1.一种混合动力汽车的模式切换控制方法，其特征在于，所述混合动力汽车包括发动机、变速箱、第一电机和第二电机，所述方法包括以下步骤：
当所述混合动力汽车从纯电动模式向混合动力模式切换时，控制所述发动机点火启动，并在所述发动机的转速达到预设的目标转速之前控制所述第二电机的输出扭矩达到所述混合动力汽车的需求扭矩；
在所述发动机的转速达到所述预设的目标转速时控制所述发动机和所述第二电机同时进行扭矩输出，以使所述混合动力汽车切换至所述混合动力模式，其中，所述第二电机的输出扭矩与所述发动机的输出扭矩之和为所述需求扭矩。
2.根据权利要求1所述的混合动力汽车的模式切换控制方法，其特征在于，所述第一电机与所述发动机之间连接有第一离合器，在控制所述发动机点火启动之前，还控制所述变速箱置为空档，并控制所述第一离合器结合，以使所述第一电机拖动所述发动机转动。
3.根据权利要求1所述的混合动力汽车的模式切换控制方法，其特征在于，在控制所述发动机和所述第二电机同时进行扭矩输出之前，还控制所述变速箱置于目标档位。
4.根据权利要求2所述的混合动力汽车的模式切换控制方法，其特征在于，当所述混合动力汽车处于纯电动模式时，控制所述变速箱置于所述目标档位，并控制所述第一离合器处于断开状态，以及控制所述第一电机和所述第二电机同时进行扭矩输出，以使所述第二电机的输出扭矩与所述第一电机的输出扭矩之和为所述需求扭矩。
5.一种混合动力汽车的模式切换控制装置，其特征在于，所述混合动力汽车包括发动机、变速箱、第一电机和第二电机，所述装置包括：
接收模块，所述接收模块用于接收模式切换指令；
整车控制器，所述整车控制器与所述接收模块相连，所述整车控制器用于在根据所述模式切换指令控制所述混合动力汽车从纯电动模式向混合动力模式切换时，控制所述发动机点火启动，并在所述发动机的转速达到预设的目标转速之前控制所述第二电机的输出扭矩达到所述混合动力汽车的需求扭矩，以及在所述发动机的转速达到所述预设的目标转速时控制所述发动机和所述第二电机同时进行扭矩输出，以使所述混合动力汽车切换至所述混合动力模式，其中，所述第二电机的输出扭矩与所述发动机的输出扭矩之和为所述需求扭矩。
6.根据权利要求5所述的混合动力汽车的模式切换控制装置，其特征在于，所述第一电机与所述发动机之间连接有第一离合器，在控制所述发动机点火启动之前，所述整车控制器还用于控制所述变速箱置为空档，并控制所述第一离合器结合，以使所述第一电机拖 动所述发动机转动。
7.根据权利要求5所述的混合动力汽车的模式切换控制方装置，其特征在于，在控制所述发动机和所述第二电机同时进行扭矩输出之前，所述整车控制器还用于控制所述变速箱置于目标档位。
8.根据权利要求6所述的混合动力汽车的模式切换控制装置，其特征在于，当所述混合动力汽车处于纯电动模式时，所述整车控制器用于控制所述变速箱置于所述目标档位，并控制所述第一离合器处于断开状态，以及控制所述第一电机和所述第二电机同时进行扭矩输出，以使所述第二电机的输出扭矩与所述第一电机的输出扭矩之和为所述需求扭矩。
9.根据权利要求5-8中任一项所述的混合动力汽车的模式切换控制装置，其特征在于，所述第一电机为ISG电机，所述第二电机为驱动电机。
10.一种混合动力汽车，其特征在于，包括根据权利要求5-9中任一项所述的混合动力汽车的模式切换控制装置。