一种机器人打磨铸件抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人打磨铸件抓手。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.在使用机器人对铸件进行打磨工作时，需要通过机器人上的抓手对铸件进行夹取，但是在打磨的过程中，人员需要调整铸件的夹取位置从而保证铸件上的夹持部位也能够被打磨，但是这样的操作方式效率低下且存在一定的安全隐患，因此针对以为以上不足，本实用提供了一种机器人打磨铸件抓手。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人打磨铸件抓手，解决了在打磨的过程中，铸件的夹持部位不易被打磨到，以及人员调整铸件的夹持部位存在打磨效率低下以及安全隐患的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人打磨铸件抓手，包括固定座，所述固定座底部的中部开设有固定槽，且固定槽的内部设置有第一夹持机构，所述固定座内部的两侧均开设有活动槽，且活动槽的内部设置有第二夹持机构。
6.所述第二夹持机构包括电机，且电机的顶部通过连接块与活动槽内壁的顶部固定连接，所述电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有齿轮，所述活动槽内壁的底部滑动连接有滑动板，所述滑动板的顶部固定连接有与齿轮相啮合的齿牙，所述滑动板的一侧依次贯穿活动槽和固定座并延伸至固定座的外部，所述滑动板延伸至固定座外部的一侧固定连接有固定板，所述固定板一侧的底部固定连接有第一夹持板，所述固定板内壁的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的伸出端固定连接有连接杆，所述连接杆的一端贯穿固定板并延伸至固定板的外部，所述连接杆延伸至固定板外部的一端固定连接有第二夹持板。
7.优选的，所述第一夹持机构包括液压油缸，所述液压油缸的顶部贯穿固定座并延伸至固定座的顶部。
8.优选的，所述液压油缸的伸出端固定连接有限位框，且限位框内壁的顶部开设有安装槽。
9.优选的，所述安装槽内壁的底部通过连接块固定连接有双杆液压缸，且双杆液压缸的两个伸出端均固定连接有夹紧块。
10.优选的，所述夹紧块的顶部与安装槽内壁的顶部滑动连接，所述夹紧块的底部依次贯穿安装槽和限位框并延伸至限位框的底部。
11.优选的，所述夹紧块、第一夹持板和第二夹持板的一侧均固定连接有防滑垫。
12.有益效果
13.本实用新型提供了一种机器人打磨铸件抓手。与现有技术相比具备以下有益效果：
14.(1)、该机器人打磨铸件抓手，通过第二夹持机构包括电机，且电机的顶部通过连接块与活动槽内壁的顶部固定连接，电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有齿轮，活动槽内壁的底部滑动连接有滑动板，滑动板的顶部固定连接有与齿轮相啮合的齿牙，滑动板的一侧依次贯穿活动槽和固定座并延伸至固定座的外部，滑动板延伸至固定座外部的一侧固定连接有固定板，固定板一侧的底部固定连接有第一夹持板，固定板内壁的底部固定连接有电动推杆，电动推杆的伸出端固定连接有连接杆，连接杆的一端贯穿固定板并延伸至固定板的外部，连接杆延伸至固定板外部的一端固定连接有第二夹持板，第一夹持机构包括液压油缸，液压油缸的顶部贯穿固定座并延伸至固定座的顶部，液压油缸的伸出端固定连接有限位框，且限位框内壁的顶部开设有安装槽，安装槽内壁的底部通过连接块固定连接有双杆液压缸，且双杆液压缸的两个伸出端均固定连接有夹紧块，夹紧块的顶部与安装槽内壁的顶部滑动连接，夹紧块的底部依次贯穿安装槽和限位框并延伸至限位框的底部，可实现对铸件在打磨时进行夹紧固定，同时两个夹持机构的设置可避免无法对夹持部位进行打磨的问题，使得铸件被全方位的打磨，自动化操作提高了后续的打磨效率，同时也降低了一定的安全隐患。
15.(2)、该机器人打磨铸件抓手，通过夹紧块、第一夹持板和第二夹持板的一侧均固定连接有防滑垫，可实现增加了防滑垫与铸件之间的摩擦，在夹取铸件表面时起到一定的防滑以及保护作用，避免铸件的掉落，保证了后续铸件打磨工作的正常进行。
附图说明
16.图1为本实用新型结构的正视图；
17.图2为本实用新型限位框内部结构的侧视图；
18.图3为本实用新型固定板结构的剖视图；
19.图4为本实用新型第一夹持板和第二夹持板结构的立体图。
20.图中：1
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固定座、2
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固定槽、3
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第一夹持机构、31
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液压油缸、32
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限位框、33
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安装槽、34
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双杆液压缸、35
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夹紧块、4
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活动槽、5
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第二夹持机构、51
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电机、52
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齿轮、53
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滑动板、54
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齿牙、55
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固定板、56
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第一夹持板、57
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电动推杆、58
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连接杆、59
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第二夹持板、6
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防滑垫。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人打磨铸件抓手，可实现对铸件在打磨时进行夹紧固定，同时两个夹持机构的设置可避免无法对夹持部位进行打磨的问题，使得铸件被全方位的打磨，自动化操作提高了后续的打磨效率，同时也降低了一定的安全隐患，包括固定座1，固定座1底部的中部开设有固定槽2，且固定槽2的内部设置有第
一夹持机构3，第一夹持机构3包括液压油缸31，液压油缸31的顶部贯穿固定座1并延伸至固定座1的顶部，液压油缸31的伸出端固定连接有限位框32，且限位框32内壁的顶部开设有安装槽33，安装槽33内壁的底部通过连接块固定连接有双杆液压缸34，且双杆液压缸34的两个伸出端均固定连接有夹紧块35，夹紧块35的顶部与安装槽33内壁的顶部滑动连接，夹紧块35的底部依次贯穿安装槽33和限位框32并延伸至限位框32的底部，夹紧块35、第一夹持板56和第二夹持板59的一侧均固定连接有防滑垫6，可实现增加了防滑垫6与铸件之间的摩擦，在夹取铸件表面时起到一定的防滑以及保护作用，避免铸件的掉落，保证了后续铸件打磨工作的正常进行，固定座1内部的两侧均开设有活动槽4，且活动槽4的内部设置有第二夹持机构5；第二夹持机构5包括电机51，且电机51的顶部通过连接块与活动槽4内壁的顶部固定连接，电机51为三相异步电动机，可调节转速，电机51输出轴的一端通过联轴器固定连接有齿轮52，活动槽4内壁的底部滑动连接有滑动板53，滑动板53的顶部固定连接有与齿轮52相啮合的齿牙54，滑动板53的一侧依次贯穿活动槽4和固定座1并延伸至固定座1的外部，滑动板53延伸至固定座1外部的一侧固定连接有固定板55，固定板55一侧的底部固定连接有第一夹持板56，固定板55内壁的底部固定连接有电动推杆57，电动推杆57的伸出端固定连接有连接杆58，连接杆58的一端贯穿固定板55并延伸至固定板55的外部，连接杆58延伸至固定板55外部的一端固定连接有第二夹持板59。
23.使用时，该固定座1安装于机器人操作手臂上，当要对铸件进行打磨时，将铸件放置在两个固定板55之间，这时启动电机51，电机51带动齿轮52转动，齿轮52的转动可通过齿牙54带动滑动板53移动，根据铸件的长度可调节两个固定板55之间的距离，待两个固定板55之间的距离调节好后，启动固定板55内部的电动推杆57，电动推杆57的伸出端带动第一夹持板56下压，从而将铸件的两侧卡在第一夹持板56和第二夹持板59之间，通过对铸件两侧的限位夹紧，可对第一夹持机构3未夹持的部位进行打磨工作，在打磨好后，再启动液压油缸31，液压油缸31带动限位框32向铸件的方向移动，待限位框32移动至铸件表面时，这时启动双杆液压缸34，双杆液压缸34的两个伸出端可带动两个夹紧块35相对移动，直至两个夹紧块35夹持在铸件表面的中部即可，同时启动电机51，使得电机51转动带动两个滑动板53相背离移动，继而使得两个固定板55相背离移动，启动电动推杆57，使得电动推杆57的伸出端带动第一夹持板56上升，再配合两个固定板55的相背离移动，这时可松开对铸件的两侧的夹紧固定，然后再启动液压油缸31，通过液压油缸31带动限位框32向下移动，从而对铸件两侧的表面进行打磨，最终完成全部的打磨工作即可。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。