一种玻璃加工装置的制作方法

本实用新型涉及物料加工领域，尤其涉及一种玻璃加工装置。

背景技术：

不管是出于保护还是美观的需求，越来越多的产品都需要用到玻璃片，如手机屏幕的表面就一般设置有一块用于隔离保护内部显示组件的玻璃片，在电子领域，也越来越多的以玻璃片为基板。目前市场上的玻璃加工装置，普遍是先将玻璃料板粗切割成玻璃片，然后再人工搬运打磨玻璃片，自动化程度较低同时也拉低了生产效率，现有技术生产出的玻璃片尺寸也难以把握准确，且搬运过程中容易产生崩边和碎裂等现象，良品率较低。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决上述所提及的技术问题之一，提供一种自动化程度较高且良品率较高的玻璃加工装置。

本实用新型是通过以下的技术方案实现的：

一种玻璃加工装置，包括：切割组件，包括载物台和若干组刀头组件，所述刀头组件用于将载物台上的玻璃料板分切成若干玻璃片和玻璃边料；搬运组件，包括依次连接的架体、传输组件、升降组件和吸附组件，所述传输组件设置在架体上并用于带动玻璃料板水平移动，所述升降组件设置在传输组件上并用于带动玻璃料板上下移动，所述传输组件设置在所述升降组件的输出端，所述吸附组件包括吸附架和分布在所述吸附架底侧的若干吸盘，所述吸盘用于吸附所述载物台上的玻璃料板；传送组件，包括第三电机、皮带和清理组件，所述第三电机用于带动所述皮带旋转，所述皮带用于承放由所述吸盘从所述载物台吸附来的玻璃料板，所述清理组件包括毛刷和收集盒，所述毛刷用于清理所述皮带上粘附的玻璃边料，所述收集盒设置在所述毛刷的下部，所述收集盒包括真空吸引管道；拾取组件，包括可移动的支臂和设置在所述支臂底部的取料支架，所述取料支架包括拾取头、若干吸附盘和若干压边盘，若干所述吸附盘和若干所述压边盘均布置在所述拾取头的下侧，若干所述吸附盘的连线围成吸附区域，若干所述压边盘布置在所述吸附区域外，所述吸附盘用于逐个吸附玻璃料板上的玻璃片。

作为技术方案的改进，优选所述切割组件包括机架、载物架、龙门架和若干组刀头组件，所述机架上设置有用于容置所述载物架纵向移动的直线导向机构，所述载物架包括旋转电机和用于响应所述旋转电机驱动而旋转的所述载物台，所述龙门架固定连接在所述机架上部，且所述龙门架具有横向延伸的水平滑轨，所述刀头组件包括进刀组件和带光栅尺位移传感器的直线电机，所述带光栅尺位移传感器的直线电机可带动所述进刀组件沿所述水平滑轨移动。

作为技术方案的改进，优选还包括设置在所述龙门架上的视觉传感器。

作为技术方案的改进，优选所述进刀组件包括第一伺服电机、凸轮、转矩传感器和切刀，所述第一伺服电机驱动凸轮旋转，所述切刀可随所述凸轮的轮廓变化而上下升降，所述转矩传感器设置在所述第一伺服电机的输出端上并用于检测所述切刀的高度。

作为技术方案的改进，优选所述刀头组件还包括吹气组件，所述吹气组件包括气源和由气源供气的吹气管，所述吹气管的出气端指向并靠近所述切刀。

作为技术方案的改进，优选所述搬运组件包括第一电机和彼此平行的第一传输带和第二传输带，所述第一电机固定安装在所述架体的一侧，所述第一传输带和所述第二传输带的两侧均分别套接在所述架体和所述第一电机的输出端上，所述升降组件包括立架和竖向安装在立架上的气缸，所述立架连接在所述传输带上并随所述传输带同步运动，所述吸附组件包括所述吸附架、若干所述吸盘和第二电机，所述吸附架连接在所述气缸的输出端，所述第二电机带动所述吸附架转动。

作为技术方案的改进，优选所述立架上还包括支架，所述支架由立板伸出并盖设在所述第一传输带和/或所述第二传输带的下段上，且所述支架具有向下的凸板，所述凸板的底侧可相对所述架体滑动。

作为技术方案的改进，优选所述立架包括横板和立板，所述横板的两侧分别与所述第一传输带和所述第二传输带的上段连接，所述传输组件还包括线缆保护组件，所述线缆保护组件包括第一拖链和第二拖链，所述第一拖链相对所述第一传输带和所述第二传输带平行，所述第一拖链的两端分别与所述横板和所述架体固定连接，所述第二拖链的两端分别与所述横板和所述吸附架连接。

作为技术方案的改进，优选所述搬运组件还包括检测组件和报警模块，所述检测组件包括设置在吸附架上的激光传感器，所述激光传感器包括激光发射二极管和激光接收器，所述报警模块与所述检测组件电连接。

作为技术方案的改进，优选所述拾取组件还包括升降机构，所述升降机构用于在所述压边盘抵接定点玻璃片周边的玻璃片和玻璃边料后驱动所述吸附盘下降吸附定点玻璃片并带动定点玻璃片上升。

有益效果：本申请中将玻璃料板先后经切割组件分切呈玻璃片和玻璃边料、经搬运组件将切割后的玻璃料板整体移载到传送组件上、拾取组件逐个拾取传送组件上的玻璃片、传送组件收集玻璃边料几个步骤，完成了由玻璃料板加工成所需要大小和形状的玻璃片的过程，同时自动清理废弃的玻璃边料，自动化程度高，另外，由于全过程中采用了吸盘和吸附盘进行移载，没有对于玻璃料板和玻璃片的机械定位，降低了崩边和碎裂的风险，同时刀头组件进行自动化切割，对于尺寸的把握更为准确，也能够提高生产玻璃片的优品率。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中切割组件的结构示意图；

图2为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中刀头组件的简画图；

图3为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中刀头组件与龙门架组合的简画图；

图4为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中搬运组件的结构示意图；

图5为本申请提供的一种玻璃加工装置另一实施例中搬运组件的结构示意图；

图6为图5另一角度的结构示意图；

图7为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中拾取组件的结构示意图；

图8为图7的主视图；

图9为本申请提供的一种玻璃加工装置实施例中的整体简画图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本申请请求保护一种玻璃加工装置，如图1-9所示，包括：切割组件，包括载物台220和若干组刀头组件400，所述刀头组件400用于将载物台220上的玻璃料板分切成若干玻璃片和玻璃边料；搬运组件，包括依次连接的架体120、传输组件、升降组件和吸附组件，所述传输组件设置在架体120上并用于带动玻璃料板水平移动，所述升降组件设置在传输组件上并用于带动玻璃料板上下移动，所述传输组件设置在所述升降组件的输出端，所述吸附组件包括吸附架810和分布在所述吸附架810底侧的若干吸盘820，所述吸盘820用于吸附所述载物台220上的玻璃料板；传送组件，包括第三电机、皮带和清理组件，所述第三电机用于带动所述皮带旋转，所述皮带用于承放由所述吸盘820从所述载物台220吸附来的玻璃料板，所述清理组件包括毛刷和收集盒，所述毛刷用于清理所述皮带上粘附的玻璃边料，所述收集盒设置在所述毛刷的下部，随着皮带的传送，玻璃料板中的玻璃片逐个被拾取组件拾取，剩余的玻璃边料是废弃的，玻璃边料随皮带其余移动知道玻璃边料被自动带到皮带的末侧，随后玻璃边料就会由于自身重力直接落入收集盒，粘附在皮带上的玻璃边料也会由所述清理组件刮下，所述收集盒包括真空吸引管道，为避免细碎的玻璃边料在被刮下的过程中漂浮落到收集盒外，真空吸引管道使收集盒开口相对外部具有负压，使得细碎的玻璃边料也能够得到收集；及拾取组件，包括可移动的支臂510和设置在所述支臂510底部的取料支架520，所述取料支架520包括拾取头521、若干吸附盘523和若干压边盘524，若干所述吸附盘523和若干所述压边盘524均布置在所述拾取头521的下侧，若干所述吸附盘523的连线围成吸附区域，若干所述压边盘524布置在所述吸附区域外，所述吸附盘523用于逐个吸附玻璃料板上的玻璃片。

本申请中将玻璃料板先后经切割组件分切呈玻璃片和玻璃边料、经搬运组件将切割后的玻璃料板整体移载到传送组件上、拾取组件逐个拾取传送组件上的玻璃片、传送组件收集玻璃边料几个步骤，完成了由玻璃料板加工成所需要大小和形状的玻璃片的过程，同时自动清理废弃的玻璃边料，自动化程度高，另外，由于全过程中采用了吸盘820和吸附盘523进行移载，没有对于玻璃料板和玻璃片的机械定位，降低了崩边和碎裂的风险，同时刀头组件400进行自动化切割，对于尺寸的把握更为准确，也能够提高生产玻璃片的优品率，整体运作可参考附图9。

对于切割组件，如图1-3所示，实施例优选包括机架110、载物架、龙门架300和若干组刀头组件400，各组刀头组件400可以是同步运动的也可以是各自独立运动地，机架110上设置有用于容置载物架纵向移动的直线导向机构，从而载物架移动时在纵向上的位移可以通过相对直线导向机构滑动实现，载物架包括旋转电机210和用于响应旋转电机210驱动而旋转的载物台220，在需要使载物架转动到特定角度时通过电机驱动即可实现，龙门架300固定连接在机架110上部，且龙门架300具有横向延伸的水平滑轨310，刀头组件400包括进刀组件和带光栅尺位移传感器(未图示)的直线电机450，光栅尺位移传感器起到的作用是对切刀440的坐标起一个检测的作用，在数控机床中常用来观察其是否走刀有误差，以起到一个补偿刀具的运动的误差的补偿作用；进刀组件包括第一伺服电机410、凸轮420、转矩传感器430和切刀440，转矩传感器430用于检测第一伺服电机410的扭转角，第一伺服电机410驱动凸轮420旋转，切刀440可随凸轮420的轮廓变化而上下升降，相比某些直接通过气缸或直线电机450驱动切刀440升降的方式而言，本申请中采用的凸轮420机构传动更为平稳，同时也更容易检测到凸轮420的高度，也即更容易在切刀440工作使控制切刀440的进入玻璃板的深度，转矩传感器430设置在第一伺服电机410的输出端上并用于检测切刀440的高度，具体在应用时，虽然转矩传感器430是用来直接检测第一伺服电机410的转角，但将第一伺服电机410转动某一角度时对应的切刀440上升或下降的高度进行储存，后续即能结合切刀440初始状态下距离玻璃板上表面的高度计算出切刀440的入刀深度，从而由于加入了转矩传感器430，还能够应用于不同厚度的玻璃板的切割，以及可以满足切割出有厚度变化的在小玻璃板上，另外，上升某一进刀组件的切刀440使切刀440不参与某次切割动作，即可免去频繁的拆装进刀组件，能够实现的功能多样，适应范围广；带光栅尺位移传感器的直线电机450可带动进刀组件沿水平滑轨310移动，在需要横向切割玻璃板时只需时直线电机450驱动切刀440横向移动即可实现，当有多组刀头组件400时，通过光栅尺位移传感器检测对应的切刀440的位移距离，然后控制不同切刀440的位移距离，间接控制各切刀440之间的间距，相应的也就能够控制相邻两小块玻璃板的宽度。

在前述技术方案中提到的直线导向机构，既可以是通过气缸驱动或者是蜗轮蜗杆传动的，如图1所示的实施例中直线导向机构为第二伺服电机111和受第二伺服电机111驱动的滚珠丝杆112，移动具有可逆性且传动较为平稳，则载物架对应设置有套接在滚珠丝杆112外的螺母。

技术方案包括了具有至少一组刀头组件400的情形，为增加产出效率，一次完成多个小块玻璃板的切割，如图1所示的实施例中包括五组刀头组件400，各组的带光栅尺位移传感器的直线电机450驱动各组的进刀组件移动以调整各进刀组件间的间距，当然本领域技术人员在实施时也可以根据自身需要对刀头组件400的组数进行选择，同样，一次切割只需要切割出多个形状大小相同的小块玻璃板时，可以适应性的选择进刀组件设置在同一直线电机450的输出端上，各刀头同步进行横向移动。

作为技术方案的改进，优选刀头组件400还包括吹气组件，吹气组件包括气源461和由气源461供气的吹气管462，吹气管462的出气端指向并靠近切刀440，通过吹气管462的出气端吹出气流，同时对玻璃板表面上的切痕处和切刀440进行吹扫，一则将玻璃板表面上的切痕处所附着的玻璃屑吹走，以致玻璃板表面较为清洁，减轻后续清洗工序的压力，二则使得切刀440上难以附着玻璃屑、空气中的毛絮和灰尘，充分保证了切刀440的清洁，以致切刀440的滚动性较佳，确保了对玻璃板的切割质量，同时也有助于延长使用寿命。

在技术方案的基础上，本申请为实现大块玻璃板放入载物台220后自动定位，现有技术实现定位一般采用机械定位的方式，通过定位治具与工件进行机械接触，防止工件的位置发生偏转或移动，以达到既定位置从而完成定位校正，由于校正方式为机械式校正，在定位治具与工件的接触过程中，工件的侧边受到定位治具的压力，二者在接触时工件容易发生形变或者因外力产生崩口或裂痕等缺陷，良率较低。本申请为解决这一技术问题，没有选用机械定位的方式，而是设置切割装置还包括设置在龙门架300上的视觉传感器320，视觉传感器320包括图像比较模块和至少一个图像传感器，图像传感器可以使用激光扫描器、线阵和面阵ccd摄像机或者tv摄像机，也可以是最新出现的数字摄像机等，视觉传感器320从所连接的龙门架300位置往下可见的区域为其视场，图像传感器捕获视场图像之后，图像比较模块将获取的图像与内存中存储的玻璃板基准位图像比较，然后由直线导向机构和电机对放在载物台220上的玻璃板位置进行调整，直至图像传感器捕获的视场图像与基准位图像一致，相比现有技术没有机械定位，避免了基准校对的过程中对玻璃板的损坏，良品率较高，同时，为避免在校准过程中玻璃板因惯性发生移位，优选载物台220上设置有若干吸紧盘。

对于搬运组件，如图4-6所示，优选包括：架体120，图4中所示的架体120整体呈u型，当然实际应用中将架体120设置成整体呈框形或者其余形状也是可行的；传输组件，包括第一电机610和彼此平行的第一传输带620和第二传输带630，第一电机610固定安装在架体120的一侧，第一传输带620和第二传输带630的两侧均分别套接在架体120和第一电机610的输出端上，如图1的实施例中第一电机610设置在u型架体120的缺口一侧，第一传输带620和第二传输带630既可以是安装在同一第一电机610的输出端，也可以是分别安装在两同步运动的第一电机610的输出端，最终可以使得第一传输带620和第二传输带630同步运动；升降组件，包括立架和气缸720，立架包括横板711和立板712，横板711的两侧分别与第一传输带620和第二传输带630的上段连接，从而横板711与第一传输带620和第二传输带630同步运动，也就使升降组件都做同步运动，气缸720竖向设置在立板712上；吸附组件，包括吸附架810、第二电机(未图示)、视觉传感器(未图示)和若干吸盘820，吸附架810连接在气缸720的输出端，气缸720的输出端伸缩也就带动了吸附架810升降，视觉传感器包括图像比较模块和至少一个图像传感器，图像传感器可以使用激光扫描器、线阵和面阵ccd摄像机或者tv摄像机，也可以是最新出现的数字摄像机等，视觉传感器从所连接的吸附架810位置往下可见的区域为其视场，图像传感器捕获视场图像之后，图像比较模块将获取的图像与内存中存储的玻璃板基准位图像比较，通过算法得出需使吸附架810旋转的角度，然后将该角度信号向第二电机传输，然后由第二电机根据接收的角度旋转信号进行正转或反转，直至图像传感器捕获的视场图像与基准位图像一致，使得吸附架810调整到分别与玻璃料盒和切割平台相符的位置和角度，对应的分别下降和上升吸附架810即能使吸盘820将玻璃板从玻璃料盒吸出和移载玻璃板到切割平台，在移载过程中即完成了玻璃的定位，无需在切割平台或是玻璃料盒装备定位冶具，也就能在很大程度上避免玻璃崩边和破碎的概率，良品率较高，若干吸盘820分布在吸附架810的底侧，吸盘820用于直接吸附玻璃板，视觉传感器的采用是为了使吸附架810与玻璃板的角度一致，根本上也是为了在角度一致的条件下可以有更多吸盘820吸附到玻璃板的表面，保证玻璃移载是在吸附较为牢靠的条件下进行。

结合各部件在移载过程中起到的作用进行以下描述：需要从玻璃料盒中吸附最上层的玻璃板时，第一电机610通过第一传输带620和第二传输带630带动立架水平移动，从而吸附架810也跟随立架移动，直到吸附架810移动到玻璃料盒的上方时，由立板712上的气缸720带动吸附架810下降，当吸盘820接触到玻璃板后，吸盘820吸住该玻璃板，气缸720带动吸吸盘820和玻璃板整体上升，然后第一电机610带动立架和吸附架810移动到切割平台上方，气缸720带动吸附架810下降，然后使吸盘820撤除对玻璃板的吸附力，玻璃板移载到切割平台上，自动化程度较高同时也能够提高玻璃板移载效率，且本申请中还具有视觉传感器，对于拾取过程中的校准有显著作用，在移载过程中进行定位也避免了通过冶具定位对玻璃板的损坏，提高了良品率。待要重复移载玻璃板时，只需使第一电机610反转重复上述过程即可。

为使吸附架810更容易在拾取和放料两个环节更快定位对准，优选玻璃板的中心具有条码标记(未图示)，吸附架810的中心具有射频识别器(未图示)，从而当射频识别器扫描到条码后，第一电机610停止带动吸附架810移动，此时再通过视觉传感器对玻璃板识别然后通过第二电机使吸附架810转动到与玻璃板相同的角度，即能够快速实现玻璃板的定位和拾取。

由于本申请的技术方案中涉及到升降组件整体需移动、吸附架810整体需要转动和升降，则供电的电线也会因受牵引而移动，从而在上料搬运过程中容易使电线缠绕或者损伤，未解决此问题，本申请优选还包括线缆保护组件，如图1所示，线缆保护组件包括第一拖链910和第二拖链920，第一拖链910相对第一传输带620和第二传输带630平行，第一拖链910的两端分别与横板711和架体120固定连接，第二拖链920的两端分别与横板711和吸附架810连接，电线收束在第一拖链910和第二拖链920内，对电线起到保护作用。

另外，本申请中考虑到升降组件要随第一传输带620和第二传输带630同步运动，而升降组件具有一定的重点，会使第一传输带620和第二传输带630持续具有向下的挠度，长久实用容易损伤第一传输带620和第二传输带630，作为技术方案的改进，如图5和6所示，优选立架上还包括支架713，支架713由立板712伸出并盖设在第一传输带620和/或第二传输带630的下段上，且支架713具有向下的凸板714，凸板714的底侧可相对架体120滑动，则在第一传输带620和第二传输带630的上端下垂，升降组件也相应下降后，凸板714与架体120接触，也就能避免升降组件整体继续下降，从而保持第一传输带620和第二传输带630的上段在工作过程中的损伤较小，不易折损，延长了使用寿命。

此外，本申请的技术方案还可以配备检测功能，用于检测在拾取玻璃板后并继续移动时测量是否成功拾取到玻璃的检测组件，为使测检测准确，需要有一停顿用于对拾取结果的检测，可以包括两种实施方式；其一，检测组件包括与吸盘820连接的真空发生器(未图示)和设置在吸盘820内的压力测试器(未图示)，将真空发生器的进气口与压缩气管相连通，真空口与吸盘820相连通，当高速压缩空气流过真空发生器时，其真空口处的空气被卷吸带走形成负压区，使吸盘820产生吸附力，同时采用压力测试器测量真空吸盘820内的真空值，若真空值达到要求，则可确认切实拾取到玻璃，若未达到真空值要求，则吸盘820没有吸附到玻璃板，需重新下降吸附架810使吸盘820吸附玻璃板再进行移载；其二，检测组件包括设置在吸附架810上的激光传感器(未图示)，激光传感器包括激光发射二极管(未图示)和激光接收器(未图示)，激光发射二极管发射出激光后，接触到物体即会反射，反射的激光由激光接收器接收，若成功拾取到玻璃，则发射激光和接收激光的时间间隔在预设范围内，若未拾取到玻璃，则激光漫反射并经一段时间才能被加官接收器接收，超出预设的时间范围，需重新下降吸附架810使吸盘820吸附玻璃板再进行移载。

作为技术方案配备上述检测组件的进一步改进，优选还包括报警模块(未图示)，报警模块与检测组件电连接，当检测组件检测到未拾取到玻璃后，向报警模块传输信号警示操作人员，使操作人员注意，便于操作人员在发生故障时及时调试，避免本装置的无效运行。

对于拾取组件，如图7-8所示，优选包括可移动的支臂510和设置在支臂510底部的取料支架520，支臂510可以带动取料支架520在水平横向移动和纵向平动，也可以带动取料支架520竖向升降和水平旋转，实现驱动的方式可以是通过气缸或者丝杆等装置，属于本领域较为常见的手段，本申请不多加赘述，取料支架520包括分片拾取头521、升降机构(未图示)、若干吸附盘523和若干压边盘524，若干吸附盘523和若干压边盘524均布置在拾取头521上，若干吸附盘523的连线围成吸附区域，即处于吸附盘523内的位置都将是受拾取的位置，本申请之所以以吸附盘523的位置进行吸附区域和非吸附区域的划分界限，一方面是便于布置压边盘524的位置，不至于使压边盘524设置到吸附区域内，另一方面由于定点玻璃的现状可以是多样化的，仅仅是吸附定点玻璃的重心位置可能会在移载过程中出现不稳现象，而吸附定点玻璃的边缘则是较为稳定的吸附方式，若干压边盘524布置在吸附区域外，升降机构用于在压边盘524抵接定点玻璃周边的玻璃后驱动吸附盘523下降吸附定点玻璃并带动定点玻璃上升。

需要解释的是，上述所提及的定点玻璃即是每次需要进行拾取的目标玻璃板，定点玻璃周边的玻璃所指的是目标玻璃周围布置的玻璃，吸附区域就是指在拾取过程中被吸附的区域，该吸附区域可以是比定点玻璃小的范围，但每个吸附盘523必然不能大于定点玻璃的轮廓，而压边盘524则必须是布置在定点玻璃外部，在整个拾取过程中压边盘524都不应与定点玻璃接触。

具体的工作流程如下：大玻璃板被分切成若干玻璃板和玻璃废边，依次将若干个玻璃板作为定点玻璃进行拾取，在拾取定点玻璃时，先是支臂510带动取料支架520移动到定点玻璃的上方，然后支臂510带动取料支架520下降，直至压边盘524压接到定点玻璃周边的玻璃的上表面上，再然后升降机构带动吸附盘523下降直到吸附到定点玻璃上表面上，随后升降机构再带动定点玻璃上升，使得定点玻璃与定点玻璃周边的玻璃不在一个水平面上，随后支臂510带动取料支架520整体上升，由于此时定点玻璃相较压边盘524的高度更高，从而定点玻璃先被带动着上升，随后才是压边盘524与定点玻璃周边的玻璃的分离，由于定点玻璃的定点玻璃周边的玻璃都被压边盘524压住不会上升，最终支臂510带动取料支架520移动到预设好的玻璃收集位置，就能实现只带动预设要移动的定点玻璃移动，而不会干涉周边玻璃的位置，进而也便于在完成定点玻璃的移载后，将此时周边的玻璃作为后续的定点玻璃时的拾取定位。通过本申请的装置进行移动，能够自动实现玻璃的分片拾取，从而避免同时拾取多片玻璃造成的移载碎裂问题，相比现有技术，本申请结构简单，移载的效率高，良品率也较高。当需要一次进行多个定点玻璃的拾取时，只需设置多组取料支架520即可，有助于提高产出效率。

作为上述实施例的改进，为了便于调整各压边盘524的位置，以适应于不同大小和形状的定点玻璃的吸附，优选拾取头521上设置有若干用于容置吸附盘523和压边盘524移动的长条孔522，则在完成一次移载，下一次移载的定点玻璃的大小形状有变化时，只需调整吸附盘523相对长条孔522的位置，最终调试到与该定点玻璃的轮廓吻合即可。优选若干长条孔522以拾取头521中心为轴线呈向外的放射状分布，从而有更大的调试范围，能够适应的定点玻璃的大小和形状变化的范围相比其他排布方式更大。

此外，附图7-8实施例中，大玻璃板上分割出的玻璃板是矩形的，定点玻璃也是矩形的，吸附盘523的数量为四个，吸附区域呈四边形，压边盘524的数量为八个，吸附区域的任一边外分布有两个压边盘524，能够很好地使定点玻璃与定点玻璃周边的玻璃分离。当然若定点玻璃是其他形状的，如圆形或其他形状，也优选压边盘524均与的分布在吸附区域以外的区域，避免有某一方位的遗漏造成一次拾取了两片以上玻璃板。

若为了实现压边盘524对定点玻璃周边的玻璃更好的压接，也可以给压边盘524配备能够使压边盘524升降的联动机构，设定联动机构能够带动压边盘524升降的范围，从而在压边盘524与定点玻璃周边的玻璃压接的过程中对定点玻璃周边的玻璃有一定向下的压接深度，压接效果更好，定点玻璃周边的玻璃受压边盘524压制的力更大，进一步保证了定点玻璃周边的玻璃不会与定点玻璃一起被拾取。

技术方案中提到的升降机构(未图示)，可以是气缸，也可以是受电机驱动的蜗轮蜗杆机构，均用于带动吸附盘523的升降。

而支臂510多方位的移动以及转动，优选支臂510包括横向滚珠丝杆组件(未图示)、纵向滚珠丝杆组件(未图示)、升降滚珠丝杆组件(未图示)和用于带动取料支架520转动的伺服电机(未图示)，结构简单且传动效果也较好。

对于前述所有实施例，为了实现对定点玻璃的精准定位，本申请进一步优选还包括轮廓识别装置(未图示)，轮廓识别装置用于识别定点玻璃形状并向伺服电机发送需使取料支架520转动角度的信号，该轮廓识别装置的具体结构，可以是有对定点玻璃静态进行图像扫描，通过识别图像中的色阶得到图像的边缘，从而调整各吸附盘523的位置；也可以是通过在切割玻璃时在玻璃边缘涂覆标记，只需通过传感器感应到该标记，即可自动获取定点玻璃的轮廓，调整各吸附盘523到定点玻璃的边缘进行吸附。不管是前述何种识别方式，都便于本装置自动获取定点玻璃的形状，并自适应的进行分片吸附，能够大幅提高自动化程度，减少了手工调整的繁琐。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。