本实施例中，需要先将拉杆134和夹芯135的弹片136插设进工件的内部，待油缸4开始工作，其输出端通过第一连接件2将夹紧机构13向内拉伸，在拉伸力作用下，拉杆134的挤压块137挤压弹片136，使弹片136紧紧顶抵于工件的内壁，从而将其进行夹紧。

与现有技术相比，本实用新型通过油缸4输出端的拉伸作用，使夹紧机构13向内拉伸，从而对工件实现内部或外部的夹紧，极大地提高了本实用新型的适用性，降低了生产的成本。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施方式，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施方式的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。