机器人手部夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人制造领域，尤其涉及一种机器人手部夹具。
【背景技术】
[0002]机器人已经广泛应用在各个制造领域，机器人手部作为传动及支撑部件，十分重要。传统的机器人手部夹具采用仿人手的结构，具有结构紧凑，不占空间，干涉情况少的优点，但是在加工工件时，精度低、夹紧力有限，很难用于精密的机器人打磨应用。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种机器人手部夹具，通过夹具平台单元的中部镂空以形成加工区域，该镂空加工区域正投影完全涵盖需加工工件，实现了正反面加工无死角，通过第一定位件、第二定位件对加工工件进行定位，以及夹持结构对加工工件进行压紧或释放操作，实现了高精度、大夹持力、结构轻巧且干涉情况少的机器人手部夹具，从而解决了目前传统的手部夹具精度低，夹持力有限的缺点。
[0004]一种机器人手部夹具，包括:具有中部镂空以形成加工区域的夹具平台单元，对应设于所述夹具平台单元的相对两侧的支撑单元，两个所述支撑单元中的一支撑单元上设有第一定位件，另一支撑单元上设有第二定位件，以及设于所述夹具平台单元周壁上的夹持结构，所述夹持结构具有连接夹具平台单元的旋转动力器件以及与所述旋转动力器件相连的夹持件，通过所述旋转动力器件驱动所述夹持件压紧或释放待加工工件或者通过所述旋转动力器件的旋转调节所述夹持件位置以加工所述待加工工件。
[0005]优选地，所述夹具平台单元为呈长方体的中空底板。
[0006]优选地，所述中空底板的底部环设有防止受压变形的加强筋。
[0007]优选地，所述支撑单元为支撑架，所述支撑架的一端固定连接所述中空
[0008]底板，所述支撑架的另一端悬设于所述加工区域内，以供第一定位件和第二定位件配合所述夹持结构同步装夹所述待加工工件。
[0009]优选地，所述第一定位件和所述第二定位件均包括匹配所述待加工工件的定位销，设于定位销上的定位检查传感器以及与所述定位销连接的缓冲元件。
[0010]优选地，所述旋转动力器件为旋转气缸，所述夹持件为压板。
[0011]优选地，所述旋转气缸均设有电磁阀控制器和磁性开关，以供所述旋转气缸单独启停。
[0012]优选地，所述旋转气缸与所述压板之间还设有节流阀，用以调节打开或夹紧的速率。
[0013]优选地，所述旋转气缸内部装有用以判定夹紧和松开状态的磁性传感器以及与所述磁性传感器连接用以异常状态时发送警报的报警器。
[0014]优选地，所述夹持结构的个数为三个，两个所述夹持结构分设于第一定位件的后部两侧，另一所述夹持结构设于所述第二定位件后部。
[0015]本实用新型所提供的机器人手部夹具，通过夹具平台单元的中部镂空以形成加工区域，该镂空加工区域正投影完全涵盖需加工工件，实现了正反面加工无死角，通过第一定位件、第二定位件对加工工件进行定位，以及夹持结构对加工工件进行压紧或释放操作，实现了高精度、大夹持力、结构轻巧且干涉情况少的机器人手部夹具，从而解决了目前传统的手部夹具精度低，夹持力有限的缺点。
[0016]另外，在夹具平台的底部环设加强筋可以有效地防止夹具平台受压变形。
[0017]另外，支撑架的一端悬设于所述加工区域内，使得第一定位件和第二定
[0018]位件能够配合所述夹持结构同步装夹待加工工件。
[0019]另外，第一定位件、第二定位件上的定位检查传感器在没有顺利插入工件时可检测报警。
[0020]另外，当机器人手部夹具用于打磨工件时，所述夹持结构的个数为三个，两个所述夹持结构分设于第一定位件的后部两侧，另一所述夹持结构设于所述第二定位件后部，当打磨工件部位被任意一夹持结构干涉时，单独控制干涉位置气缸打开以避开干涉，待干涉位置打磨完再闭合压紧，该机器人手部夹具设计巧妙，提高了打磨效率。
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型机器人手部夹具的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]为利于对本实用新型的结构的了解，以下结合附图及实施例进行说明。
[0023]图1为本实用新型机器人手部夹具的结构示意图。结合图1所示，本实用新型提供了一种新型机器人手部夹具，用于加工待加工工件60，包括:夹具平台单元10、支撑单元20、第一定位件30、第二定位件40以及夹持结构50。
[0024]夹具平台单元10具有中部镂空以形成的加工区域11，该镂空加工区域11
[0025]正投影完全涵盖需加工的待加工工件60，实现了正反面加工无死角。本实施例中，所述夹具平台单元10为呈长方体的中空底板。进一步地，所述中空底板的底部环设有的加强筋12，用以防止中空底板受压变形。
[0026]支撑单元20，对应设于所述夹具平台单元10的相对两侧，两个所述支
[0027]撑单元20中的一支撑单元上设有第一定位件30，另一支撑单元上设有第二定位件40。本实施例中，所述支撑单元20为支撑架，所述支撑架的一端固定连接所述中空底板，所述支撑架的另一端悬设于所述加工区域11内，以供设于支撑架上的第一定位件30和第二定位件40配合所述夹持结构50同步装夹所述待加工工件60。
[0028]进一步地，所述第一定位件30和所述第二定位件40均包括匹配所述待加工工件60的定位销，设于定位销上的定位检查传感器以及与所述定位销连接的缓冲元件，其中定位检查传感器用于在没有顺利插入工件时可通过连接的报警器发出报警，缓冲元件用于减少冲击压力，避免对机器人手部夹具的结构破坏。
[0029]夹持结构50设于所述夹具平台单元10周壁上的，所述夹持结构50具有连接夹具平台单元10的旋转动力器件51以及与所述旋转动力器件51相连的夹持件52，通过所述旋转动力器件51驱动所述夹持件52压紧或释放待加工工件60或者通过所述旋转动力器件51的旋转调节所述夹持件52位置以加工所述待加工工件60。
[0030]本实施例中，所述旋转动力器件51为旋转气缸，所述夹持件52为压板。进一步地，所述旋转气缸51均设有电磁阀控制器和磁性开关，以供控制所述旋转气缸51单独启停。更进一步地，所述旋转气缸51与所述压板52之间还设有节流阀，用以调节打开或夹紧的速率。另外，所述旋转气缸51内部装有用以判定夹紧和松开状态的磁性传感器以及与所述磁性传感器连接用以异常状态时发送警报的报警器。
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