1.一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，该高精度力位混合控制装置包括连接法兰(1)、端盖(2)、力传感器(13)、动态倾角传感器(4)、主动力控模块、传动模块及金属壳体(15)，其中：
所述连接法兰(1)用于将所述力位混合控制装置与工业机器人的末端连接；
所述端盖(2)的上端与所述连接法兰(1)连接，其下端用于固定所述力传感器(13)、动态倾角传感器(4)和金属壳体(15)；
所述力传感器(13)通过力传感器上端安装板(14)与所述端盖(2)连接，用于测量研抛加工中的轴向接触力，并将该轴向接触力信号反馈给所述主动力控模块的控制单元，建立具有力反馈的闭环控制结构，从而实现接触力的柔顺控制；
所述动态倾角传感器(4)通过动态倾角传感器安装板(3)与所述端盖(2)连接，用于检测该力位混合控制装置随机器人末端运动时的空间位姿，从而进行重力补偿；
所述主动力控模块的上端与所述力传感器(13)连接，包括音圈电机(6)、位移测量组件(11)、电机导向组件(8)及控制单元，所述音圈电机(6)包括定子与动子，其定子与所述力传感器(13)连接，其动子与所述传动模块连接，用于驱动所述传动模块柔顺运动；所述位移测量组件(11)用于检测所述音圈电机(6)的动子瞬时位置，并将该瞬时位置信号反馈给所述主动力控模块的控制单元，建立具有位置反馈的闭环控制结构，从而实现位置的柔顺控制；所述电机导向组件(8)用于所述音圈电机(6)的运动导向，并且承受研抛工具的转动摩擦力；所述控制单元与所述力传感器(13)、所述动态倾角传感器(4)以及所述音圈电机(6)的驱动器连接；
所述传动模块通过传动板(9)与所述主动力控模块的下端连接，用于传递所述主动力控模块的音圈电机(6)所输出的位移，从而实现研抛工具的轴向浮动；
所述金属壳体(15)的上端与所述端盖(2)连接，其下端与所述主动力控模块的电机导向组件(8)连接，用于固定花键轴的位置，并且对该力位混合控制装置起到防护作用，从而提高该力位混合控制装置的可靠性与稳定性。
2.如权利要求1所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述连接法兰(1)、端盖(2)、力传感器(13)、主动力控模块、传动模块及金属壳体(15)的中心轴线均在同一直线上，从而保证力位混合控制装置的轴向单自由度的柔顺浮动。
3.如权利要求1或2所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述的动态倾角传感器(4)垂直安装于所述端盖(2)的下端，并且其中心轴线与力位混合控制装置的中心轴线平行。
4.如权利要求3所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述主动力控模块的位移测量组件(11)与所述音圈电机(6)平行安装，并且固定于所述音圈电机的定子安装板(5)和动子安装板(7)之间，采用光栅尺和直线编码器的组合，用于检测所述音圈电机(6)的动子相对于其定子的位移。
5.如权利要求1、2或4所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述主动力控模块的电机导向组件(8)包括花键轴和花键螺母，其花键轴与所述金属壳体(15)螺钉连接，并嵌入到所述金属壳体(15)底端的圆柱形凹槽内，其花键螺母与定子安装板(5)和动子安装板(7)连接。
6.如权利要求5所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述的传动模块为可拆卸，以适配不同的研抛工具。
7.如权利要求1、2、4或6所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述力传感器(13)为三维应变片式力传感器。
8.如权利要求1、2、4或6任一项所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述主动力控模块的音圈电机(6)的定子端通过定子安装板(5)和力传感器下端安装板(12)与所述力传感器(13)连接，所述主动力控模块的音圈电机(6)的动子端通过动子安装板(7)与所述传动模块连接，所述端盖(2)与所述金属壳体(15)通过螺栓连接。
9.如权利要求5任一项所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述主动力控模块的音圈电机(6)的定子端通过定子安装板(5)和力传感器下端安装板(12)与所述力传感器(13)连接，所述主动力控模块的音圈电机(6)的动子端通过动子安装板(7)与所述传动模块连接，所述端盖(2)与所述金属壳体(15)通过螺栓连接。
10.如权利要求7任一项所述的用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置，其特征在于，所述主动力控模块的音圈电机(6)的定子端通过定子安装板(5)和力传感器下端安装板(12)与所述力传感器(13)连接，所述主动力控模块的音圈电机(6)的动子端通过动子安装板(7)与所述传动模块连接，所述端盖(2)与所述金属壳体(15)通过螺栓连接。