1、设置在该环槽内的滚轮或轴承62、用于安装该滚轮或轴承62的升降块63、驱动该升降块63升降的丝杠副结构64以及用于防止升降块63转动的导轨65。该技术方案中，升降块63亦可以直接是丝杠副结构上的螺母，在该螺母上设置用于安装所述滚轮或轴承62的安装轴头及与导轨65配合的配合结构，也可以达到同样或者类似的效果。此外，导轨65可以采用如图6所示形式的导轨，还可以采用其它形式的导轨，如直线导轨或者开式导轨、闭式导轨等，其只要能够达到防止升降块63转动的条件即可。
[0048]进一步地，如图2所示，升降回转滑套机构3包括滑套34及设在该滑套34上设置的环槽61，或者升降回转滑套机构3包括滑套34、设置在滑套上的环槽体35及设在环槽体35上的环槽61。其中，滑套34及环槽体35、环槽61还可以采用直接在滑套34上开设环槽61的方式来代替，也可以达到基本相同的效果。
[0049]此外，如图7所示，升降回转滑套机构3上的环槽61及设置在该环槽61内的滚轮或轴承62由设置在升降回转滑套机构3上的轴环66及与该轴环66的上下二侧配合的滚轮或轴承62代替。在此方案中，轴环66的上下二侧配合的滚轮或轴承62均可以与该轴环的上下二侧接触并适当压紧；该方案相对于在环槽61内设置滚轮或轴承62的方案，升降回转滑套机构3的上下移动位置的控制可以更为精确，可靠性更高。
[0050]在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2所示，升降回转滑套机构3的轴孔36的上部361/或下部362设有与凸轮轴2配合的滑动轴承37。滑动轴承37可以采用金属轴承或者塑料轴承。具体地，可以采用如轴承合金、耐磨铸铁、铜基和铝基合金、粉末冶金材料、塑料、橡胶、硬木和碳-石墨，聚四氟乙烯(特氟龙、PTFE)、改性聚甲醛(POM)等材料制成的滑动轴承，还可以采用其他已知材料制成的滑动轴承。
[0051]在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图8所示，导向槽71包括上部的竖直段一 711、下部的竖直段二 712和中部的螺旋段713，导向槽71的螺旋段713所在螺旋线为等螺距的。此外，导向槽71的螺旋段713所在螺旋线也可以采用变螺距的。具体可以由根据实际需求进行设计。
[0052]在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图3和图4所示，升降回转滑套机构3上设有翻转机械手安装座38，该翻转机械手安装座38上设有前后移动机构5、翻转机械手4。在图3和图4中，本着节约的方式，将翻转机械手安装座38设置在环槽体35上，并其主要部分位于环槽61内，可以重合设计的原因为该自动插管装置一般情况下至需要旋转大约180° ;因此翻转机械手安装座38可以设置于环槽61内。当然，该翻转机械手安装座38也可以部分地或者完全的不与环槽61及环槽体35相重合。
[0053]在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步地的改进。请参考图9，图9为本实用新型所提供的自动插管装置的凸轮轴的部分、配重、连接索及转向轮组等的一种具体实施例的结构原理示意图。
[0054]具体地，如图9所示，凸轮柱2为空心结构。如图示，凸轮轴2的中间为圆柱孔21，并该圆柱孔21内设有配重01，凸轮柱2的顶部22设有转向轮组03，配重01通过连接索02与升降块63相连。其中，该转向轮组03主要用于安装连接索02，使得连接索02经过该转向轮组03后配重01的重量可以用于抵消或者减轻升降回转滑套机构3的重量，以降低对升降机构6的驱动功率的要求。此外，该配重01也可以通过连接索02直接与升降回转滑套机构3相连，此时，可以在连接索02与升降回转滑套机构3的连接处设置滑动连接机构以适用升降回转滑套机构3的转动，或者将转向轮组03设置为可以绕凸轮轴2的轴心转动的方式。显然地，目前已有自动插管装置或者上管机上，也可以通过相应地设置配重01和上述相应的零部件及其他辅助的零部件等，同样达到上述的技术效果或者解决同样的技术问题。需要说明的是，在上述技术方案中，配重01设置在空心的凸轮柱2中的目的主要是为了减小设备所占空间、同时也可以减少设备重量等；由于升降回转滑套机构3上的翻转机械手4的转动范围一般在220°或者180°内，因而有一部分较为空闲的位置也可以设置配重01及用于限制该配重01位置的限位通道。优选地，所述限位通道可以是上述的凸轮轴2的中间的圆柱孔21 ;也可以是设置在凸轮轴2侧方的限位装置，并该限位装置上设有筒状或者槽状的竖直通道，并且该限位装置不与升降回转滑套机构3及其上的翻转机械手4、前后移动机构发生干涉。所述限位装置可以采用任何常用的形式，只要其具有限定配重01的横向运动范围的功能，并且不会产生导致设备无法正常工作的不利影响即可。或者所述限位装置为限位导轨或限位滑轨，所述配重可上下移动的设置在该限位导轨或限位滑轨上。
[0055]显然地，目前已有自动插管装置或者上管机上，也可以通过相应地设置配重01和上述相应的零部件及其他辅助的零部件等，同样达到上述的技术效果或者解决同样的技术问题。例如，中国实用新型专利公布号CN 203999339 U公布的自动插管装置，包括基座箱、升降回转机构、抓取机构，其中，所述升降回转机构安装在所述基座箱上，所述抓取机构安装在所述升降回转机构上，所述抓取机构包括机械手组件和前推组件，所述机械手组件通过所述前推组件连接所述升降回转机构；所述升降回转机构包括回转组件及升降组件，回转组件与升降组件通过平衡支架连接；所述的升降组件包括升降电机、升降丝杠、主板，升降丝杠设置在升降电机前端，其上端部安装在主板上，主板底部固定在平衡支架上，主板侧面装有升降直线导轨，升降直线导轨上设有与其配合的升降滑车，升降滑车与升降底座端部固定连接，升降底座上设有与升降丝杠螺纹配合的螺帽。同样地，在所述升降组件的顶部设置转向轮组03，配重01通过连接索02与所述升降滑车或者所述升降底座相连，并在所述主板的背部或者侧部设置用于限制配重01的横向运动范围的限位装置，并该限位装置上设有筒状或者槽状的竖直通道。又或者主板9为具有竖直限位通道的立柱，配重01设置在该限位通道中。
[0056]又如，中国发明专利公布号CN 104326260 A公布的一种自动插管装置，包括移动平台(1)、固定安装在移动平台上的升降滑台、固定安装在升降滑台上的升降工作台、固定安装在升降工作台上的吸料装置、固定安装在吸料装置一侧的送料装置以及安装在送料装置一侧的玻璃管筐；所述吸料装置包括垂直运动吸料装置以及固定安装在垂直运动吸料装置上的水平运动吸料装置；所述送料装置包括垂直运动送料装置、水平运动送料装置以及固定安装在垂直运动送料装置和水平运动送料装置之间的旋转装置；所述垂直运动吸料装置包括固定安装在升降工作台上的直线导轨A、固定安装在直线导轨A上端的联轴器A、固定安装在联轴器A上端的Y向驱动电机A以及固定安装在直线导轨A—侧的滑块A，所述滑块A—侧固定安装X向连接板A。同样地，在所述升降工作平台的顶部设置转向轮组03，配重01通过连接索02与所述滑块A或者所述X向连接板A相连，并在所述直线导轨A的背部或者侧部设置用于限制配重01的横向运动范围的限位装置，并该限位装置上设有筒状或者槽状的竖直通道。又或者所述升降工作平台上设有具有竖直限位通道的立柱，配重01设置在该限位通道中。
[0057]进一步地，连接索02为链条或者钢丝绳。对应地，连接索02为链条时，转向轮组03采用链轮或者链轮组；连接索02为钢丝绳时，转向轮组03采用滑轮或者滑轮组。
[0058]在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步地的改进。请参考图10，图10为本实用新型所提供的自动插管装置的回转导向机构的另一种具体实施例的结构原理示意图，并示意性示出了升降回转滑套机构的部分。
[0059]具体地，如图10所示，回转导向机构7还可以采用包括设置在凸轮柱2上的导向凸条73、设置在升降回转滑套机构3上的至少二个导向轮74的方式替代，其中导向轮74与导向凸条73的二侧相配合以实现导向。所不同的是，二个导向轮74中至少有一个应设置为活动的，即其中一个导向轮74相对另一个导向轮74的距离可以发生变化，以适用导向凸条73的非直线段；具体的，二个导向轮74中的一个固定设置、而另一个则设置为能够绕固定设置的导向轮74的自转中心